ROBOTSKA MUŽA Dubravko Pocrnja
KONCEPT SISTEMA Robotska muža najintrigantnija je stvar na tržištu, preko 40,000 robota operativno je na farmama diljem svijeta. AMS iliti sistem bez upotrebe ljudskog rada, razvijen je krajem 20 stoljeća. Jezgra ovakvih sistema je potpuna automatizacija procesa muže i isključivanje humanog upliva u taj posao. Cjelokupnim procesom upravlja računar tj specijalizirani software.
PRO ET CONTRA Najčešća pro argumentacija onih koji se opredijele da kupe i instaliraju robot je da imaju više vremena, i da rutinsku operaciju kakva je muža u potpunosti prepuste robotu i konceptu umjetne inteligencije koja ga pokreće. Kontra argumentacija je cijena investicije i održavanje, genetika grla koja se muzu i period navikavanja krava ulaženju i izlaženju iz robota.
KAKO FUNKCIONIRA? Ovakav koncept nudi niz radnji, sakupljanje, praćenje te evaluaciju podataka, vezanih za životinju: temperaturu mlijeka, konduktivitet, brzinu protoka, boju, prisustvo stranih tijela, SCC,aktivnosti same životinje kad je reprodukcija i ishrana u pitanju. Ovakav vid držanja krava funkcionira u stajama gdje se životinje slobodno kreću, krava sama ulazi u prostora za mužu, gdje se dozira peletirana hrana ( najčešće tostirana soja ).
Na tržištu ima nekoliko proizvođača koji nude robote za mužu; De Laval Lely Boumatic Gea Fullwood
KAKO STVAR FUNKCIONIRA? Manipulatori se mogu podijeliti obzirom na vrstu pogona, geometriju radnog prostora i način upravljanja kretanjem. Oprema za robot uključuje multifunkcionalni ručni zglob u vertikalnoj poziciji i pneumatske cilindre koji manipuliraju rukom, kameru i lasere koji pozicioniraju vimena, senzorima za očitanje identifikacijske markice koja se nalazi oko vrata životinje, centralnim računarom sa specijaliziranim softwerom na koji je instaliran program i na koji nije moguće instalirati OS ili igrice.
Sustav starta sa radom mjerenjem kontura, pospremajući podatke u centralni računar, vukući podatke o životinji sa kolara oko vrata, tj kad je zadnji put pomužena. Kad kompjuter determinira da je krava spremna za mužu, vrata se otvaraju, uzimaju se dimenzije i prostora za mužu adaptira dužini životinje dozirajući peletiranu hranu u hranilicu. Nakon toga ide skup nekoliko operacija prije same muže, pozicioniranje vimena ( sisa ), čišćenje, pokretanje sisne čaše iz magazina i stavljanje na vime. Robotska ruka koristi video kameru sa dva prilagođena lasera koji prilagođavaju slike za interpretaciju podataka koje koristi software centralnog računara.
Shema i dijelovi robota De Laval A - Multifunkc. ruka B - Kamera C Spremnik D Modul za mužu E Modul za preparaciju sisa F Kapija G Hidraulična jedinica H Jedinica čišćenja I Kutija za osigurače J Razvodna kutija K- Modul hranjenja L- Servisni prekidač
CILINDRI ZA POZICIONIRANJE Svaka os gibanja robotskog manipulatora uključuje pogon koji pretvara električne upravljačke signale iz računara u mehaničko gibanje. Gibanja osovina nadgledaju se i upravljaju pomoću regulacijskih petlji, pogon zgloba robota sastoji se od slijednog regulatora, pojačala snage, izvršnog elementa motora te mjernog člana. Vođeni kamerom za pozicioniranje tri pneumatska cilindra kontrolirana proporcionalnim ventilima usmjeravaju rad ruke. Brzo pomjerajući ruku i pozicionira je na korektnu distancu od vimena, kačeći sisne čaše na vimena, čime počinje proces mužnje. Svaki cilindar pomiče multifunkcionalnu ruku u određenom smjeru. Multifunkcionalna ruka također ima tri senzora za pozicioniranje. Software koji kontrolira rad ruke, očitava podatke sa senzora i uspostavlja potrebitu poziciju alata. Pomicanje i stavljanje sisnih čaša ide uz pomoć kamere, lasera i gripera, senzor provjerava jeli isti otvoren ili nije. Brzinu rotacije, nagibni kut, i snagu hvatanja se može podešavati. Multifunkcionalna ruka ima sigurnosne funkcije za sprečavanje ozljeda životinje i osoblja, kao i mogućnosti izbjegavanja oštećenja dijelova muzne jedinice. Također unutar sistema se nalazi i pranje komponenti za mužnju.
OPERATIVNOST I ANATOMIJA U cilju lakše operativnosti date su mjere geometrije i anatomije vimena. A. Ne manje od 30mm B. - Ne manje od 30mm C. - Ne manje od 270mm, i ne više od 750mm D. Ne manje od 15mm E. Ne više od 45 stupnjeva F. Ne manje od 30mm Dijametar sisa ne bi trebao biti manji od 15 mm, i veći od 50mm. Također neophodno je redovito raditi šišanje dlaka na vimenu, u sklopu operacije korekcije papaka ili neke druge redovne mjere, dok se krava nalazi u stojnici.
ZA KRAJ Redovito i detaljno iščitati upute proizvođača, te naročito važno je pridržavati se parametara kako se navodi u tehničkoj knjizi! Ekonomske parametre opravdanosti nabavke robota detaljno razraditi i analizirati. Najvažnija stavka za kraj, robot ne može zamijeniti dobrog i kvalificiranog radnika, jer analizu i interpretaciju podataka možda možemo prepustiti tzv umjetnoj inteligenciji ali donošenje odluka u rukama je kvalitetnog managera, jer menagement pravi mlijeko, a mi moramo naći način da zauzdamo tehnologiju i osiguramo sebi svijetlu budućnost. Brinite se o vašim kravama, i poštujte vaše uposlenike i rezultati neće izostati!
HVALA!!!
Dubravko Pocrnja Federalni agromediteranski zavod Mostar Telefon: 036 335 067 Mobitel: 063 997 123 E-mail: dubravko.pocrnja@gmail.com dubravko.pocrnja@faz.gov.ba www.faz.ba