ПЛ-7+ПЛ-8 ПРОГРАМИРАЊЕ ВИШЕОСНЕ ОБРАДЕ
Примери робота за обраду KUKA роботи Staubli роботи
Активирани ресурси за рад на лабораторијској вежби програмирања LOLA 50
Тестбед за вишеосну обраду глодањем 6-осни робот, шеста оса блокирана 5 осна ВГ (XYZAB) OAC, PC Linux EMC2 Програмирање у G-коду Постојећи CAD/CAM системи Виртуелни робот(python)
Кинематички модел робота Кинематички модел LOLA50 робота за петоосну обраду као вертикалне петоосне глодалице
CAD модел робота
CAD модели обрадног система за вишеосну обраду роботом са додатним обртним и транслаторним осама
CAD модели обрадног система за вишеосну обраду роботом са додатним транслаторним осама
Виртуелни робот са додатном транслаторном осом
Систем управљања отворене архитектуре Управљачки систем базиран на PC real-time Linux платформи и EMC2 управљачком софтверу Управљање за машине са серијском и са паралелном кинематиком Подржава погоне са корачним моторима и са сервосистемима Имплементиране виртуелне машине за верификацију програма
Систем управљања и програмирања Концепт управљачког система је на бази EMC2 (Enhanced Machine Controller) софтвера и PC Linux, који омогућава програмирање у G-коду
Полази се од CAD модела за који се у CAD/CAM систему (Pro/Engineer) генерише путања алата - CLF и врши верификација у VeriCUT oкружењу. Постпроцесирање се врши као за петосну вертикалну глодалицу. Верификација програма у CAD/CAM (Pro/Engineer) окружењу
Пример симулације програма на виртуелном роботу Пример верификације програма на виртуелном роботу у EMC 2 окружењу
Прва тестирања програма на реалном роботу
Тросна обрада на роботу
Петоосна обрада на роботу Пробна петоосна обрада Студентски филм са вежби
Модел робота ЛОЛА 50 са обрадном јединицом и радним столом
Примери обрада на роботу Обрада пробног дела Обрада главе (троосна) Обрада лопатице
Примери
Један пример моделирања дела и припреме G кода за вишеосну обраду применом CAD/CAM система (Pro/Engineer) Моделирање дела за обраду Дефинисање припремка Избор машине и њених параметара Дефинисање параметара обраде Задавање параметара, избор површина и дефинисање реза Генерисање путање алата (CLF) Симулација путање алата Постпроцесирање (G-код) Избор врсте обраде и стратегије
1. Моделирање дела за обраду Пример једног дела за петоосну обраду на роботу ЛОЛА50
2. Дефинисање припремка Припремак
3. Избор машине и њених параметара
4. Дефинисање параметара обраде Сигурносна раван НУЛТА ТАЧКА
5. Избор врсте обраде и стратегије Surface Mill 5 Axis
6. Задавање параметара, избор површина и дефинисање реза
7. Генерисање путање алата
8. Симулација путање алата
Приказ симулације обраде
CLF file
9. Постпроцесирање LOLA50 5Axis AB
G-код
Приказ генератора постпроцесора
Симулатор робота ЛОЛА50 за петоосну обраду
Задатак за рад на вежби За задати део припремити CAD модел у расположивом CAD софтверу. Припремити радионички цртеж дела. Припремити програм за вишеосну обраду применом CAD/CAM система Комплетирати извештај.
Пример моделирања дела 0
За задати део (1,2, 3,4) припремити CAD модел у расположивом CAD софтверу. Припремак 200х200х50mm. Све мере усвојити самостално тако да се уклопе у мере припремка. 200 50 Припремити радионички цртеж дела. 200 Припремити програм за вишеосну обраду применом CAD/CAM система.
Пример моделирања дела 2
Путања алата за завршну обраду свферне површине срца
Верификација програма
Предобрада
Завршна петоосна обрада
За Извештај За извештај је потребно: 1. Радионички цртеж дела 2. Попунити образац PL8.01
$$* Pro/CLfile Version Wildfire 4.0 - M060 $$-> MFGNO / MFG0003 PARTNO / MFG0003 $$-> FEATNO / 21 MACHIN / UNCX01, 1 $$-> CUTCOM_GEOMETRY_TYPE / OUTPUT_ON_CENTER UNITS / MM LOADTL / 1 $$-> CUTTER / 12.000000 $$-> CSYS / 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $ 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000, 0.0000000000, $ 0.0000000000, 0.0000000000, 1.0000000000, 0.0000000000 MULTAX / ON SPINDL / RPM, 14000.000000, CLW RAPID GOTO / -19.4885535381, -62.4115076007, 50.0000000000, $ 0.1299236903, 0.4160767173, 0.9000000000...... -0.1299236903, -0.4160767173, 0.9000000000 GOTO / 25.9847380508, 83.2153434676, 50.0000000000, $ -0.1299236903, -0.4160767173, 0.9000000000 SPINDL / OFF $$-> END / FINI
% N1 S9999 M03 N2 G0 Z50. N3 X-19.489 Y-62.412 A-24.811 B7.465 N4 Z45. N5 G1 X-25.985 Y-83.215 Z0. F1000. N6 G93 X-22.734 Y-83.213 Z-.44 A-24.758 B6.527 F304.843 N7 X-19.501 Y-83.212 Z-.819 A-24.712 B5.595 F307.193 N8 X-16.276 Y-83.213 Z-1.137 A-24.674 B4.668 F308.624 N9 X-13.053 Y-83.215 Z-1.397 A-24.643 B3.742 F309.249 N10 X-9.806 Y-83.219 Z-1.6 A-24.62 B2.81 F307.366...... N1775 X3.255 Y83.218 Z-1.836 A24.591 B-.933 F307.207 N1776 X6.532 Y83.22 Z-1.747 A24.603 B-1.872 F305.069 N1777 X9.806 Y83.219 Z-1.6 A24.62 B-2.81 F305.114 N1778 X13.053 Y83.215 Z-1.397 A24.643 B-3.742 F307.373 N1779 X16.276 Y83.213 Z-1.137 A24.674 B-4.668 F309.276 N1780 X19.501 Y83.212 Z-.819 A24.712 B-5.595 F308.597 N1781 X22.734 Y83.213 Z-.44 A24.758 B-6.527 F307.164 N1782 X25.985 Y83.215 Z0. A24.811 B-7.465 F304.831 N1783 G94 Z50. F1000. N1784 M05 %
Хвала на пажњи! http://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/ma_bsc/indexnma.htm