Diapositiva 1

Слични документи
Z-15-68

Microsoft Word - Multidisciplinarne obuke _ Satnica

PowerPoint-Präsentation

untitled

Produženo jamstvo za nova vozila OPEL Trogodišnje jamstvo Četverogodišnje jamstvo Petogodišnje jamstvo Neograničena Neograničena MODEL do km d

Mentor: Ružica Mlinarić, mag. inf. Računalstvo Usporedba programskih jezika Sabirnice Operacijski sustav Windows 10 Operacijski sustav ios Osnovna gra

Microsoft Word - SEN033_Robotika.docx

Memorijski moduli Priručnik

AM_Ple_NonLegReport

VISOKO UČINKOVITE TOPLINSKE PUMPE ZRAK/VODA S AKSIJALNIM VENTILATORIMA I SCROLL KOMPRESOROM Stardandne verzije u 10 veličina Snaga grijanja (Z7;V45) 6

Microsoft Word - Izmena konkursne dokumentacije 1, D 23, Materijal za odrzavanje vozila

Microsoft Word - ????????? ? ???????????? ?????????? ? ???????? ?????? ??????? ????????.docx

Microsoft PowerPoint - Pogonski sistemi-predavanje 6

Sonniger katalog_2017_HR_ indd

Microsoft Word - VS_prospekt.docx

Mjerna oprema 2011

Microsoft PowerPoint - 5. Predavanje-w2.pptx

Z

48. РЕПУБЛИЧКО ТАКМИЧЕЊЕ ИЗ ФИЗИКЕ УЧЕНИКА СРЕДЊИХ ШКОЛА ШКОЛСКЕ 2009/2010. ГОДИНЕ I РАЗРЕД Друштво Физичара Србије Министарство Просвете Републике Ср

5

Динамика крутог тела

Microsoft Word - ZF_SI_Oelwechselkit_50145_ SR_V01.docx

oPIS_ZANIMANJA_Tehničari.DOC

РЕПУБЛИКА СРБИЈА МИНИСТАРСТВО ПРИВРЕДЕ ДИРЕКЦИЈА ЗА МЕРЕ И ДРАГОЦЕНЕ МЕТАЛЕ Београд, Мике Аласа 14, ПП: 34, ПАК: телефон: (011)

Прилог 13. Списак услуга одржавања медицинскo-техничких помагала и највишег износа накнаде која укључује комплетну услугу (рад, материјал и део) Износ

GENETSKI TREND PRINOSA MLEKA I MLEČNE MASTI U PROGENOM TESTU BIKOVA ZA VEŠTAČKO OSEMENJAVANJE

Z-18-61

Development Case

Microsoft Word - SBT_prospekt.docx

Z-15-84

STEM OBRAZOVANJE I NOVE TEHNOLOGIJE U CILJU REGIONALNOG RAZVOJA

Poštovani,

РЕПУБЛИКА СРБИЈА МИНИСТАРСТВО ПРИВРЕДЕ ДИРЕКЦИЈА ЗА МЕРЕ И ДРАГОЦЕНЕ МЕТАЛЕ Београд, Мике Аласа 14, ПП: 34, ПАК: телефон: (011)

Microsoft PowerPoint - DAC.ppt [Compatibility Mode]

Satnica.xlsx

Satnica.xlsx

Slide 1

RASPORED

Obrazac 2. Nastavni plan obuke za certifikaciju poljoprivrednih savjetodavaca Rok za dostavu zahtjeva: godine Mjesto izvođenja obuke: Biote

Informacije o proizvodu Instalacija-iKey-čitača AZU30000 TCS TürControlSysteme AG Geschwister-Scholl-Str. 7 D Genthin Technische Änderungen vorb

Reduktori zaštićeni od eksplozije Tipske vrste R..7, F..7, K..7, K..9, S..7, SPIROPLAN® W

УНИВЕРЗИТЕТ У ИСТОЧНОМ САРАЈЕВУ МАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ ИСТОЧНО САРАЈЕВО ИСПИТНИ ТЕРМИНИ ЗА ШКОЛСКУ 2018./2019. НАПОМЕНА: Испите обавезно пријавити! ПРЕДМЕТ

Generalni sekretarijat Vlade RS

broj 088.indd

RAČUNALO

Kanalni ventilatori Kanalni ventilatori za sustave komforne ventilacije Širok raspon protoka: 400 do m³/h Lakirano kućište u standardnoj izvedb

Caterpillar Inc. 100 NE Adams Street, Peoria, IL SAD Broj medija U9NC8460 Operativni dokument Dodatne informacije Informacije o zakonskoj usklađ

Broj: 01-12/2014 Datum: Direktor preduzeća Phoneco doo, Marko Burgić dipl. Oecc., objavljuje OPŠTE USLOVE USTUPANJA PRAVA NA KORIŠĆENJE POS

Tablica 2: Visine naknada propisanih veterinarskih usluga u godini koje podmiruje posjednik Rb. Mjera - aktivnost Vrsta životinje Kategorija Nap

M-3-643

Slide 1

F-6-14

Z-16-66

Projektovanje tehnoloških procesa

Microsoft Word - Master 2013

Microsoft Word - Master 2013

PRIJEDLOG

Republika e Kosovës Republika Kosova-Republic of Kosovo Qeveria Vlada-Government Ministria e Bujqësisë, Pylltarisë dhe Zhvillimit Rural Ministarstvo P

Z-05-80

Sustavi kotlovskih postrojenja

Microsoft Word - ?????????-konacno-opremanje farmi (2).doc

Postovani poslovni saradnici Hioki Japan je na svetsko trziste ponudio najnovije resenje mernih kljesta AC do 2000A sa izuzetno tankom mernom glavom:

KATALOG TEMA ZA ZAVRŠNE RADOVE Strojarstvo

Microsoft Word - ZF_SI_Oelwechselkit_50145 HR_V01.docx

JКП ГРАДСКО САОБРАЋАЈНО ПРЕДУЗЕЋЕ "БЕОГРАД"

TEST 2 Auto Škola LEMI FORCE mob: Da li je vozaču zabranjeno da pretiče vozilo koje se približava obilježenom pješačko

caprari-pravljenje_snijega_Layout 1.qxd

I година Назив предмета I термин Вријеме Сала Математика :00 све Основи електротехнике :00 све Програмирање

caprari-elektrane_Layout 1.qxd

PowerPoint Presentation

PowerPoint Presentation

Z-16-48

I година Назив предмета I термин Вријеме II термин Вријеме Сала Математика : :00 све Основи електротехнике

I година Назив предмета I термин Вријеме II термин Вријеме Сала Математика : :00 све Основи електротехнике

I година Назив предмета I термин Вријеме II термин Вријеме Сала Математика : :00 све Основи електротехнике

Plastenik Upute.cdr

Microsoft Word - IZVEŠTAJ donacija REP EEŠKE

Microsoft PowerPoint - IS_G_predavanja_ [Compatibility Mode]

eOI Middleware Upute za instalaciju

Ravno kretanje krutog tela

GTM plan MS&HT coop

Vaillant BiH 2017 cjenik final web.pdf

Safety_precaution_Croatian.fm

Lista strojeva i alata

ASAS AS ASAS

Microsoft PowerPoint - ha10_nma_ppt2015 [Compatibility Mode]

Z-15-85

Tehnički katalog Regulator protoka sa integrisanim regulacionim ventilom (PN 16, 25, 40*) AFQM, AFQM 6 - ugradnja u potis ili povrat Opis AFQM 6 DN 40

PowerPoint Presentation

Na osnovu ~lana 36

Microsoft PowerPoint - OMT2-razdvajanje-2018

Microsoft Word - eg_plan_mart2007.doc

katalog1414

Evidencija održavanja mašina 1/16 DOO za proizvodnju i promet plastičnih zatvarača Presa CCM A Ekstruder (Čišćenje dizne) INSERT DRAM Prov

Weishaupt monarch (WM) serija

Katalog prikolica_BH

PowerPoint Presentation

caprari-navodnjavanje_HR

Recuva CERT.hr-PUBDOC

Z-16-32

Транскрипт:

ROBOTSKA MUŽA Dubravko Pocrnja

KONCEPT SISTEMA Robotska muža najintrigantnija je stvar na tržištu, preko 40,000 robota operativno je na farmama diljem svijeta. AMS iliti sistem bez upotrebe ljudskog rada, razvijen je krajem 20 stoljeća. Jezgra ovakvih sistema je potpuna automatizacija procesa muže i isključivanje humanog upliva u taj posao. Cjelokupnim procesom upravlja računar tj specijalizirani software.

PRO ET CONTRA Najčešća pro argumentacija onih koji se opredijele da kupe i instaliraju robot je da imaju više vremena, i da rutinsku operaciju kakva je muža u potpunosti prepuste robotu i konceptu umjetne inteligencije koja ga pokreće. Kontra argumentacija je cijena investicije i održavanje, genetika grla koja se muzu i period navikavanja krava ulaženju i izlaženju iz robota.

KAKO FUNKCIONIRA? Ovakav koncept nudi niz radnji, sakupljanje, praćenje te evaluaciju podataka, vezanih za životinju: temperaturu mlijeka, konduktivitet, brzinu protoka, boju, prisustvo stranih tijela, SCC,aktivnosti same životinje kad je reprodukcija i ishrana u pitanju. Ovakav vid držanja krava funkcionira u stajama gdje se životinje slobodno kreću, krava sama ulazi u prostora za mužu, gdje se dozira peletirana hrana ( najčešće tostirana soja ).

Na tržištu ima nekoliko proizvođača koji nude robote za mužu; De Laval Lely Boumatic Gea Fullwood

KAKO STVAR FUNKCIONIRA? Manipulatori se mogu podijeliti obzirom na vrstu pogona, geometriju radnog prostora i način upravljanja kretanjem. Oprema za robot uključuje multifunkcionalni ručni zglob u vertikalnoj poziciji i pneumatske cilindre koji manipuliraju rukom, kameru i lasere koji pozicioniraju vimena, senzorima za očitanje identifikacijske markice koja se nalazi oko vrata životinje, centralnim računarom sa specijaliziranim softwerom na koji je instaliran program i na koji nije moguće instalirati OS ili igrice.

Sustav starta sa radom mjerenjem kontura, pospremajući podatke u centralni računar, vukući podatke o životinji sa kolara oko vrata, tj kad je zadnji put pomužena. Kad kompjuter determinira da je krava spremna za mužu, vrata se otvaraju, uzimaju se dimenzije i prostora za mužu adaptira dužini životinje dozirajući peletiranu hranu u hranilicu. Nakon toga ide skup nekoliko operacija prije same muže, pozicioniranje vimena ( sisa ), čišćenje, pokretanje sisne čaše iz magazina i stavljanje na vime. Robotska ruka koristi video kameru sa dva prilagođena lasera koji prilagođavaju slike za interpretaciju podataka koje koristi software centralnog računara.

Shema i dijelovi robota De Laval A - Multifunkc. ruka B - Kamera C Spremnik D Modul za mužu E Modul za preparaciju sisa F Kapija G Hidraulična jedinica H Jedinica čišćenja I Kutija za osigurače J Razvodna kutija K- Modul hranjenja L- Servisni prekidač

CILINDRI ZA POZICIONIRANJE Svaka os gibanja robotskog manipulatora uključuje pogon koji pretvara električne upravljačke signale iz računara u mehaničko gibanje. Gibanja osovina nadgledaju se i upravljaju pomoću regulacijskih petlji, pogon zgloba robota sastoji se od slijednog regulatora, pojačala snage, izvršnog elementa motora te mjernog člana. Vođeni kamerom za pozicioniranje tri pneumatska cilindra kontrolirana proporcionalnim ventilima usmjeravaju rad ruke. Brzo pomjerajući ruku i pozicionira je na korektnu distancu od vimena, kačeći sisne čaše na vimena, čime počinje proces mužnje. Svaki cilindar pomiče multifunkcionalnu ruku u određenom smjeru. Multifunkcionalna ruka također ima tri senzora za pozicioniranje. Software koji kontrolira rad ruke, očitava podatke sa senzora i uspostavlja potrebitu poziciju alata. Pomicanje i stavljanje sisnih čaša ide uz pomoć kamere, lasera i gripera, senzor provjerava jeli isti otvoren ili nije. Brzinu rotacije, nagibni kut, i snagu hvatanja se može podešavati. Multifunkcionalna ruka ima sigurnosne funkcije za sprečavanje ozljeda životinje i osoblja, kao i mogućnosti izbjegavanja oštećenja dijelova muzne jedinice. Također unutar sistema se nalazi i pranje komponenti za mužnju.

OPERATIVNOST I ANATOMIJA U cilju lakše operativnosti date su mjere geometrije i anatomije vimena. A. Ne manje od 30mm B. - Ne manje od 30mm C. - Ne manje od 270mm, i ne više od 750mm D. Ne manje od 15mm E. Ne više od 45 stupnjeva F. Ne manje od 30mm Dijametar sisa ne bi trebao biti manji od 15 mm, i veći od 50mm. Također neophodno je redovito raditi šišanje dlaka na vimenu, u sklopu operacije korekcije papaka ili neke druge redovne mjere, dok se krava nalazi u stojnici.

ZA KRAJ Redovito i detaljno iščitati upute proizvođača, te naročito važno je pridržavati se parametara kako se navodi u tehničkoj knjizi! Ekonomske parametre opravdanosti nabavke robota detaljno razraditi i analizirati. Najvažnija stavka za kraj, robot ne može zamijeniti dobrog i kvalificiranog radnika, jer analizu i interpretaciju podataka možda možemo prepustiti tzv umjetnoj inteligenciji ali donošenje odluka u rukama je kvalitetnog managera, jer menagement pravi mlijeko, a mi moramo naći način da zauzdamo tehnologiju i osiguramo sebi svijetlu budućnost. Brinite se o vašim kravama, i poštujte vaše uposlenike i rezultati neće izostati!

HVALA!!!

Dubravko Pocrnja Federalni agromediteranski zavod Mostar Telefon: 036 335 067 Mobitel: 063 997 123 E-mail: dubravko.pocrnja@gmail.com dubravko.pocrnja@faz.gov.ba www.faz.ba