Microsoft PowerPoint - Teorija kretanja vozila-predavanje 3.1.ppt

Транскрипт

1 ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛА Предавање. гусенична возила, површински притисак ослањања,

2 гусеница на подлогу ослањања G=mg p p

3 гусеница на подлогу ослањања G=mg средњи стварни p тврда подлога средњи стварни p мека подлога p p ma p ma

4 гусеница на подлогу ослањања G=mg p

5 гусеница на подлогу ослањања G=mg

6 гусеница на подлогу ослањања G=mg

7 папуча на подлогу ослањања возила при центричном оптерећењу декларисани површински притисак на подлогу ослањања: mg +0,5H b mg pp = b( + 0,5 H ) упрошћењи израз за површински притисак на подлогу ослањања: +0,5H mg pp = b

8 При одређивању средњег површинског притиска помоћу једначине mg pp = b претпостаља се да правац укупног вертикалног оптерећења које се преноси на подлогу пролази кроз средиште ослоне површине гусеница и да је притисак по ослоној површини подједнако распоређен. mg pp +0,5H b +0,5H

9 папуча на подлогу ослањања возила при eкцентричном оптерећењу t6 При просторној манипулацији возила долази до екцнтричног деловања укупног вертикалног оптерећења у односу на средиште ослоне површине гусеница. У том случају притисак по ослоној површини није подједнако расподељен па се, због провере носивости подлоге, за изабрани кретни механизам, анализом одређују максимално могући притисци на подлогу. r

10 папуча на подлогу ослањања возила при eкцентричном оптерећењу За одређивање максималног притиска на подлогу посматра се возило са гусеничним кретним механизмом Претпоставља се да су ослоне површине равне, костур кретног меанизма потпуно крут а распоред притиска по средњој дужини налегања t6 гусеница линеаран. ширине папуча b, дужине налегања и распона гусеница при деловању укупног вертикалног оптерећења G утачкиса цилиндричнм кооинатама r и у односу на средиште ослоне површине. r

11 Притисакубилокојојтачкиi=,,, на крајевима средњих дужина налегања гусеница се може изразити општом једначином t6 G M p i = ± ± A W где је: M W G - укупно вертикално оптерећење на подлогу ослањања, A=b - ослона површина гусеница, M, M - моменти укупног вертикалног оптерећења за O и O осу, W, W - опторни моменти ослоне површине гусеница за O и O осе. r

12 Укупно вертикално оптерећење на подлогу ослањања, на пример за конфигурацију кинематичког ланца возила приказаног на слици износи: G = где је: 6 g m i= i + g m m i - масе чланова кинематичког ланца возила, m p - маса захваћеног предмета рада. p r t6

13 t6 Моменти M и M укупног вертикалног оптерећења G за O и O осу: M M = G r sin = G r cos r

14 Oтпорни моменти W и W ослоне површине гусеница за O и O осе: W = b W = b при чему је код одређивања опторног момента W занемарен момент инерције површине гусенице за сопствену осу симетрије паралелну са O осом. r

15 Сменом претходно дефинисаних израза за M, M и W, W уједначину G M p i = ± ± A W добиају се изрази за одређивање притисака утачкамаi=,,, на крајевима средњих дужина налегања гусеница: M W + 6 cos + sin b 6 cos + sin b + 6 cos sin b 6 cos sin b r

16 Сменом претходно дефинисаних израза за M, M и W, W уједначину G M p i = ± ± A W добиају се изрази за одређивање притисака утачкамаi=,,, на крајевима средњих дужина налегања гусеница: M W + 6 cos + sin b 6 cos + sin b + 6 cos sin b 6 cos sin b Према положају деловања оптерећења највећи притисак се јавља у тачки r

17 Изједначавањем првог извода израза за притисак са нулом, + 6 cos + sin b d 6 sin + cos = d b 0 налази се величина угла = arc tg при којем се јавља највећи притисак ma : p ma = G b + r 9 + r

18 Сличним поступном се показује да минимални притисак у тачки има вредност: p Минимални притисак биће позитиван ma >0 ако је испуњен услов: r min = G b У случају да претходни услов није испуњен, расподела притиска дуж гусенице уместо трапезног имаће троугаони облик. r 9 r

19