Microsoft PowerPoint - Teorija kreanja vozila-predavanje 2.2.ppt

Слични документи
Microsoft PowerPoint - Teorija kretanja vozila-predavanje 3.1.ppt

Microsoft PowerPoint - NG_A-Perspektiva-2.ppt

Microsoft PowerPoint Stabilizatori 3 od 3 (16) EKM [Compatibility Mode]

Otpornost materijala

Microsoft PowerPoint - Teorija kretanja vozila-predavanje 4.1.ppt

Microsoft Word - PLANIMETRIJA.doc

KaPuSaO CAD SOFTVERSKI PAKET Računarski program KaPuSaO, je softverski paket koji je namenjen evidentiranju i administriranju putnih pojava, saobraćaj

Microsoft Word - SVODJENJE NA I KVADRAT.doc

Microsoft PowerPoint - KoMoMa -predavanje Definisanje alata masina

PowerPoint Presentation

Ravno kretanje krutog tela

Microsoft Word - ETH2_EM_Amperov i generalisani Amperov zakon - za sajt

Динамика крутог тела

PowerPoint Presentation

Microsoft Word - vjezbe_7.doc

Analiticka geometrija

LJUSKE I KUPOLE Povjesne kupole

PowerPoint Presentation

Microsoft PowerPoint - Pogonski sistemi-predavanje 6

9. : , ( )

48. РЕПУБЛИЧКО ТАКМИЧЕЊЕ ИЗ ФИЗИКЕ УЧЕНИКА СРЕДЊИХ ШКОЛА ШКОЛСКЕ 2009/2010. ГОДИНЕ I РАЗРЕД Друштво Физичара Србије Министарство Просвете Републике Ср

Microsoft PowerPoint - ravno kretanje [Compatibility Mode]

DEALER GENERAL

Microsoft Word - NULE FUNKCIJE I ZNAK FUNKCIJE.doc

LEXUS RX 450h L CJENIK PAKETA I OPREME

PowerPoint Presentation

Microsoft PowerPoint - fizika2-kinematika2012

PowerPoint-Präsentation

Microsoft Word - ADICIONE FORMULE.doc

Analiticka geometrija

8. ( )

PowerPoint Presentation

Задатак 4: Центрифугална пумпа познате карактеристике при n = 1450 min -1 пребацује воду из резервоара A и B у резервоар C кроз цевовод приказан на сл

Javno savjetovanje o preispitivanju Europske strategije za osobe s invaliditetom – 2020.

ДРУШТВО ФИЗИЧАРА СРБИЈЕ МИНИСТАРСТВО ПРОСВЕТЕ И СПОРТА РЕПУБЛИКЕ СРБИЈЕ Задаци за републичко такмичење ученика средњих школа 2006/2007 године I разред

СТРАХИЊА РАДИЋ КЛАСИФИКАЦИJА ИЗОМЕТРИJА И СЛИЧНОСТИ Према књизи [1], свака изометриjа σ се може представити ком позици - jом неке транслациjе за векто

LEXUS LC 500 i 500h CJENIK PAKETA I OPREME

Microsoft PowerPoint - predavanje_sile_primena_2013

Испитни задаци - Задатак 1 Задатак 1 (23. септембар 2012.) а) Статичком методом конструисати утицајне линије за силе у штаповима V b и D 4. б) Одредит

OBJAVLJIVANJE PODATAKA O PRENOSU VREDNOSTI: SAŽETAK METODOLOGIJE 1. OBAVEZA KOMPANIJE ASTELLAS 1.1 Astellas je kompanija koja je članica Evropske fede

ЛИНЕАРНА ФУНКЦИЈА ЛИНЕАРНА ФУНКЦИЈА у = kх + n А утврди 1. Које од наведених функција су линеарне: а) у = 2х; б) у = 4х; в) у = 2х 7; г) у = 2 5 x; д)

Microsoft PowerPoint - 3_Elektrohemijska_korozija_kinetika.ppt - Compatibility Mode

CVRSTOCA

Microsoft Word - 24ms221

1 Konusni preseci (drugim rečima: kružnica, elipsa, hiperbola i parabola) Definicija 0.1 Algebarska kriva drugog reda u ravni jeste skup tačaka opisan

FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila Potrošnja goriva Teorija kretanja drumskih vozila Potrošnja goriva

Natjecanje 2016.

X ROULETTE 3D Korisnički priručnik / Pravila igre (v 1.9) 1. PREGLED IGRE U igri Roulette 3D pokušavate pogoditi u kojem broju utora će se zaustaviti

X ROULETTE SILVER Korisnički priručnik / Pravila igre (v 1.7) 1. PREGLED IGRE U igri Roulette Silver (srebrni rulet), pokušavate pogoditi u kojem broj

KOŽARSTVO KRATKI SPOJEVI 349 vrijeme proizvodnja ostalih vrsta, pretežno kromnih gornjih i odjevnih koža, povećana za ~75%. Udio zemalja u razvoju u p

SKUPOVI TOČAKA U RAVNINI 1.) Što je ravnina? 2.) Kako nazivamo neomeđenu ravnu plohu? 3.) Što je najmanji dio ravnine? 4.) Kako označavamo točke? 5.)

Математика напредни ниво 1. Посматрај слике, па поред тачног тврђења стави слово Т, а поред нетачног Н. а) A B б) C D в) F E г) G F д) E F ђ) D C 2. О

Razvoj ekonomske misli

1 MATEMATIKA 1 (prva zadaća) Vektori i primjene 1. U trokutu ABC točke M i N dijele stranicu AB na tri jednaka dijela. O

Analiticka geometrija

Matematicke metode fizike II - akademska 2012/2013.g.

mfb_jun_2018_res.dvi

TEST 2 Auto Škola LEMI FORCE mob: Da li je vozaču zabranjeno da pretiče vozilo koje se približava obilježenom pješačko

Slide 1

Microsoft Word - MNOGOUGAO.doc

Microsoft Word - Domacii zadatak Vektori i analiticka geometrija OK.doc

Video automat More Lucky & Wild Uvod Kako se kladiti? Opcija Gamble Upravljanje igrom Pravila Bonus Jackpot karte Prekidi igre Povrat novca igračima U

ТРОУГАО БРЗИНА и математичка неисправност Лоренцове трансформације у специјалној теорији релативности Александар Вукеља www.

mfb_april_2018_res.dvi

RBP_09

Орт колоквијум

Geometrija molekula

Орт колоквијум

Задатак 4: Центрифугална пумпа познате карактеристике при n = 2900 min -1 ради на инсталацији приказаној на слици и потискује воду из резервоара А у р

X EUROPEAN ROULETTE Korisnički priručnik / Pravila igre (v 1.5) 1. PREGLED IGRE U igri European Roulette (europski rulet), pokušavate pogoditi u kojem

Opći opis funkcionalnosti Poslovna platforma je digitalna poslovna platforma za pravne osobe koja integrira komercijalno i financijsko poslovanje uz a

Microsoft PowerPoint - STABILNOST KONSTRUKCIJA 4_19 [Compatibility Mode]

Microsoft Word - 7. cas za studente.doc

LAB PRAKTIKUM OR1 _ETR_

MATEMATIKA EKSTERNA PROVJERA ZNANJA UČENIKA NA KRAJU III CIKLUSA OSNOVNE ŠKOLE UPUTSTVO VRIJEME RJEŠAVANJA TESTA: 70 MINUTA Pribor: grafitna olovka i

Pismeni ispit iz MEHANIKE MATERIJALA I - grupa A 1. Kruta poluga AB, oslonjena na oprugu BC i okačena o uže BD, nosi kontinuirano opterećenje, kao što

Microsoft Word - Elektrijada_2008.doc

Талесова 1 теорема и примене - неки задаци из збирке Дефинициjа 1: Нека су a и b две дужи чиjе су дужине изражене преко мерне jединице k > 0, тако да

Microsoft Word - MABK_Temelj_proba

RAZVOJ I PERSPEKTIVA PROIZVODNJE KRAVLJEG I OVČIJEG MLEKA U JUGOSLAVIJI I POJEDINIM REPUBLIKAMA Momčilo ĐORĐEVIĆ, Institut za mlekarstvo, N. Beograd U

untitled

Matematka 1 Zadaci za vežbe Oktobar Uvod 1.1. Izračunati vrednost izraza (bez upotrebe pomoćnih sredstava): ( ) [ a) : b) 3 3

Makroekonomija

Opšte korisničko uputstvo

Microsoft PowerPoint - 9EE HVAC v2

subagent GRCKA OSTRVA LETO 2019 ~ LEFKADA 10 NOCENJA ~ Avio prevoz Direktni carter letovi iz Beograda Placanje na rate do kraja godine Cena aranţmana

Microsoft PowerPoint - Pogonski sistemi-predavanje 5

Microsoft Word - CAD sistemi

PRIMER 1 ISPITNI ZADACI 1. ZADATAK Teret težine G = 2 [kn] vezan je užadima DB i DC. Za ravnotežni položaj odrediti sile u užadima. = 60 o, β = 120 o

untitled

Microsoft PowerPoint - OMT2-razdvajanje-2018

ATLAS TALENATA- Materijal Ovaj proizvod je nastao u sklopu projekta Otvaranje novih mogućnosti preko obrazovanja Nemačkog udruženja narodnih univerzit

OБЛАСТ: БЕЗБЕДНОСТ САОБРАЋАЈА ВЕШТАЧЕЊЕ САОБРАЋАЈНИХ НЕЗГОДА 1. Израчунати зауставни пут (Sz) и време заустављања ако су познати следећи подаци: брзин

Roltrac_oferta_PL

Elektrotehnički fakultet Univerziteta u Beogradu Katedra za računarsku tehniku i informatiku Praktikum iz objektno-orijentisanog programiranja (13S112

Математика основни ниво 1. Одреди елементе скупова A, B, C: a) б) A = B = C = 2. Запиши елементе скупова A, B, C на основу слике: A = B = C = 3. Броје

Microsoft PowerPoint - fizika 4-rad,snaga,energija

ЕНЕРГЕТСКИ ТРАНСФОРМАТОРИ

Транскрипт:

ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛА Предавање. гусенична взила, кинематика кретања

Разматра се случај кретања взила у хризнталнј равни, са слнкретним механизмм кји има један пар гусеница. Упштен, путања при кретању взила се мже услвн пделити у четири денице: ) правлинијск кртање, бескначни радијус кривине (= ) и без угане брзине закретања ( =0.), ) улаз у кретање п некм луку A, са прмењивим радијусм ( const.) и прмењивм уганм брзинм ( const.), 3) равнмерн кретање п луку C са кнстантним радијусм (=const.) и кнстантнм уганм брзинм ( =const.) и 4) излаз из кретања п некм луку CD са прмењивим радијусм ( const.) и прмењивм уганм брзинм ( const.). A const =const ω o =const ω o const =const const C D

=const =const C Услв правлинијскг кртања: A const при истим смервима и истј величини брзина гусеница ω o =const ω o const const D = радијус кретања бескначан, днсн машина се креће правлинијски О

Услв криввлинијскг кртања: =const =const C A const Принципијелн, кретање взила се пстиже разликм брзина кретања гусеница: ω o =const ω o const const D = При тме се гусеница са мањм брзинм назива застајућа гусеница и приписује јј индекс, О c ω o О а гусеница са већм брзинм се назива бежећа гусеница и приписује јј се индекс. б)

dα без прклизавања гусеница О 3 При теријскм разматрању кретања взила на идеалнј пдлзи без прклизавања гусеница, псматрају се уствари кретања средишта O и O слних пвршина гусеница. При чему, слну пвршину гусенице грађује ширина папуче b и дужина налегања гусенице на пдлгу. б) О c ω o d О b в)

dα без прклизавања гусеница О 3 Мже се узети да се кретање гусенице састји из суме њених елементарних кретања кја се пстижу на тај начин шт се прв средиште O слне пвршине бескначн мал правлинијски пмери за d у плжај O, О c ω o d О b в) а затим се слна пвршина закрене к свг средишта за елементарни уга dα. итд. б)

dα без прклизавања гусеница Ист елементарн закретање гусенице се мже пстићи кретањем средишта O слне пвршине к замишљенг пла кретања O. На тај начин, при кретању взила се мже узети да се бежућа гусеница креће кнстантнм брзинм уз кретање уганм брзинм ω o к вертикалне се кја прлази крз средиште O њене слне пвршине. О c d ω o О b О 3 в)

dα без прклизавања гусеница О 3 d b Аналгн, и застајућа гусеница се креће кнстантнм брзинм уз кретање уганм брзинм ω o к вертикалне се кја прлази крз средиште O њене слне пвршине. О c ω o О в)

dα без прклизавања гусеница Однсн, мже се узети да се взил креће к замишљенг пла O при чему и једна и друга гусеница имају бртн кретање к тг пла уганм брзинм ω o, так да је: = ω o = ( 0,5 ) ω o d О b О 3 в) = ω o = ( + 0,5 ) ω o О c ω o где је:, - брзине кретања бежуће и застајуће гусеницем,, - радијуси кретања бежуће и застајуће гусенице.

dα без прклизавања гусеница О 3 d Угана брзина кретања взила ω o мже се дредити пмћу једначине: b в) О ω o = О c ω o где је: - распн (клтраг) гусеница.

dα без прклизавања гусеница Из днса брзина: дбија се радијус кретања центра взила: = где је: = ( = + + 0,5 0,5 )0,5 О c d ω o О b О 3 в) - распн (клтраг) гусеница.

без прклизавања гусеница О Пследњи израз = ( + )0,5 пказује да је при истим смервима и истј величини брзина гусеница радијус кретања бескначан, днсн машина се креће правлинијски. Са прастм разлика истсмерних брзина радијускретањасесмањује. О c ω o О г) ω o д) Ак су брзине гусеница различитих смерва и интезитета радијус кретања је </. За исте брзине супртних смерва, радијус кретања је =0, при чему се машина креће у месту. О ω o ω o О

При стварнм кретању машине, слне пвршине гусеница са пдлгм бразују фрикцини пар измећу кјих се јавља прклизавање или клизање. 0,5 Међутим, у фрикциним равнима пстје јединствене тачке C и C у кјима нема клизања ни прклизавања. Ове тачке се називају плм кретања гусеница и у случају прклизавања и клизања, не пклапају се са геметријским центрима O и O слних пвршина гусеница. C ω e e C C e C C 0,5

Замишљен, машина се креће к тачке C, кја се назива центрм кретања или тренутним плм кретања машине. Тачке C, C и C увек леже на једнј правј кја се назива линија центара кретања. Ова права лежи у вертикалнј ппречнј равни машине пмерена д се на растјање e. Крдинатне плжаја плва кретања гусеница у днсу на се и су: e, e и e, e, и називају се екцентрицитети плва кретања, при чему је: e = e =e. C 0,5 ω e e C C e C C 0,5

Плжај плва кретања зависи д: 0,5 - параметара пгна гусеница, - распделе притиска п слним пвршинама гусеница, - тпра кретања, - прклизавања или клизања гусеница. C ω e e C C e C C 0,5

Ак бежућа гусеница при кретању прклизава, при тме њен пл кретања C увек лежи на спљнј страни слне пвршине у днсу на уздужну су симетрије гусенице. 0,5 Пд унутрашњм странм слне пвршине се пдразумева међу гусенична пвршина грађена пдужним сама бе гусенице. C ω e e C C e C C 0,5 На слици је приказан плжај пла C при прклизању бежуће гусенице.

Застајућа гусеница при кретању машине мже да прклизава (при учесталм кчењу и сталнм радијусу кретања) идаклиза(услед птпунг кчења). 0,5 При прклизавању застајуће гусенице пл кретања C лежи са унутрашње стране, а приклизањунаспљашњј страни слне пвршине. C ω e e C C e C C 0,5 На слици је приказан плжај пла C при клизању застајуће гусенице.

Угана брзина кретања машине ω o мже се дредити пмћу једначине: ω o = e + + e 0,5 где је: и - пренсне брзине кстура машина у тачкама кје се пклапају са плвима кретања бежуће и застајуће гусенице, e, e - ексцентрицитети плва кретања бежуће и застајуће гусенице, C ω e e C C e C C 0,5 - распн гусеница.

кинематика кретања бежуће гусенице 0,5 Брзина бил кје тачке бежуће гусенице на призвљнм растјању д се, мже се изразити прек радијусa и угане брзине те тачке у ндсу на пл C : o e + ( e ) = ω + C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања бежуће гусенице Брзина прклизавања бежуће гусенице дуж се је кнстантна и има смер супртан кретању машинe: 0,5 = δ = ω r δ где је: δ - прклизавање бежуће гусенице, ω - угана брзина ланчаника пгнскг тчка бежуће гусенице, r - пдени плупречник ланчаника бежуће гусенице. C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања бежуће гусенице Брзина прклизања бежуће гусенице утачциc ` кја лежи на пресеку уздужне се симетрије бежуће гусенице и линије центара кретања, мже се изразити прек ексцентрицитета пла бртања C и угане брзине кретања једначинм: = ωo e C 0,5 ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања бежуће гусенице Кришћењем једначина = δ = ω r δ 0,5 = ωo e мже се дредити екцентрицитет пла C бежуће гусенице: e = rδ ω ω o C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања бежуће гусенице Прјекција брзине на су има различите смерве у днсу на линију центара кретања. 0,5 УтачциC ` на је једнака нули: C ω e e C C e C C 0,5 =0.

кинематика кретања бежуће гусенице Из плана брзина при кретању взила, брзина пла кретања C бежуће гусенице је: = ωo( + e + 0,5 ) С друге стране, брзина машине у тачки кја се пклапа са плм кретања бежуће гусенице C, једнака је теријскј брзини кретања машине при правлинијскм једнликм кретању: = ω r C 0,5 ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања бежуће гусенице Брзина кстура машине `, днсн пдлге у тачци C ` мже се дредити, с једне стране, из плана брзина: 0,5 ` = (+0,5) и с друге стране, умањењем теријске брзине кретања взила при правлинијскм једнликм кретању за дгварајућу брзину бежуће гусенице: C ω e e C C e C C 0,5 δ `= = δ = ( )

кинематика кретања застајуће гусенице Кинематика застајуће гусеице при клизању аналгна је кинематици бежуће гусенице. 0,5 Брзина бил кје тачке застајуће гусенице на призвљнм растјању д се, мже се изразити прек радијусa и угане брзине те тачке у ндсу на пл C : = ωo e + ( e ) + C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања застајуће гусенице Брзина клизања застајуће гусенице дуж сејекнстантнаиимасмер кретања взила а дређена је једначинама: = δ где је: δ - клизање застајуће гусенице, ω - угана брзина ланчаника застајуће гусенице, = ω r δ C 0,5 ω e e C C e C C 0,5 r - пдени плупречник ланчаника застајуће гусенице.

кинематика кретања застајуће гусенице Брзина клизања зстајуће гусенице утачциc ` кја лежи на пресеку уздужне се симетрије застајуће гусенице и линије центара кретања, мже се изразити прек ексцентрицитета пла бртања C и угане брзине кретања взила: = ωo e C 0,5 ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања застајуће гусенице Кришћењем једначина = δ = ω r δ 0,5 = ωo e мже се дредити екцентрицитет пла C застајуће гусенице: e = r δ ω ω o C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања застајуће гусенице С друге стране, брзина клизања застајуће гусенице мже се изразити разликм брзина: = ' 0,5 Кришћењем претхдне једначине и једначине = ωo e екцентрицитет пла кретања застајуће гусенице се мже изразити днсм: e ' = ω o C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања застајуће гусенице Анализа једначине e = ' ω o б) за исте вреднсти брзина: = ` пл C итачкаc ` се птпун пклапају, в) при услву да је > `, пл бртања C би се налази на унутрашњј страни слне пвршине унутрашње гусенице кја би при кретању машине има прклизање. 0,5 пказује: а) уз услв да је < `, итежњу приближавања величина брзина: `, пл бртања C кји се налази на сљашњј страни слне пвршине, приближава се ка тачци C ` застајуће гусенице кја при кретању взила има клизање, C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања застајуће гусенице 0,5 Прјекција брзине на су при клизању има различите смерве у днсу на линију центара кретања. УтачциC `најеједнаканули: =0. C ω e e C C e C C 0,5

кинематика кретања застајуће гусенице 0,5 Из плана брзина при кретању взила следи да је брзина пла кретања застајуће гусенице при њенм клизању једнака: = ωo( e 0,5 ) C ω e e C C e C C 0,5

Радијус кретања взила Из днса брзина тачака машине кје се пклапају са плвима кретања гусеница: = + 0,5 + e 0,5 e 0,5 дбија се радијус кретања средишта машине у случају прклизавања бежуће и клизања застајуће гусенице кретнг механзма: = ( e + 0,5 ) + ( e + 0,5 ) C ω e e C C e C C 0,5

Радијус кретања взила Радијус кретања взила = ( e + 0,5 ) + битн зависи д трансмисије (пгна) кретања слн-кретнг механизма взила. ( e + 0,5 ) 0,5 Кд трансмисија чија кинематика мгућује сам истсмерне брзине гусеница минимални радијус кретања взила се пстиже када је застајућа гусеница укчена ( = 0): C ω e e C C e C C 0,5 min = e + 0,5

Радијус кретања взила Ослн-кретни механизми са трансмисијама кје мгућују супртнсмерне брзине гусеница имају бље маневарске спсбнсти јер мгу стварити радијус кретања машине једнак нули: s = (0,5 + e ) + (0,5 0,5b ) + 0,5 b min =0. Тада су брзине гусеница исте али супртнг смера ( =- ), при чему се взил креће у месту и крајње ивице гусеница писују круг радијуса s : 0,5 C e s О C e s e C