Microsoft PowerPoint - Teorija kretanja vozila-predavanje 4.1.ppt

Транскрипт

1 ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛА Предавање 4.1 гусенична возила, отпори кретања,

2 Код дефинисања параметара функција кретања возила на гусеницама разматрају се следећи случајеви кретања: а) праволиниjско кретање на успону и б) закретање (окретање) на равној подлози

3 при праволинијском кретањунауспону При кретању возила на успону јављају се следећи отпори кретања: отпор успона W u, v отпор котрљања, W u W i унутрашњи отпор (трења) гусеница и α отпор инерције W i

4 при праволинијском кретањунауспону отпор успона: W u = sinα где је: v m - укупна маса машине [kg], W u α - угао успона W u - отпор успона у [N]. α

5 при праволинијском кретањунауспону отпор котрљања: Табела Т2.23. Коефицијент отпора котрљања гусеница Врста и стање подлоге земљани пут, утабан земљани пут, лош (блато) песак, влажан стрњика ораница поље припремњено за сетву утабан пут снегом = csα v где је: W u - коефицијент отпора котрљања (табела Т2.23) α

6 при праволинијском кретањунауспону унутрашњи отпор (трења) гусеница: W = μ csα v где је: μ - коефицијент унутрашњег отпо-ра кретања гусеница: μ = 0,03-0,05 са неподмазаним ланацем, μ = 0,02-0,04 са подмазаним ланацем гусеница. W u α

7 при праволинијском кретањунауспону отпор инерције: W i где је: vu = a m δ = m δ a - убрзање [m/s 2 ], δ - коефицијент утицаја обртних маса трансмисије кретања на укупни отрпор инерције возила, u v u - брзина постигнута после убрзања на успону, u - време убрзања v u =0,3 v ma, v ma - максимална задата брзина машине на равној подлози v cns W u W i α

8 v cns W u W i укупни отпор кретања при праволинијском кретањунауспону α a) са убрзаним кретањм v cns: W = W + W + W + W r u i v=cns б) са константном брзином кретања v=cns: W u W = W + W + W r u α

9 v cns W u W i услов праволинијског кретање на успону a) са убрзаним кретањм v cns: α μ csα W = W + W + W + W б) са константном брзином кретања v=cns: r u i v=cns W u μ csα W = W + W + W r u где је: α μ - коефицијент пријањања између гусеница и подлоге

10 укупни отпор кретања v cns при праволинијском кретању на равном W i a) са убрзаним кретањм v cns: W = W + W + W r i v=cns б) са константном брзином кретања v=cns: W = W + W r

11 укупни отпор кретања v cns услови праволинијског кретања на равном W i a) са убрзаним кретањм v cns: μ W = W + W + W r i v=cns б) са константном брзином кретања v=cns: μ W = W + W r

12 при закретању (окретању) на равној подлози без проклизавања гусеница При овом случају анализе уводе се следеће претпоставке: y О 2 L df μ а) површински притисак на подлогу је подједнако распоређен по ослоној површини гусеница, б) отпор момента закретања гусеница настаје услед сила трења које ствара притисак машине на подлогу, О M d ω B в) елементарне силе трења су нормалне и подједнако расподељене уодносуна подужне осе гусеница. О 1 b

13 при закретању (окретању) на равној подлози без проклизавања гусеница Елементарна сила трења је једнака: y L df μ df = μ b μ d О 2 d при чему површински притисак има вредност: g m О = 1 b 2L b О M ω B

14 при закретању (окретању) на равној подлози без проклизавања гусеница тако да је укупни момент отпора закретања на равној подлози: M M L / 2 g m = 4 dfμ = 4 μ b d 0 2L b L = μ 4 где је: М о - момент отпора закретања гусеница [Nm], μ о =0,72-0,84 - коефицијент отпора при закретању гусеница, L - дужина налегања гусеница [m], m - маса возила [kg] y О 2 О О 1 L M df μ d ω B b

15 при закретању (окретању) на равној подлози без проклизавања гусеница укупни момент отпора закретања на равној подлози je једнак: L L M = 2 W 2 = 2 2L b L = 2 b μ = 2 2 L L b μ 2 2 W y L L/2 M W ω B M = μ 4 L W W b

16 при закретању (окретању) на равној подлози са проклизавања гусеница укупни момент отпора закретања на равној подлози je једнак: M где је: L = μ k 4 k - фактор корекције момента отпора закретања машине са проклизавањем (клизањем) гусеница Вредности фактора корекције k односа λ о =Bλ/L дате су на дијаграму (сл.2.57), зависно од односа: L/B и b =b/l. k 1,0 0,9 0,8 0,5=b 0,4 0, ,2 0,5=b 0,4 0,3 0,2 0,1 Коефицијент λ има вредност: ω ω λ = ω где је: ω, ω о - угаона брзина окретања возила без и са проклизавањем (клизањем) гусеница k λ 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6 Сл Зависност фактора корекције k момента отпора закретања машине са проклизавањем (клизањем) гусеница од односа L/B - дужине налегања и распона гусеница L/B λ 0,5 0,4 0,3 0,2

17 при закретању (окретању) на равној подлози без проклизавања гусеница Потребна сила вуче F 1,F 2 једне гусеницедабисесавладаомомент отпора закретања: F 2 y L F 1 где је: M = F2 = = μ B L 4B M ω B b B - распон (колотраг) гусеница F 1

18 при праволинијском кретању и закретању на равној подлози L без проклизавања гусеница y потребне силе вуче F 1,F 2 гусеница да би се савладали укупни отпори кретања: F F 1 2 W = 2 W = 2 M B M + B = = 2 2 L μ 4B L + μ 4B F 2 F 1 M ω /2 B /2 b

19 v=cns при праволинијском кретању и закретању на равној подлози L без проклизавања гусеница y услов кретања: μ F2 2 μ + μ 2 2 L 2 ( μ ) B μ L 4B F 2 F 1 M ω /2 B /2 b

20