МОБИЛНЕ МАШИНЕ 2 предавање 1.1 садржај предмета, дефинисање машина
Назив предмета: МОБИЛНЕ МАШИНЕ 2 Наставник: Сарадник: Предраг Милић Шифра предмета: Година: I Семестар: 2 Статус предмета: Број ЕСПБ: - Услов за избор/слушање предмета: - изборни Циљ предмета Упознавање студената са функцијама, стандардима, карактеристикама, поступцима развоја, анализе и прорачуна основних модула и система мобилних машина. Исход предмета Познавање функција, стандарда и карактеристика мобилних машина, као и поступака развоја, анализе и прорачуна њихових основних модула и система.
Садржај предмета 1. ДЕФИНИСАЊЕ И ПОСТУПАК РАЗВОЈА МОБИЛНИХ МАШИНА Врсте мобилних (транспортних, грађевинских, рударских, комунлних, пољопривредних,...) машина. Функционална и параметрска анализа машина: Општи блок дијаграм машина са улазним, преносним и изла зним параметрима. 2. КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ И АЛАТИ МОБИЛНИХ МАШИНА Кинематички ланаци машина. Класе кинематичких парова (зглобова) и конце пције кинематичких ланаца машина. Алати машина: Врсте и облици алата. Моделирање односа алата и предмета рада машина. Параметри учинка алата. Избор и обликовање алата машина. 3. ОСЛОНО КРЕТНИ МЕХАНИЗМИ МОБИЛНИХ МАШИНА Концепције кретних механизама машина - котрљајући и гусенични кретни механизми. Елементи и модули кретних механизама. Моделирање односа кретних механизама и подлоге ослањања машина. Критеријуми и поступци избора и прорачуна кретних механизама. 4. ТРАНСМИСИЈЕ КРЕТАЊА МОБИЛНИХ МАШИНА Концепције механичких, хидростатичких, хидродинамичких и хибридних трансмисија. Карактеристике и преносне функције компонента и модула трансмисија машина. Регулација вучних карактеристика трансмисија машина. Критеријуми и поступци избора и прорачуна трансмисија кретних механизама машина. I КОЛОКВИЈУМ
Садржај предмета 5. КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ МАНИПУЛАТОРА МОБИЛНИХ МАШИНА Концепције раванских и просторних манипулатора. Параметри и критеријуми за дефинисање конфигурације кинематичког ланаца манипулатора мобилних машина. Кинематичка анализа манипулатора. 6. ПОГОНСКИ МЕХАНИЗМИ МАНИПУЛАТОРА СА ХИДРОМОТОРИМА Варијантна решења погонских механизама манипулатора са хидромоторима. Критеријуми и поступци синтезе погонских механизама манипулатора са хидроцилиндрима мобилних машина. 7. ПОГОНСКИ МЕХАНИЗМИ МАНИПУЛАТОРА СА ХИДРОМОТОРИМА Варијантна решења погонских механизама манипулатора са хидромоторима. Критеријуми и поступци синтезе погонских механизама манипулатора са хидроцилиндрима мобилних машина. II КОЛОКВИЈУМ
Садржај предмета 8. СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА МОБИЛНИХ МАШИНА Концепције система управљања кретним механизмима и манипулаторима мобилних машина. CAN Bus системи. 9. СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА МОБИЛНИХ МАШИНА Критеријуми и поступци избора и прорачуна система управљања мобилних машина. 10. ЕРГОНОМИЈА И ДИЗАЈН МОБИЛНИХ МАШИНА Ергономски захтеви и прописи дефинисања командног места и кабина машина. Зоне комфора и зоне дохвата ергономског управљања машинама. Основи методологије индустријског дизајна машина. III КОЛОКВИЈУМ
Литература 1. Д. Јаношевић: Пројектовање мобилних машина, Машински факултет Универзитета у Нишу, Ниш, 2006. 2. Kunce G., Gohring H., Jacob K.: Baumaschinen, Vieweg & Sohn Verlagsgesellschaft mbh, Braunschweig/ Wiesbaden, 2002. Број часова активне наставе: Теоријска настава 45 Практична настава 45 Методе извођења наставе: Предавања, вежбе, израда пројекта, колоквијуми Оцена знања Предиспитне обавезе поена Завршни испит поена активност у току предавања 5 писмени испит 60 * израда пројекта 5 усмени испит 30 ** домаћи задаци презентација пројекта 30 колоквијуми (три колоквијума) 20+20+20 =60 Обавезе студената Наставни материјал: Присуство свим предавањима и вежбама, обавезна израда пројекта и полагањa колоквијума. http://www.masfak.ni.ac.yu/sitegenius/ *Део писменог испита (60 поена) се може положити преко колоквијума ** Ако се успешно не презентује пројект
грађевинске пољпоривредне транспортне шумске
комуналне
привредне
Хидраулички багери
Утоваривачи точкаши
Трактори гусеничари
Дампери
ДЕФИНИСАЊЕ МАШИНА Уопштено, било која мобилнa машинa или возило може се посматрати, независно од врсте и величине, у облику блок дијаграма који показује да машина или возило својом преносном фукцијом F, у датом окружењу рада U, постиже одређени учинак I изражен релацијом: I F(U ) F U - скуп параметара улаза - окружења рада машине или возила који представња карактеристике услова рада машине, карактеристике пердмета рада и карактеристике оператора - руковаоца машине, F - преносна функција машине или возила којом се остварује манипулациони задатак машине, I - скуп параметари излаза - учинка машине или возила који се односи на основне величине учинка (капацитета) машине, време трајања манипулационог задатка (циклуса) и параметре радног простора у којем машина или возило обавља своју функцију U I UI
СТРУКТУРНА ГРАЂА МАШИНА Укупну преносну функцију машине или возила F чини скуп парцијалних функција: F n F F z,f n, F s F где је: F s F z - основна (примарна) функција која обавља пренос (или трансформацију) предмета рада машине или возила, F n - функција преноса снаге потребне за обављање основне функције машине или возила, F s - функција преноса сигнала која омогућује управљање, праћење и одржавање укупне функције машине или возила. U F z I
СТРУКТУРНА ГРАЂА МАШИНА Укупну преносну функцију F машина или возило остварује својом структурном грађом : z, n, s F s n F n F s z - систем за пренос (или трансформацију) предмета рада машине (структурни носилац основне функције) - кинематички ланац машине или возила, U z I n - систем за пренос енергије - машине, погонски систем F z s - системи за пренос и праћење сигнала - систем управљања и мониторинг систем.
КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ МАШИНА основну преносну функцију F z машина или возило остварује кинематичким ланцем z : F F n z { L 1,L 2,...L i...,l n } s n F s L i - члан кинематичког ланаца машине или возила U I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z
F Кинематички ланац z, систем за пренос (или трансформацију) предмета рада машине или возила (структурни носилац основне функције) Пример U I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z z { L 1, L 2, L 3, L 4, L 5 }
Кинематички ланац z, а) систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила (структурни носилац основне функције) L 2 L 3 L n-1 O n L n O n+1 L n+1 L 1 L o F U I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z
ПОГОНСКИ СИСТЕМИ Структурни носиоци функције преноса снаге је погонски систем машине n : F n F n ne, nt, np, ni s n ne F s nt ne - извор снаге (мотор), np nt - примаоци и трансформатори снаге (хидрдаулчке пумпе, претварачи), U z p ni L 1 L L 3 L 2 1 L n I np - регулатори, разводници и преносници снаге, F z ni - предајници снаге - извршиоци (актуатори) p - погонски механизми
ПОГОНСКИ СИСТЕМИ Пример F n F n ne nt np U p ni I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z n ne, nt, np, ni
ПОГОНСКИ СИСТЕМИ Пример F F n n ne nt np U p ni I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z n ne, nt, np, ni
ПОГОНСКИ СИСТЕМ Пример F n F n ne nt np U p ni I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА F n Структурни носиоци сигнала система упраљања су обухваћени скупом: F s sa sp sm n ne s sa, sp, sm F s nt np где је: U p ni I sa - скуп елемената за пријем улазних сигнала, z L 1 L L 3 L 2 1 L n sp - скуп елемената за пренос сигнала, F z sm - скуп елемената за прађење (мониторинг) сигнала
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА управљање кретањем
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА б) 1 7.3.2 4 7.1.2 7.3.5 7.1.1 командно место, мониторинг г) в) b 2 д) b 4 7.3.2 a 2 7.1.2 7.3.5 b 5 a 4 a 1.2 7.1.2 b 1.2 1 b 3 a 3 a 1.1 7.1.1 b 1.1 7.1.1 a 5
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА Системи за пренос и праћење сигнала - систем управљања и мониторинг систем машина s б) а) Кабине готови модули, г) отворене, затворене, в) непкретне, покретне
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА Систем за пренос и праћење сигнала s систем управљања и мониторинг систем F ssa sp sm n F n ne F s nt np U p ni I z L 1 L L 3 L 2 1 L n F z
ДЕФИНИСАЊЕ МАШИНА Трактори гусеничари F n s n F s U z p I F z др Драгослав Јаношевић
ДЕФИНИСАЊЕ МАШИНА Виброваљци F n s n F s U z p I F z др Драгослав Јаношевић
ДЕФИНИСАЊЕ МАШИНА Виброваљци F n s n F s U z p I F z др Драгослав Јаношевић
ДЕФИНИСАЊЕ МАШИНА Закључак погонски систем: тип погонских механизама, врста актуатора систем управљања: пренос сигнала, мониторинг F s s n F n кинематички ланац: број чланова ланца, врста и класа зглобова U F z p z Општи блок дијаграм мобилних машина I
Мобилне машине и возила