PowerPoint Presentation

Транскрипт

1 МОБИЛНЕ МАШИНЕ II предавање 4.2 \ ослоно-кретни механизми на точковима, кинематика и динамика точка

2 Кинематика точка обимна брзини точка: = t транслаторна брзина точка: = t Услов котрљања точка без проклизавања: l c s из које следи да је: =, односно = t t l t t t c φ l t >l s l t =l s l t <l s ) б) в) k ωt

3 Мобилне машине I Кинематика точка c обимна брзини точка: = t транслаторна брзина точка: = t Услов котрљања точка са проклизавањем: l s из које следи да је: <, односно < t t l t t t c φ l t >l s l t =l s l t <l s ) б) в) k ωt

4 Кинематика точка c обимна брзини точка: = t транслаторна брзина точка: = t Услов котрљања точка са клизањем: l s из које следи да је: >, односно > t l t t t t c φ l t >l s l t =l s l t <l s ) б) в) k ωt

5 Кинематика точка коефицијент клизања: s 1 φ s=, = - случај чистог котрљања без клизања, тада је обимна брзина једнака транслаторној брзини (=) и полупречници су међусобно једнаки ( = ) l t >l s l t =l s l t <l s s=1, =, > - случај чистог проклизавања при чему се точак обрће али без транслаторног кретања осе точка, c ) б) в) k ωt

6 Кинематика точка коефицијент клизања: s 1 φ s=-,>, = - случај чистог клизања, точак се не обрће али се оса точка транслаторно креће брзином l t >l s l t =l s l t <l s c ωt ) б) в) k

7 Динамика точка у зависности од подлоге по којој се точак котрља разликујемо три случаја: G G а) деформације подлоге су занемарљиво мале у односу на деформације точка што представља случај котрљања еластичног точка по апсолутно тврдој подлози, г) A k R s R а б) деформације точка су занемарљиво мале у односу на деформације подлоге случај котрљања апсолутно тврдог точка по меканој подлози, G G G а) б) в) в) деформације точка и подлоге су величине истога реда R а R R а

8 Динамика вученог точка Посматрајући равнотежу вученог точка могу се написари следеће једначине: г) x y O G G G M o G

9 Динамика погонског точка Посматрајући равнотежу погонског точка могу се написари следеће једначине: - o o x y о O G М о G G M M o o M o o G M o o G M M

10 Отпори кретања машина на точковима Отпор успона: mgsn Отпор котрљања: mgcos ' m 1, 3 2 m Отпор ваздуха: c x 2 g Отпор инерције: ' '' m z J z t ' '' A n x c x A 2 n x m zt t Jt t 2 J z m m 1 2 m Jt m h h z t 2 M o mg О 1 О L 1 1 h

11 Отпори кретања машина на точковима mgsn =25 o =2 o mgcos =15 o c x 2 g A n x c x A 2 n x N k2 =1 o ' m =5 o = o Укупни отпор кретања: N k1 mx Зависност укупног отпора кретања машина од брзине кретања и угла успона

12 Реакције ослонца машине на точковима а) Z - тангенцијална реакција подлоге која се налази у равни обртања точка и у равни ослањања, паралелна са подужном равни симетрије машине - радијална рекција (у односу на точак) или нормална реакција (у односу на подлогу) Z - бочна реакција која се налази у равни подлоге и попречној равни симетрије точка h h M o б) 2 О mg L h 1 1 Реакције подлоге: а) точка, б) мобине машине на успону О 1

13 Реакције ослонца машине на точковима једначине равнотеже гласе: а) у правцу кретања: o б) у правцу нормалном на подлогу mgcos 1 2 M o h h h б) 2 О mg L О 1 1 1

14 Реакције ослонца машине на точковима једначине равнотеже гласе: в) за осу ослонца О 1, M O1 = 2 L mg cos mg h h h h sn h M o 2 mg cos mg h h L h L sn h h h б) 2 О mg L О 1 1 1

15 Реакције ослонца машине на точковима једначине равнотеже гласе: г) за осу ослонца О 2, M O2 = 1 L mgcos mg h h h h sn h M o 1 mgcos h L h L mg h sn h h h б) 2 О mg L О 1 1 1

16 Сила вуче машина на точковима Сила пријањања: c A Коефицијент пријањања: c M o h Сила вуче: M o h h б) 2 О mg L О 1 1 1

17 Избор пнеуматика статичко опререћење пнеуматика s gm 2 y gm sn w 2 y gm gm y α w x

18 Избор величине моста кретног механизма y Оптерећење моста: mg услов: m2 m2 1 gm mg y y gm sn w gm mg mg( ) 1 mg 2 2 = m2 y x 1 mg gm y y 1 1 = m1 1 mg а = m2 y w x

19 Погонски мостови Погонски мостови Ознака A 47 A 49 A 411 A 415 A 417 A42RK A 42R A 43 Маса утоваривача [kg] Погонски момен [Nm ] Кочиони момент [Nm] Пнеуматик Преносни однос [mn] [mx]

20 Погонски мостови Погонски мостови Ознака Маса утоваривача [kg] Дин. оптерећење моста [kg] Погонски момент [Nm] Кочиони момент [Nm ] / Пнеуматик / Преносни однос mn mx

21 D Табела Т2.4.5 Пнеуматици за утовариваче 1 ) Димензије 7.5 R R 15 Профил MINED2 MINED2 mm D mm mm s[kn] [kn] s[kn]

22