Slide 1

Транскрипт

1 ПЛ-7+ПЛ-8 ПРОГРАМИРАЊЕ ВИШЕОСНЕ ОБРАДЕ

2

3 Примери робота за обраду KUKA роботи Staubli роботи

4

5

6

7 Активирани ресурси за рад на лабораторијској вежби програмирања LOLA 50

8 Тестбед за вишеосну обраду глодањем 6-осни робот, шеста оса блокирана 5 осна ВГ (XYZAB) OAC, PC Linux EMC2 Програмирање у G-коду Постојећи CAD/CAM системи Виртуелни робот(python)

9 Кинематички модел робота Кинематички модел LOLA50 робота за петоосну обраду као вертикалне петоосне глодалице

10 CAD модел робота

11 CAD модели обрадног система за вишеосну обраду роботом са додатним обртним и транслаторним осама

12 CAD модели обрадног система за вишеосну обраду роботом са додатним транслаторним осама

13 Виртуелни робот са додатном транслаторном осом

14 Систем управљања отворене архитектуре Управљачки систем базиран на PC real-time Linux платформи и EMC2 управљачком софтверу Управљање за машине са серијском и са паралелном кинематиком Подржава погоне са корачним моторима и са сервосистемима Имплементиране виртуелне машине за верификацију програма

15 Систем управљања и програмирања Концепт управљачког система је на бази EMC2 (Enhanced Machine Controller) софтвера и PC Linux, који омогућава програмирање у G-коду

16 Полази се од CAD модела за који се у CAD/CAM систему (Pro/Engineer) генерише путања алата - CLF и врши верификација у VeriCUT oкружењу. Постпроцесирање се врши као за петосну вертикалну глодалицу. Верификација програма у CAD/CAM (Pro/Engineer) окружењу

17 Пример симулације програма на виртуелном роботу Пример верификације програма на виртуелном роботу у EMC 2 окружењу

18

19 Прва тестирања програма на реалном роботу

20 Тросна обрада на роботу

21 Петоосна обрада на роботу Пробна петоосна обрада Студентски филм са вежби

22 Модел робота ЛОЛА 50 са обрадном јединицом и радним столом

23 Примери обрада на роботу Обрада пробног дела Обрада главе (троосна) Обрада лопатице

24 Примери

25 Један пример моделирања дела и припреме G кода за вишеосну обраду применом CAD/CAM система (Pro/Engineer) Моделирање дела за обраду Дефинисање припремка Избор машине и њених параметара Дефинисање параметара обраде Задавање параметара, избор површина и дефинисање реза Генерисање путање алата (CLF) Симулација путање алата Постпроцесирање (G-код) Избор врсте обраде и стратегије

26 1. Моделирање дела за обраду Пример једног дела за петоосну обраду на роботу ЛОЛА50

27

28 2. Дефинисање припремка Припремак

29 3. Избор машине и њених параметара

30 4. Дефинисање параметара обраде Сигурносна раван НУЛТА ТАЧКА

31 5. Избор врсте обраде и стратегије Surface Mill 5 Axis

32 6. Задавање параметара, избор површина и дефинисање реза

33 7. Генерисање путање алата

34 8. Симулација путање алата

35 Приказ симулације обраде

36 CLF file

37 9. Постпроцесирање LOLA50 5Axis AB

38 G-код

39 Приказ генератора постпроцесора

40 Симулатор робота ЛОЛА50 за петоосну обраду

41 Задатак за рад на вежби За задати део припремити CAD модел у расположивом CAD софтверу. Припремити радионички цртеж дела. Припремити програм за вишеосну обраду применом CAD/CAM система Комплетирати извештај.

42 Пример моделирања дела 0

43

44

45

46 За задати део (1,2, 3,4) припремити CAD модел у расположивом CAD софтверу. Припремак 200х200х50mm. Све мере усвојити самостално тако да се уклопе у мере припремка Припремити радионички цртеж дела. 200 Припремити програм за вишеосну обраду применом CAD/CAM система.

47 Пример моделирања дела 2

48 Путања алата за завршну обраду свферне површине срца

49 Верификација програма

50 Предобрада

51 Завршна петоосна обрада

52 За Извештај За извештај је потребно: 1. Радионички цртеж дела 2. Попунити образац PL8.01

53

54 $$* Pro/CLfile Version Wildfire M060 $$-> MFGNO / MFG0003 PARTNO / MFG0003 $$-> FEATNO / 21 MACHIN / UNCX01, 1 $$-> CUTCOM_GEOMETRY_TYPE / OUTPUT_ON_CENTER UNITS / MM LOADTL / 1 $$-> CUTTER / $$-> CSYS / , , , , $ , , , , $ , , , MULTAX / ON SPINDL / RPM, , CLW RAPID GOTO / , , , $ , , , , GOTO / , , , $ , , SPINDL / OFF $$-> END / FINI

55 % N1 S9999 M03 N2 G0 Z50. N3 X Y A B7.465 N4 Z45. N5 G1 X Y Z0. F1000. N6 G93 X Y Z-.44 A B6.527 F N7 X Y Z-.819 A B5.595 F N8 X Y Z A B4.668 F N9 X Y Z A B3.742 F N10 X Y Z-1.6 A B2.81 F N1775 X3.255 Y Z A B-.933 F N1776 X6.532 Y83.22 Z A B F N1777 X9.806 Y Z-1.6 A24.62 B-2.81 F N1778 X Y Z A B F N1779 X Y Z A B F N1780 X Y Z-.819 A B F N1781 X Y Z-.44 A B F N1782 X Y Z0. A B F N1783 G94 Z50. F1000. N1784 M05 %

56 Хвала на пажњи!