МОБИЛНЕ МАШИНЕ II предавање 4.2 \ ослоно-кретни механизми на точковима, кинематика и динамика точка
Кинематика точка обимна брзини точка: = t транслаторна брзина точка: = t Услов котрљања точка без проклизавања: l c s из које следи да је: =, односно = t t l t t t c φ l t >l s l t =l s l t <l s ) б) в) k ωt
Мобилне машине I Кинематика точка c обимна брзини точка: = t транслаторна брзина точка: = t Услов котрљања точка са проклизавањем: l s из које следи да је: <, односно < t t l t t t c φ l t >l s l t =l s l t <l s ) б) в) k ωt
Кинематика точка c обимна брзини точка: = t транслаторна брзина точка: = t Услов котрљања точка са клизањем: l s из које следи да је: >, односно > t l t t t t c φ l t >l s l t =l s l t <l s ) б) в) k ωt
Кинематика точка коефицијент клизања: s 1 φ s=, = - случај чистог котрљања без клизања, тада је обимна брзина једнака транслаторној брзини (=) и полупречници су међусобно једнаки ( = ) l t >l s l t =l s l t <l s s=1, =, > - случај чистог проклизавања при чему се точак обрће али без транслаторног кретања осе точка, c ) б) в) k ωt
Кинематика точка коефицијент клизања: s 1 φ s=-,>, = - случај чистог клизања, точак се не обрће али се оса точка транслаторно креће брзином l t >l s l t =l s l t <l s c ωt ) б) в) k
Динамика точка у зависности од подлоге по којој се точак котрља разликујемо три случаја: G G а) деформације подлоге су занемарљиво мале у односу на деформације точка што представља случај котрљања еластичног точка по апсолутно тврдој подлози, г) A k R s R а б) деформације точка су занемарљиво мале у односу на деформације подлоге случај котрљања апсолутно тврдог точка по меканој подлози, G G G а) б) в) в) деформације точка и подлоге су величине истога реда R а R R а
Динамика вученог точка Посматрајући равнотежу вученог точка могу се написари следеће једначине: г) x y O G G G M o G
Динамика погонског точка Посматрајући равнотежу погонског точка могу се написари следеће једначине: - o o x y о O G М о G G M M o o M o o G M o o G M M
Отпори кретања машина на точковима Отпор успона: mgsn Отпор котрљања: mgcos ' m 1, 3 2 m Отпор ваздуха: c x 2 g Отпор инерције: ' '' m z J z t ' '' A n x c x A 2 n x m zt t Jt t 2 J z m m 1 2 m Jt m h h z t 2 M o mg О 1 О 2 2 2 2 L 1 1 h
Отпори кретања машина на точковима mgsn =25 o =2 o mgcos =15 o c x 2 g A n x c x A 2 n x N k2 =1 o ' m =5 o = o Укупни отпор кретања: N k1 mx Зависност укупног отпора кретања машина од брзине кретања и угла успона
Реакције ослонца машине на точковима а) Z - тангенцијална реакција подлоге која се налази у равни обртања точка и у равни ослањања, паралелна са подужном равни симетрије машине - радијална рекција (у односу на точак) или нормална реакција (у односу на подлогу) Z - бочна реакција која се налази у равни подлоге и попречној равни симетрије точка h h M o б) 2 О 2 2 2 mg L h 1 1 Реакције подлоге: а) точка, б) мобине машине на успону О 1
Реакције ослонца машине на точковима једначине равнотеже гласе: а) у правцу кретања: o б) у правцу нормалном на подлогу mgcos 1 2 M o h h h б) 2 О 2 2 2 mg L О 1 1 1
Реакције ослонца машине на точковима једначине равнотеже гласе: в) за осу ослонца О 1, M O1 = 2 L mg cos mg h h h h sn h M o 2 mg cos mg h h L h L sn h h h б) 2 О 2 2 2 mg L О 1 1 1
Реакције ослонца машине на точковима једначине равнотеже гласе: г) за осу ослонца О 2, M O2 = 1 L mgcos mg h h h h sn h M o 1 mgcos h L h L mg h sn h h h б) 2 О 2 2 2 mg L О 1 1 1
Сила вуче машина на точковима Сила пријањања: c A Коефицијент пријањања: c M o h Сила вуче: M o h h б) 2 О 2 2 2 mg L О 1 1 1
Избор пнеуматика статичко опререћење пнеуматика s gm 2 y gm sn w 2 y gm gm y α w x
Избор величине моста кретног механизма y Оптерећење моста: mg услов: m2 m2 1 gm mg y y gm sn w gm mg mg( ) 1 mg 2 2 = m2 y x 1 mg gm y y 1 1 = m1 1 mg а 2 2 2 = m2 y w x
Погонски мостови Погонски мостови Ознака A 47 A 49 A 411 A 415 A 417 A42RK A 42R A 43 Маса утоваривача [kg] 17 133 153 184 223 229 269 32 Погонски момен [Nm ] 699 813 1114 12123 147265 167275 19655 26513 Кочиони момент [Nm] 395 527 659 659 937 1248 1248 155 Пнеуматик 17.5-25 2.5-25 23.5-25 23.5-25 23.5-25 26.5-25 26.5-25 29.5-25 Преносни однос [mn] 16.9 17.59 2.21 2.21 2.21 2.2 2.2 26.82 [mx] 28.23 26.12 28.23 28.23 28.23 33.58 33.58
Погонски мостови Погонски мостови Ознака 715 725 735 745 755 765 775 Маса утоваривача [kg] 35 5 55 65 8 95 11 Дин. оптерећење моста [kg] 27 43 5 6 7 9 14 Погонски момент [Nm] 94 1575 181 238 32 429 5 Кочиони момент [Nm ] / 1 1 16 16 21 21 Пнеуматик 12.5-18 12.5-2 14.5-2 16/7-24 15.5-25 17.5-25 17.5-25 Преносни однос mn 1.15 12.36 1. 12. 13.85 11.11 11.11 mx 15.75 2.66 22. 17.52 23.34 23.68 23.68
D Табела Т2.4.5 Пнеуматици за утовариваче 1 ) Димензије 7.5 R 15 8.25 R 15 Профил MINED2 MINED2 mm D mm mm 23 84 385 25 882 42 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 7 8 s[kn] 32.5 35. 37.5 4.5 43. 46. 48.5 54. 59. [kn] 15. 16.5 17.5 19. 2. 21.5 22.5 25. 26.5 s[kn] 35. 38.5 41.5 44.5 48. 51. 54. 6. 66. 28. 29.5