book

Транскрипт

1 Motori s reduktorom \ ndustrijski reduktori \ Pogonska elektronika \ Automatizacija pogona \ Usluge Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe zdanje 9/ / HR Priručnik

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 1 Važne napomene Objašnjenje simbola Sastavni dio proizvoda Napomena o dokumentaciji Jamstvo za nedostatke Nazivi proizvoda i robni znak Zbrinjavanje otpada Sigurnosne napomene Prethodne napomene Opće sigurnosne napomene Opće sigurnosne napomene o sustavima sabirnica Transport / uskladištenje Postavljanje / montaža Stavljanje u pogon / uporaba Uvod Sadržaj ovog priručnika Dodatna literatura Svojstva MOVDRVE, MOVTRAC B i PROFBUS Pristup svim informacijama Ciklička i aciklička razmjena podataka preko PROFBUS DP Aciklička razmjena podataka preko PROFBUS DP-V Konfiguracija opcijske PROFBUS kartice Nadzorne funkcije Dijagnoza Monitor sabirnice polja ntegrirana sigurnosna tehnika Sigurnosni koncept PROFsafe sučelja sabirnica polja Sigurnosni koncept MOVDRVE i MOVTRAC Ograničenja Shematski prikaz sigurnognog koncepta na primjeru MOVDRVE MDX61B Sigurnosno-tehnička izdanja Zahtjevi koje mora ispunjavati instalacija Priključak F-DO Napajanje naponom od 24 V Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVDRVE MDX61B Prije početka Ugradnja i uklanjanje opcijske kartice Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVTRAC B Priključak sistemske sabirnice (SBus) pojedinačni uređaj Veza sistemske sabirnice Montaža i instalacija kućišta pristupnika (Gateway) UOH11B Priključivanje i opis stezaljki opcije DFS11B Priključna-spojna shema sigurna tehnika Pojedinačno spajanje MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B Grupno priključivanje MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B Raspored utikača PROFBUS-DP Veza MOVDRVE / MOVTRAC B / PROFBUS Brzine prijenosa veće od 1,5 MBaud Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 3

4 6.7 Zakriljenje i polaganje sabirničkih kabela Završetak sabirnice Podešavanje adrese stanice Radni prikazi opcija DFS11B PROFBUS LED-žaruljice Projektiranje i stavljanje u pogon Valjanost GSD-datoteka za DFS11B Projektiranje PROFBUS / PROFsafe s MOVDRVE GSD-datotekom GSD-datoteka za PROFBUS DP-V Postupak pri projektiranju DP-konfiguracije za MOVDRVE MDX61B Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) GSD-datoteka za rad u MOVTRAC B i kućištu pristupnika (Gateway) UOH11B Stavljanje u pogon PROFBUS DP-mastera Konfiguracija PROFBUS DP-sučelja Način rada (DP-V1-Mode) Automatsko podešavanje za rad pristupnika (Gateway) Podešavanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Podešavanje pretvarača frekvencije MOVTRAC B Projektiranje PROFsafe s STEP Konstrukcija hardvera nstalacija GSD-datoteke Konfiguracija DFS u HW-Konfig Projektiranje nove konfiguracije Parametriranje PROFsafe-svojstva Opis F-parametara Safety-dijagnoza preko PROFBUS DP Reakcijsko vrijeme kod PROFsafe-opcije DFS Tijek za stavljanje u pogon DFS11B s MOVDRVE MDX61B Pripremni radovi Uključite MOVDRVE MDX61B s DC 24 V ili AC 4 V Tijek stavljanja u pogon DFS11B s MOVTRAC B (pristupnikom (Gateway)) Pripremni radovi Uključite uređaje s DC 24 V ili AC 4 V Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Razmjena podataka prema DFS11B lustracija DFS u području adresiranja SPS F-periferija-DB PROFsafe-opcije DFS Upravljanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Primjer upravljanja SMATC S7 s MOVDRVE MDX61B PROFBUS DP stanka (timeout) (MOVDRVE MDX61B) Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja (MOVDRVE MDX61B) Upravljanje pretvarača MOVTRAC B (pristupnik (Gateway)) Primjer upravljanja SMATC S7 s MOVTRAC B (pristupnik (Gateway)) SBus (sistemska sabirnica) stanka (timeout) Pogreške uređaja Stanka (timeout) sabirnice polja DFS11B u načinu rada pristupnika (Gateway) Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

5 8.4 Primjer programa za SMATC S Parametriranje preko PROFBUS DP Struktura MOVLNK -parametarskog kanala od 8 bajta Čitanje parametra preko PROFBUS DP (READ) Upisivanje parametra preko PROFBUS DP (WRTE) Tijek parametriranja kod PROFBUS DP Oblik parametarskih podataka Povratni kodovi parametriranja Posebni slučajevi Funkcije PROFBUS DP-V Uvod PROFBUS DP-V Klasa 1 master (C1-master) Klasa 2 master (C2-master) Zapisi podataka (SP) DP-V1-usluge Obrada DP-V1-alarma Svojstva SEW-pretvarača Struktura DP-V1-parametarskog kanala Tijek parametriranja preko zapisa podataka Sekvencija tijeka za DP-V1-nadređeni (master) uređaj Adresiranje niskofrekvencijskih pretvarača MOVLNK -parametarski nalozi PROFdrive-parametarski nalozi Projektiranje C1-mastera Način rada (DP-V1-Mode) Primjer programa za SMATC S Tehnički podatci DP-V1 za MOVDRVE DFS Tehnički podatci DP-V1 za rad pristupnika (Gateway) i MOVTRAC Kodovi pogrešaka DP-V1-usluga Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Uvod Potreban hardver Potreban softver nstalacija Konfiguracija SMATC NET Konfiguracija SEW komunikacijskog poslužitelja Struktura komunikacije Postupak Poznati problemi kod rada MOVTOOLS -MotionStudio Dijagnoza pogrešaka Tijek dijagnoze Lista pogrešaka u radu pristupnika (Gateway) Tabela pogrešaka PROFsafe-opcije DFS11B Tehnički podatci Opcija DFS11B za MOVDRVE MDX61B Opcija DFS11B za MOVTRAC B i kućište pristupnika (Gateway) UOH11B Sigurnosni dio DFS11B za MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B Kazalo Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 5

6 1 Važne napomene Objašnjenje simbola Priručnik 1 Važne napomene 1.1 Objašnjenje simbola Obvezatno se pridržavajte sigurnosnih i upozornih napomena sadržanih u ovom prospektu! Opasnost od struje. Moguće posljedice: Smrt ili najteže ozljede. Prijeteća opasnost. Moguće posljedice: Smrt ili najteže ozljede. Opasna situacija. Moguće posljedice: Lakše ili neznatne ozljede. Štetna situacija. Moguće posljedice: Oštećenje stroja i okoliša. Savjeti o uporabi i korisne informacije. 1.2 Sastavni dio proizvoda Priručnik je sastavni dio sučelja sabirnice polja DFP21B PROFBUS DP-V1 i sadržava sve važne napomene o radu i servisiranju. 1.3 Napomena o dokumentaciji Pridržavanje dokumentacije preduvjet je za: Neometan rad spunjavanje zahtjeva iz jamstva na nedostatke Stoga prije početka instalacije i stavljanja u pogon pretvarača s opcijskom karticom DFS11B PROFBUS uvijek brižljivo pročitajte ovaj priručnik. Ovaj priručnik pretpostavlja postojanje i poznavanje dokumentacije MOVDRVE i MOVTRAC, posebice sistemskih priručnika MOVDRVE MDX6B / 61B i MOVTRAC B. 6 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

7 Važne napomene Jamstvo za nedostatke Jamstvo za nedostatke Nestručna rukovanja te druge radnje koje nisu u skladu s ovim priručnikom ometaju karakteristike proizvoda. To dovodi do gubitka bilo kakvih prava iz jamstva na nedostatke prema tvrtki SEW-EURODRVE GmbH & Co KG. 1.5 Nazivi proizvoda i robni znak Robne marke i nazivi proizvoda, navedeni u ovoj uputi za uporabu, trgovački su znaci ili registrirani trgovački znaci pojedinačnih nositelja naslova. 1.6 Zbrinjavanje otpada Molimo Vas da vodite računa o aktualnim nacionalnim odredbama! Pojedinačne dijelove zbrinite odvojeno, ovisno o svojstvima i postojećim lokalnim propisima, na pr. kao: elektronički otpad plastika lim bakar itd. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 7

8 2 Sigurnosne napomene Prethodne napomene 2 Sigurnosne napomene Sučelje sabirnice polja DFS11B smijete instalirati i stavljati u pogon samo uzimajući u obzir važeće propise o sprječavanju nezgoda i upute za uporabu MOVDRVE MDX6B / 61B te MOVTRAC B! 2.1 Prethodne napomene Sljedeće sigurnosne napomene odnose se na primjenu sučelja sabirnice polja DFP21B PROFBUS DP-V1. Pridržavajte se i dodatnih sigurnosnih naputaka u pojedinim poglavljima ove upute za uporabu. 2.2 Opće sigurnosne napomene Oštećene proizvode nikada ne smijete instalirati i stavljati ih u pogon. Oštećenja odmah reklamirajte kod transportnog poduzeća Opće sigurnosne napomene o sustavima sabirnica Ovim Vam je stavljen na raspolaganje komunikacijski sustav koji omogućuje prilagodbu pretvarača MOVDRVE / MOVTRAC uvjetima uređaja u širokim granicama. Kao kod svih sustava sabirnica i ovdje postoji opasnost od promjene parametara koja nije vidljiva izvana (s obzirom na pretvarač), a time i ponašanja pretvarača. To može dovesti do neočekivanih (međutim ne i nekontroliranih) ponašanja sustava. 2.3 Transport / uskladištenje Odmah nakon primitka provjerite, nema li u sadržaju isporuke transportnih oštećenja. Ako ih otkrijete, o tome odmah obavijestite transportno poduzeće. U slučaju oštećenja ne smijete pokretati proizvod. U slučaju potrebe upotrebljavajte primjerena, dostatno dimenzionirana transportna sredstva. Moguća su oštećenja zbog nepravilnog uskladištenja! Ako uređaj ne ugrađujete odmah, uskladištite ga u suhoj prostoriji bez prašine. 8 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

9 Sigurnosne napomene Postavljanje / montaža Postavljanje / montaža Pridržavajte se naputaka u poglavlju 6, "Naputci za montažu i instalaciju". 2.5 Stavljanje u pogon / uporaba Pridržavajte se naputaka u poglavlju 7, "Projektiranje i stavljanje u pogon". Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 9

10 3 Uvod Sadržaj ovog priručnika 3 Uvod 3.1 Sadržaj ovog priručnika Ovaj korisnički priručnik opisuje: Montaža opcijske kartice PROFBUS / PROFsafe DFS11B u pogonskom pretvaraču MOVDRVE MDX61B. Uporaba opcijske kartice PROFBUS / PROFsafe DFS11B u pretvaraču frekvencije MOVTRAC B i u kućištu pristupnika (Gateway) UOH11B. Stavljanje u pogon MOVDRVE -a na sustavu sabirnice polja PROFBUS. Stavljanje u pogon MOVTRAC B na pristupniku (Gateway) PROFBUS. Konfiguracija PROFBUS-a s GSD-datotekama. Konfiguracija PROFsafe. Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a. 3.2 Dodatna literatura Za jednostavno i učinkovito povezivanje MOVDRVE / MOVTRAC sa sustavom sabirnice polja PROFBUS uz ovaj korisnički priručnik za opciju PROFBUS zahtijevajte sljedeći dodatni prospekt o sabirnici polja: Priručnik o profilu uređaja sa sabirnicom polja MOVDRVE Sistemski priručnik o MOVTRAC B Sistemski priručnik o MOVDRVE MDX61B Priručnici o MOVTRAC B sigurno isklapanje Priručnici sigurno isklapanje za MOVDRVE MDX6B/61B U priručniku o profilu uređaja sa sabirnicom polja MOVDRVE i u sistemskom priručniku o MOVTRAC B uz opise parametara sabirnice polja i njihova kodiranja objašnjavaju se najrazličitiji koncepti upravljanja i mogućnosti primjene u obliku malih primjera. Priručnik "Profil uređaja sa sabirnicom polja sa popisom parametara" za MOVDRVE sadrži popis svih parametara pogonskog pretvarača. Ovi parametri se mogu učitati i upisati pomoću različitih komunikacijskih sučelja kao npr. sistemska sabirnica, RS-485 i preko sučelja sabirnice polja. 1 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

11 Uvod Svojstva Svojstva Pogonski pretvarač MOVDRVE MDX61B i pretvarač frekvencije MOVTRAC B omogućuju vam s opcijom DFS11B temeljem svog učinkovitog univerzalnog sučelja sabirice polja povezivanje na nadređene automatizacijske sustave preko PROFBUS / PROFsafe MOVDRVE, MOVTRAC B i PROFBUS Ponašanje pretvarača u odnosu na uređaj, na kojem se osniva rad preko PROFBUS-a, tzv. profil uređaja, neovisan je o sabirnici polja, pa je prema tome jedinstven. Time kao korisnik dobivate mogućnost razvijanja programskih aplikacija neovisno o sabirnici polja. Time se bitno olakšava i prijelaz na druge sustave sabirnica kao što je npr. DeviceNet Pristup svim informacijama Preko PROFBUS-sučelja Vam MOVDRVE MDX61B / MOVTRAC B pruža digitalan pristup svim parametrima pogona i funkcijama. Upravljanje pogonskog pretvarača vrši se putrem brzih, cikličkih procesnih podataka. Preko ovog kanala procesnih podataka možete uz određivanje zadanih vrijednosti kao što su npr. zadani broj okretaja, vrijeme integratora za visoki/niski hod itd. aktivirati i različite pogonske funkcije kao što su primjerice deblokada, blokada regulatora, normalno zaustavljanje, brzi stop itd. Ovim kanalom možete istodobno očitati i stvarne vrijednosti pogonskog pretvarača kao što su stvaran broj okretaja, struja, stanja uređaja, broj pogreške ili referentne obavijesti Ciklička i aciklička razmjena podataka preko PROFBUS DP Dok se razmjena procesnih podataka u pravilu vrši ciklički, pogonski se parametri mogu očitavati ili upisivati aciklički preko funkcija poput READ i WRTE ili preko MOVLNK - parametarskog kanala. Ova razmjena parametarskih podataka Vam dopušta primjene, kod kojih su svi važni pogonski parametri pohranjeni u nadređenom automatizacijskom uređaju, tako da se ne mora vršiti ručno parametriranje na samom pogonskom pretvaraču Aciklička razmjena podataka preko PROFBUS DP-V1 Sa specifikacijom PROFBUS DP-V1 u okviru proširenja PROFBUS DP uvode se nove acikličke usluge READ / WRTE. Ove acikličke usluge se dodaju na posebnim telegramima u tekućem cikličkom načinu rada sabirnice, čime je osigurana kompatibilnost između PROFBUS DP i PROFBUS DP-V1. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 11

12 EURODRVE 3 Uvod Svojstva Konfiguracija opcijske PROFBUS kartice Opcijska PROFBUS kartica općenito je osnovana tako da se sva podešavanja specifična za sabirnicu polja kao što su npr. adresa postaje i zadani parametri sabirnice obavljaju putem hardverske sklopke na opcijskoj kartici. Ovim ručnim podešavanjem se pogonski pretvarač u najkraćem vremenu integrira u PROFBUS-okružje i uključuje. [1] PROFBUS Master MOVTRAC B Digital /O Analog /O MOVDRVE B MOVDRVE B PROFBUS Sl. 1: PROFBUS s MOVDRVE i MOVTRAC 58687AXX [1] Vizualizacija Nadzorne funkcije Uporaba sustava sabirnice polja zahtijeva za pogonsku tehniku dodatne funkcije nadzora kao što su npr. vremenski nadzor sabirnice polja (stanka (timeout) sabirnice polja) ili čak i koncepte brzog stopa. Funkcije nadzora MOVDRVE -a / MOVTRAC -a možete primjerice ciljano prilagoditi svojoj aplikaciji. Tako primjerice možete odrediti koja će se reakcija na pogrešku pogonskog pretvarača aktivirati u slučaju pogreške sabirnice. Za brojne primjene brzi stop ima smisla. Možete aktivirati i zamrzavanje posljednjih zadanih vrijednosti, tako da pogon dalje radi s posljednjim važećim zadanim vrijednostima (npr. transportna traka). Budući da je funkcionalnost upravljačkih stezaljki osigurana i u načinu rada preko sabirnice polja, koncepte brzog stopa možete neovisno o sabirnici polja kao i do sada realizirati preko stezaljki pogonskog pretvarača. 12 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

13 Uvod Svojstva Dijagnoza Za stavljanje u pogon i servisiranje pružaju Vam pogonski pretvarač MOVDRVE i pretvarač frekvencije MOVTRAC B brojne mogućnosti dijagnoze. S integriranim monitorom sabirnice polja možete primjerice kontrolirati kako zadane vrijednosti poslane s nadređenog upravljačkog sklopa kao i stvarne vrijednosti Monitor sabirnice polja Osim toga dobivate brojne dodatne informacije o stanju sučelja sabirnice polja. Monitor sabirnice polja vam pruža zajedno s računalnim softverom MOVTOOLS MotionStudio komfornu mogućnost dijagnosticiranja. Osim postavki svih pogonskih parametara (uključujući i parametre sabirnice polja) omogućuje se i detaljan prikaz informacija sabirnice polja i informacija o stanju uređaja. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 13

14 4 ntegrirana sigurnosna tehnika Sigurnosni koncept PROFsafe sučelja sabirnica polja 4 ntegrirana sigurnosna tehnika 4.1 Sigurnosni koncept PROFsafe sučelja sabirnica polja PROFsafe sučelja sabirnice polja raspolažu unutar PROFsafe-sučelja DFS.. integriranom sigurnosno usmjerenom elektroničkom ugradnom skupinom sa sigurnim izlazom (F-DO). Sigurnosni koncept ove ugradne skupine se temelji na tome, da za sve sigurnosno usmjerene procesne veličine postoji sigurno stanje. Kod PROFsafe-sučelja DFS.. je to vrijednost "", za izlaz F-DO. Slijedeći zahtjevi ispunjavaju se kroz 2-kanalnu redundantnu strukturu sustava sigurnosne ugradna skupina pomoću primjerenih nadzornih mehanizama: SL3 prema EN 6158 Kategorija 4 prema EN Performance level e prema EN SO Kod prepoznatnih pogrešaka sustav reagira, tako da preuzima sigurno stanje. Time se priprema sigurnosna funkcija u obliku sigurnog izlaza s povezivanjem na nadređeno sigurnosno upravljanje preko PROFsafe-komunikacije. Ne provodi se nikakvo lokalno vrednovanje ili logička obrada sigurnih izlaza na sigurnosnu ugradnu skupinu DFS-sučelja. Sa sigurnim izlazom F-DO se može isključiti 24-V-ulaz "Siguran oslonac" na X17 MOVDRVE /MOVTRAC -pretvarača te time i ostvariti sigurnosno usmjeren prestanak rada pogona. Pritom poštujte slijedeći sigurnosni koncept MOVDRVE /MOVTRAC -pretvarača kao i sve sigurnosne napomene, izdanja i instalacijske propise u priloženoj brošuri. Pozor: Sigurnosna funkcija MOVDRVE / MOVTRAC dozvoljena je samo za primjenu do kategorije 3 prema EN Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

15 ntegrirana sigurnosna tehnika Sigurnosni koncept MOVDRVE i MOVTRAC Sigurnosni koncept MOVDRVE i MOVTRAC Potencijalne opasnosti stroja moraju se u slučaju opasnosti što brže ukloniti. Za kretnje, koje uzrokuju opasnost, bezopasno stanje je u pravilu mirovanje sa sprječavanjem ponovnog pokretanja. Pretvarači MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B ističu se i s mogućnošću priključivanja sigurnosnog sklopnog uređaja na eksterni sigurnosni sklopni tipski provjereni (sukladno sigurnosnoj kategoriji 3, EN 954-1). Kod aktiviranja priključenog naredbenog uređaja (npr. tipke za SKLJUČENJE U NUŽD s funkcijom blokade) isključuje sve aktivne elemente (isklapanje sigurnosno usmjerenog napajanja strujom od 24 V upravljanja krajnjeg stupnja), koji su potrebni za proizvodnju slijedova impulsa na krajnjem energetskom stupnju (GTB), u nestrujnom stanju. sklapanjem na pozitivnom i negativnom polu 24 V se utvrđuje, da su za funkciju pretvarača, te time i za stvaranje rotacijskog polja uzorcima impulsa (koji omogućuju stvaranje rotacijskog polja), potrebni opskrbni naponi sigurno prekinuti. A time nije ni moguće samostalno ponovno pokretanje. Umjesto galvanskog odvajanja pogona sa mreže pomoću zaštite ili sklopki ovdje opisanim isklapanjem napajanja naponom od 24 V se sigurno sprječava upravljanje polovičnih učinskih vodova u pogonskom pretvaraču. Time se isključuje stvaranje rotacijskog polja za pojedinačni motor. Pojedinačni motor ne može u tom stanju razvijati okretni moment iako je napon mreže i dalje prikjučen. Zahtjevi, koje mora ispunjavati sigurnosni sklopni uređaj, točno su utvrđeni u sljedećim odlomcima i moraju se strogo poštivati. Prikladnim vanjskim spajanjem preko sigurnosnog rasklopnog uređaja sa svojstvima dopuštenim minimalno za sigurnosnu kategoriju 3 isklapanjem minimalno za sigurnosnu kategoriju 3 su mogu koristiti pretvarači MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B sa sigurnim isklapanjem prema stop-kategoriji ili 1 (sukladno EN 624-1) i nakon osiguravanja zaštite protiv ponovnog pokretanja nakon sigurnosne kategorije 3 (sukladno EN 954-1) Ograničenja Ako je DC-24-V-opskrbni napon isključen isključivo na pozitivnom polu, ne smije na njemu biti nikakvih testnih impulsa u isključenom stanju. Pozor: Sigurnosni koncept je priklada samo za izvođenje mehaničkih radova na pokrenutim komponentima postrojenja/stroja. Pozor: U svakom slučaju proizvođač postrojenja ili stroja treba provesti analizu rizika tipičnu za postrojenja / strojeve te treba uzeti u obzir rad s pretvaračem MOVDRVE MDX 61B MOVTRAC B. Pozor opasnost po život: Kod isklapanja opskrbnog napona od 24 V na međukrugu pretvarača i dalje je prisutan mrežni napon. Pozor: Za izvođenje radova na električnom dijelu pogonskog sustava mora se opskrbni napon isključiti preko vanjske servisne sklopke. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 15

16 4 ntegrirana sigurnosna tehnika Sigurnosni koncept MOVDRVE i MOVTRAC Shematski prikaz sigurnognog koncepta na primjeru MOVDRVE MDX61B Uz+ Uz- [17] [1] SNT HV 24V int. 24V ext. SNT NV 24V int. [2] 24V ext./ 24V int. [7] 24V GND [5] [6] [4] S24V SV24 GND 24V SV24 S V 24 SNT [3] MOVDRVE B CAN RS485 Binary N [9] Binary OUT [16] [8] [1] Analog N Analog OUT [15] PWM Uz+ M [11] [14] [13 ] Uz- [12] L1 L2 L3 Sl. 2: Shematski prikaz "Sigurnosnog koncepta za MOVDRVE MCX61B" 61519AXX [1] Visokonaponski razvodni mrežni dio [2] Niskonaponski razvodni mrežni dio [3] Sigurnosni rasklopni uređaj (vanjski) dozvoljen minimalno za kategoriju 3 prema EN [4] Sigurnosna usmjerena opskrba naponom od 24 V [5] Sigurnosni razvodni mrežni dio (SRM) [6] Odvajanje potencijala [7] Sigurnosni krug [8] Povratna poruka na računalu: Opskrba naponom za upravljanje krajnjeg stupnja u redu (ne u sigurnosnom krugu) [9] Opskrba naponom za upravljanje učinskim tranzistorima [1] 24 V-sigurnosni razvodni mrežni dio isključen / kočnica uključena (ne u sigurnosnom krugu) [11] Motor [12] Učinski dio [13] Mjerenje temperature [14] spitivanje položaja [15] mpulsnovremenski modulirani signali za krajnji stupanj [16] Jezgra računala [17] Veza sabirnice polja Ovaj osnovni prikaz vrijedi i za MOVTRAC B. 16 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

17 Sigurnosno-tehnička izdanja Zahtjevi koje mora ispunjavati instalacija 5 5 Sigurnosno-tehnička izdanja nformacije o sigurnosno tehničkim izdanjima možete pronaći u slijedećim brošurama: Priručnik "MOVDRVE MDX6B / 61B sigurno isklapanje izdanja" Priručnim "MOVTRAC B sigurno isklapanje izdanja" 5.1 Zahtjevi koje mora ispunjavati instalacija Priključak F-DO Maksimalno strujno opterećenje sigurnosno usmjerenog binarnog izlaza F-DO je DC 1 A. Sigurnosno usmjeren binarni izlaz je 2-polni P-M-preklopivo izveden te se upravlja preko PROFsafe nadređenim sigurnosnim upravljanjem. Priključak aktuatora na sigurni izlaz F-DO se mora općenito provesti 2-polno između P- i M-uklopnog izlaza (F-DO_P i F-DO_M). Jednopolni priključak između F-DO_P i referentnog potencijala GND nije dozvoljen te vodi do stanja pogreške čim se upravlja izlazom. Siguran izlaz se interno ciklički testira. Razvezivanjem testni impulsi na priključnim stezaljkama ipak nisu vidljivi te se ne moraju uzimati u obzir pri radu Napajanje naponom od 24 V 24-V opskrbni napon(i) DFS11B i svih korisnika na sabirnici polja se moraju provesti kao sigurni mali radni napon. Napon pritom mora biti unutar granica određenih u tehničkim podatcima. Osim toga se ne smiju u slučaju pogreške prekoračiti slijedeće vrijednosti napona (sukladno EN 695): maks. DC 6 V, maks. DC 12 V za 2 ms. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 17

18 6 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVDRVE MDX61B 6 Napomene za montažu i instalaciju U ovom poglavlju dobit ćete napomene o montaži i instalaciji opcijske kartice DFS11B u MOVDRVE MDX61B, MOVTRAC B i kućištu pristupnika (Gateway) UOH11B. 6.1 Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVDRVE MDX61B Ugradnju ili uklanjanje opcijskih kartica kod MOVDRVE MDX61B veličine gradnje smije obavljati samo stručno osoblje SEW-EURODRVE. Ugradnja ili uklanjanje opcijskih kartica moguća je sa strane korisnika samo kod MOVDRVE MDX61B veličine gradnje 1 do 6. Opcijsku karticu DFS11B morate utaknuti u utično mjesto sabirnice polja [1]. [1] F-ADDRESS X31 DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS 1 [1] Utično mjesto sabirnice polja 62268AXX 18 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

19 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVDRVE MDX61B Prije početka Opcijska kartica DFS11B se mora utaknuti na utično mjesto sabirnice polja. Prije početka s ugradnjom ili vađenja opcijske kartice vodite računa o sljedećim naputcima: Pretvarač spojite bez napona. sključite DC 24 V i mrežni napon. Prije dodiravanja opcijske kartice odgovarajućim mjerama (odvodna traka, provodive cipele itd.) ispraznite iz sebe elektricitet. Prije ugradnje opcijske kartice uklonite tipkovnicu i prednji poklopac. Nakon ugradnje opcijske kartice ponovno postavite prednji poklopac i upravljački terminal. Opcijsku karticu čuvajte u originalnoj ambalaži i izvadite je tek neposredno prije ugradnje. Opcijsku karticu primajte samo za rub tiskane pločice. Ne dodirujte sastavne elemente. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 19

20 6 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVDRVE MDX61B Ugradnja i uklanjanje opcijske kartice Sl. 3: Ugradnja opcijske kartice u MOVDRVE MDX61B veličina gradnje AXX 1. Odvrnite oba pričvrsna vijka držača opcijske kartice. Držač opcijske kartice ravnomjerno izvucite (ne savijajte ga!) iz utičnog mjesta. 2. Na držaču opcijske kartice odvrnite 2 pričvrsna vijka crnih pokrova. zvadite crni pokrov. 3. Opcijsku karticu s 3 vijka za pričvršćivanje točno umetnite u predviđene provrte na držaču opcijske kartice. 4. Držač opcijske kartice s montiranom opcijskom karticom ravnomjernim pritiskom ponovno umetnite u utično mjesto. Držač opcijske kartice ponovno pričvrstite pomoću oba pričvrsna vijka. 5. Za vađenje opcijske kartice postupajte obrnutim redoslijedom. 2 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

21 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVTRAC B Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVTRAC B MOVTRAC B ne treba poseban status ugrađenog softvera. Samo djelatnici SEW-EURODRVE smiju ugrađivati ili vaditi opcijske kartice za MOVTRAC B Priključak sistemske sabirnice (SBus) pojedinačni uređaj MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO 1 2 FDO [1] S1 S2 ON OFF X44 F-ADDRESS X LS 5 6 PS FSC11B X45 X46 X H L ^ AS 1 H1 H2 X V = - 24V O GND X X AXX [1] Završni otpornik aktiviran, S1 = ON DFS11B posjeduje integrirani završni otpornik sabirnice polja (SBus) pa se stoga mora uvijek instalirati na početku spoja sistemske sabirnice (SBus). DFS11B uvijek ima adresu. X46 X26 Opis X46:1 X26:1 SC11 SBus +, CAN high X46:2 X26:2 SC12 SBus, CAN low Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 21

22 6 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVTRAC B X46 X26 Opis X46:3 X26:3 GND, CAN GND X46:7 X26:7 DC 24 V X12 Opis X12:8 +24 V ulaz X12:9 GND referentni potencijal binarni ulazi X31 Opis X31:1 Siguran izlaz F_DO_M X31:2 Siguran izlaz F_DO_P X31:3 Opskrba sigurnog izlaza GND X31:4 Opskrba sigurnog izlaza 24V_LS X31:5 Napajanje elektronike GND X31:6 Napajanje elektronike 24V_PS Opis LED LED R TP FS FDO Značenje RUN status ugradne skupine (zeleno) BUS-FAULT status sabirnice (u slučaju pogreške crveno, inače deaktivirano) Status Safety opcije (u normalnom načinu rada zeleno) Status sigurnog izlaza (narančasto) Za jednostavno povezivanje kabelima DFS11B se smije od X46.7 MOVTRAC -a do X26.7 napajati istosmjernim naponom od 24 V. Kod napajanja DFS11B putem MOVTRAC -a mora se i sam MOVTRAC napajati istosmjernim naponom od 24 V na stezaljci X12.8 i X12.9. Dužina voda opskrbnog napona 24V_LS i 24V_PS ne smiju prekoračiti 3 m. 22 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

23 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVTRAC B Veza sistemske sabirnice MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO S1 S2 ON OFF X44 F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS FSC11B X45 X46 H L ^ X AS 1 H1 H2 X24 MOVTRAC B MOVTRAC B S1 S2 S1 S2 + 24V = - 24V O GND X X ON OFF X44 FSC11B X45 X46 ON OFF X44 FSC11B X45 X46 HL ^ HL ^ Sl. 4: Veza sistemske sabirnice 6151AXX DFS GND SC11 SC12 MOVTRAC B GND SC22 SC21 SC12 SC11 S12 Opis Referencija sistemske sabirnice Sistemska sabirnica High Sistemska sabirnica Low Opis Referencija sistemske sabirnice Sistemska sabirnica Low, odlazna Sistemska sabirnica High, odlazna Sistemska sabirnica Low, dolazna Sistemska sabirnica High, dolazna Sistemska sabirnica završni otpor Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 23

24 6 Napomene za montažu i instalaciju Montaža opcijske kartice DFS11B u MOVTRAC B Molimo Vas da vodite računa o sljedećem: Upotrebljavajte 2 x 2-žilni, prepleteni i zakriljeni bakreni kabel (kabel za prijenos podataka sa zakriljenjem od bakrenog pletiva). Zakriljenje položite s obje strane na elektroničkoj zakriljenoj stezaljci MOVTRAC, a krajeve zakriljenja dodatno na GND. Kabel mora ispunjavati sljedeću specifikaciju: Presjek žile,75 mm 2 Otpor voda 12 Ω kod 1 MHz Jedinični kapacitet 4 pf/m kod 1 khz Dozvoljena ukupna dužina voda ovisi o podešenoj brzini prijenosa sistemske sabirnice (SBus): 25 kbaud: 16 m 5 kbaud: 8 m 1 kbaud: 4 m Na kraju spoja sistemske sabirnice priključite završni otpornik sistemske sabirnice (S1 = ON). Kod drugih uređaja otpojite završni otpornik (S1 = OFF). Pristupnik (Gateway) DFS11B se mora uvijek nalaziti na početku ili kraju spoja sistemske sabirnice i mora imati fiksno ugrađen završni otpornik. zmeđu uređaja povezanih sa SBus ne smije doći do pomaka potencijala. zbjegavajte pomak potencijala primjerenim mjerama, primjerice povezivanjem masa uređaja posebnim vodom. Zvjezdasto ožičenje nije dozvoljeno. 24 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

25 Napomene za montažu i instalaciju Montaža i instalacija kućišta pristupnika (Gateway) UOH11B Montaža i instalacija kućišta pristupnika (Gateway) UOH11B UOH11B DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS 1 H1 H2 X24 SEW Drive X SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND + 24 V GND 615AXX X26 X26:1 SC11 Sistemska sabirnica +, CAN high X26:2 SC12 Sistemska sabirnica -, CAN low X26:3 GND, CAN GND X26:6 GND, CAN GND X26:7 DC 24 V Kućište pristupnika (Gateway) ima napajanje s DC 24 V koje je povezano s X26. Na kraju spoja sistemske sabirnice priključite završni otpornik sistemske sabirnice. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 25

26 6 Napomene za montažu i instalaciju Priključivanje i opis stezaljki opcije DFS11B 6.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFS11B Predmetni broj Opcija PROFBUS / PROFsafe -sučelje tip DFS11B: Pogled sprijeda DFS11B DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS AXX Opis Opcija "PROFBUS-sučelje tip DFS11B" moguća je samo u svezi s MOVTRAC B imovdrve MDX61B, a ne s MOVDRVE MDX6B. Opcija DFS11B se mora utaknuti na utično mjesto sabirnice polja. Dijagnostičke LED: Priključak X31 F-ADDRESS: DP-sklopka za podešavanje Failsafe adrese DP-sklopka Stezaljka R FS TP FDO 1 (F_DO_M) 2 (F_DO_P) 3 (GND) 4 (24 V_LS) 5 (GND) 6 (24 V_PS) X3: PROFBUS-priključak X3:1 X3:2 X3:3 X3:4 X3:5 X3:6 X3:7 X3:8 X3:9 ADDRESS: DP-sklopka za podešavanje adrese PROFBUS-stanice AS Funkcija RUN status ugradne skupine (zeleno) Failsafe status status Safety opcije (u normalnom načinu rada zeleno) BUS-FAULT status sabirnice (u slučaju pogreške crveno, inače deaktivirano) Failsafe-izlaz status sigurnog izlaza (narančasto) Siguran izlaz Siguran izlaz Opskrba sigurnog izlaza Opskrba sigurnog izlaza 1) Napajanje elektronike Napajanje elektronike 1) Vrijednost: 1 Vrijednost: 2 Vrijednost: 4 Vrijednost: 8 Vrijednost: 16 Vrijednost: 32 Vrijednost: 64 Vrijednost: 128 Vrijednost: 256 Vrijednost: 512 N.C. N.C. RxD/TxD-P CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1 ma) N.C. RxD/TxD-N N.C. Vrijednost: 1 Vrijednost: 2 Vrijednost: 4 Vrijednost: 8 Vrijednost: 16 Vrijednost: 32 Vrijednost: 64 Automatsko podešavanje za rad pristupnika (Gateway) 1) 24-V opskrbni napon(i) DFS11B i svih korisnika na sabirnici polja se moraju provesti kao sigurni mali radni napon. Napon pritom mora biti unutar granica određenih u tehničkim podatcima. Osim toga se ne smiju u slučaju pogreške prekoračiti slijedeće vrijednosti napona (sukladno EN 695): maks. DC 6 V, maks. DC 12 V za 2 ms. Pogled sprijeda MOVTRAC B, DFS11B i UOH11B Opis Funkcija H1 H2 LED H1 (crvena) LED H2 (zelena) Sistemska greška (samo za funkcionalnost pristupnika (Gateway)) Rezervirano X axx X24 X-stezaljka Sučelje RS-485 za dijagnozu preko računala imovtools -MotionStudio (Vrijedi samo za MOVTRAC B) 26 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

27 Napomene za montažu i instalaciju Priključna-spojna shema sigurna tehnika Priključna-spojna shema sigurna tehnika Pojedinačno spajanje MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B Opskrba naponom [1] 24 V + = MOVDRVE B MOVTRAC B Referentni potencijal binarni signal +24 V-izlaz X17: 1 DGND Referencija +24 V-ulaz siguran oslonac +24 V-ulaz siguran oslonac SOV24 SV24 2 VO DFS11B R FS BF FDO X31 X31:1 - F-DO_M X31:2 - F_DO_P FDO 1 2 FDO GND 3 4 LS GND 5 6 PS F-ADDRESS X AS AHR [1] 24-V opskrbni napon(i) DFS11B i svih korisnika na sabirnici polja se moraju provesti kao sigurni mali radni napon. Napon pritom mora biti unutar granica određenih u tehničkim podatcima. Osim toga se ne smiju u slučaju pogreške prekoračiti slijedeće vrijednosti napona (sukladno EN 695): maks. DC 6 V, maks. DC 12 V za 2 ms. Specifikacija kabela Priključite na sigurnosno usmjeren binarni izlaz F-DO (X31:1, X31:2) opcije DFS11B samo kabel s presjekom žile od minimalno,25 mm 2 (AWG23) do maksimalno 1mm 2 (AWG18). Prema EC 6999 moguće je spajanje bez čahura na krajevima žila. Maksimalna dužina voda iznosi 3 m. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 27

28 6 Napomene za montažu i instalaciju Priključna-spojna shema sigurna tehnika Prikljuèak F-DO Sigurnosno usmjeren binarni izlaz je 2-polni P-M-preklopivo izveden te se upravlja preko PROFsafe nadređenim sigurnosnim upravljanjem. Priključak aktuatora na sigurni izlaz F-DO se mora općenito provesti 2-polno između P- i M-uklopnog izlaza (F-DO_P i F-DO_M). Jednopolni priključak između F-DO_P i referentnog potencijala GND nije dozvoljen te vodi do stanja pogreške čim se upravlja izlazom. Siguran izlaz se interno ciklički testira. Razvezivanjem testni impulsi na priključnim stezaljkama ipak nisu vidljivi te se ne moraju uzimati u obzir pri radu. Pomoću internih testova i nadzora mogu se otkriti različite eksterne pogreške: Kod uključenog izlaza prepoznane su slijedeće pogreške: Kratki spoj između P-izlaza i referentnog potencijala Kratki spoj između M-izlaza i +24-V-opskrbnog napona Kratki spoj između P-izlaza i M-izlaza Kod isključenog izlaza prepoznane su slijedeće pogreške: Kratki spoj između P-izlaza i referentnog potencijala Kratki spoj između M-izlaza i referentnog potencijala Kratki spoj između P-izlaza i +24-V-opskrbnog napona Kratki spoj između M-izlaza i +24-V-opskrbnog napona Ako sustav prepoznaje pogrešku, preuzima sigurno stanje, t.j. sve sigurnosno usmjerene procesne veličine (F-DO) postavljaju se na vrijednost "". Osim toga se vrši pasiviziranje sigurnosne ugradne skupine. Stanje pogreške prikazuje LED "FS" (Failsafe-status) ( Str. 35). 24-V opskrbni napon(i) DFS11B i svih korisnika na sabirnici polja se moraju provesti kao sigurni mali radni napon. Napon pritom mora biti unutar granica određenih u tehničkim podatcima. Osim toga se ne smiju u slučaju pogreške prekoračiti slijedeće vrijednosti napona (sukladno EN 695): maks. DC 6 V, maks. DC 12 V za 2 ms. 28 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

29 Napomene za montažu i instalaciju Priključna-spojna shema sigurna tehnika Grupno priključivanje MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B Opskrba naponom 24 V = + [1] MOVDRVE B MOVTRAC B MOVDRVE B MOVTRAC B MOVDRVE B MOVTRAC B DFS11B R FS BF FDO X31:1 - F-DO_M X31 FDO 1 2 FDO X31:2 - F_DO_P GND 3 4 LS GND 5 6 PS Referentni potencijal binarni signal +24 V-izlaz X17: 1 DGND Referencija +24 V-ulaz siguran oslonac +24 V-ulaz siguran oslonac SOV24 SV24 2 VO Referentni potencijal binarni signal +24 V-izlaz X17: 1 DGND Referencija +24 V-ulaz siguran oslonac +24 V-ulaz siguran oslonac SOV24 SV24 2 VO Referentni potencijal binarni signal +24 V-izlaz X17: 1 DGND Referencija +24 V-ulaz siguran oslonac +24 V-ulaz siguran oslonac SOV24 SV24 2 VO F-ADDRESS X AS AHR [1] 24-V opskrbni napon(i) DFS11B i svih korisnika na sabirnici polja se moraju provesti kao sigurni mali radni napon. Napon pritom mora biti unutar granica određenih u tehničkim podatcima. Osim toga se ne smiju u slučaju pogreške prekoračiti slijedeće vrijednosti napona (sukladno EN 695): maks. DC 6 V, maks. DC 12 V za 2 ms. Poštujte maksimalno strujno opterećenje sigurnosno usmjerenog binarnog izlaza F-DO od DC 1 A. Ako je maksimalno strujno opterećenje (DC 1 A) sigurnosno usmjerenog binarnog izlaza F-DO prekoračeno, opcijska kartica DFS11B se može uništiti. Time se ne jamče sigurnosne funkcije MOVDRVE MDX61B / MOVTRAC B. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 29

30 6 Napomene za montažu i instalaciju Priključna-spojna shema sigurna tehnika Specifikacija kabela Priključite na sigurnosno usmjeren binarni izlaz F-DO (X31:1, X31:2) opcije DFS11B samo kabel s presjekom žile od minimalno,25 mm 2 (AWG23) do maksimalno 1mm 2 (AWG18). Prema EC 6999 moguće je spajanje bez čahura na krajevima žila. Primanje snage sigurnog kontakta X17 za MOVTRAC Sigurnosni ulaz X17 stezaljka 4 Napon / presjek / vremensko trajanje Min. Tip Maks. Jedinica Sigurnosno usmjeren 24-V-opskrbni napon 19, VDC Primanje snage (veličina gradnje / kapacitet) BG / 24 µf 3 BG1 / 27 µf 5 BG 2/2S / 27 µf 6 BG3 / 27 µf 7,5 Watt BG4 / 27 µf 8 BG5 / 27 µf 1 Presjek priključnog voda sigurnosno usmjerenog opskrbnog napona od 24 V,75 1,5 mm 2 Trajanje prije isklapanja sigurnosno usmjerenog 24-V-opskrbnog napona BG 2 BG1... BG5 1 ms Primanje snage sigurnog kontakta X17 za MOVTRAC Sigurnosni ulaz X17 stezaljka 4 MOVDRVE MDX6/61B Sigurnosni kontakt X17:1 X17:2 Dozvoljeni presjek voda X17:3 X17:4 Primanje snage X17:4 Opći podatci o elektronici DGND: Referentni potencijal za X17:3 VO24: U OUT = DC 24 V, samo za napajanje X17:4 istog uređaja, nije dozvoljena za napajanje drugih uređaja SOV24: Referentni potencijal za ulaz DC +24 V "Sigurno zaustavljanje" (sigurnosni kontakt) SV24: Ulaz DC +24 V "Sigurno zaustavljanje" (sigurnosni kontakt) jedna žila po stezaljci:,8... 1,5 mm 2 (AWG ) dvije žile po stezaljci:, , mm 2 (AWG ) Veličina gradnje : 3 W Veličina gradnje 1: 5 W Veličina gradnje 2, 2S: 6 W Veličina gradnje 3: 7,5 W Veličina gradnje 4: 8 W Veličina gradnje 5: 1 W Veličina gradnje 6: 6 W Ulazni kapacitet X17:4 Vrijeme za ponovno pokretanje Vrijeme za blokadu krajnjeg stupnja Razina signala Veličina gradnje : 27 µf Veličina gradnje 1...6: 27 µf t A = 2 ms t S 1 ms DC +19,2 V...+3 V = "1" = kontakt zatvoren DC 3 V...+5 V = "" = kontakt otvoren 3 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

31 Napomene za montažu i instalaciju Raspored utikača PROFBUS-DP Raspored utikača PROFBUS-DP Priključivanje na PROFBUS-mrežu obavlja se pomoću 9-polnog Sub-D-utikača u skladu s EC T-spoj sabirnice mora se provesti s odgovarajuće izvedenim utikačem. [2] RxD/TxD- P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1mA) N.C [3] [1] Sl. 5: Raspored 9-polnog Sub-D-utikača prema EC AXX [1] 9-polni Sub-D-utikač [2] Signalni vod, prepleten [3] Provodivi, površinski spoj između kućišta utikača i zakriljenja Veza MOVDRVE / MOVTRAC B / PROFBUS Povezivanje opcije DFS11B na PROFBUS-sustav u pravilu se vrši preko prepletenog, zakriljenog dvožičnog voda. Kod izbora utikača sabirnice poazite na maksimalno podržanu brzinu prijenosa. Priključak dvožičnog voda na PROFBUS-utikač obavlja se preko Pin 3 (RxD/TxD-P) i Pin 8 (RxD/TxD-N). Preko oba spomenuta kontakta obavlja se komunikacija. RS-485 signali RxD/TxD-P i RxD/TxD-N moraju kod svih PROFBUS-korisnika biti jednako kontaktirani. U suprotnom slučaju se ne može komunicirati preko sabirnice. Preko Pin 4 (CNTR-P) PROFBUS-sučelje daje TTL-upravljački signal za repetitor (repeater) ili LWL-adapter (referencija = Pin 5) Brzine prijenosa veće od 1,5 MBaud Rad DFS11B s brzinama prijenosa > 1,5 MBaud moguć je jedino sa specijalnim PROFBUS-utikačima od 12 MBaud. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 31

32 6 Napomene za montažu i instalaciju Zakriljenje i polaganje sabirničkih kabela 6.7 Zakriljenje i polaganje sabirničkih kabela PROFBUS-sučelje podržava tehniku prijenosa RS-485 i vrstu vodiča A specificiranog za PROFBUS prema EC kao zakriljeni, parno prepleteni dvožični vodič pretpostavlja u svojstvu fizikalnog medija. Stručno zakriljenje sabirničih kabela prigušuje električne parazitne kapacitivne veze do kojih može doći u industrijskom okružju. Slijedećim mjerama možete optimalno zakriliti sabirnički kabel: Rukom čvrsto zategnite pričvrsne vijke utikača, modula i vodova za izjednačavanje potencijala. Upotrebljavajte isključivo utikač s metalnim ili metaliziranim kućištem. Zakriljenje u utikaču priključite cijelom površinom. Zakriljenje sabirničkog voda položite s obje strane. Signalne kabele i sabirničke kabele ne polažite paralelno uz učinske kabele (vodove motora), nego po mogućnosti u odvojenim kabelskim kanalima. U indstrijskom okruženju upotrebljavajte metalne, uzemljene kabelske stopice. Signalne kabele i pripadajuće izjednačavanje potencijala sprovedite najkraćim putem usko jedne uz druge. zbjegavajte produžetak voda sabirnice preko utičnih spojnika. Sabirnički kabel provedite usko uz postojeće površine mase. Kod kolebanja potencijala zemlje može preko obostrano priključenog i s potencijalom zemlje (PE) povezanog zakriljenja teći struja izjednačenja. U tom se slučaju pobrinite za zadovoljavajuće izjednačavanje potencijala prema postojećim VDE-odredbama. 6.8 Završetak sabirnice Za jednostavno stavljanje sustava sabirnice u pogon i smanjivanje izvora pogrešaka kod instalacije, opcija DFS11B nije opremljena sa završnim otpornicima sabirnice. Ako se opcija DFS11B nalazi na početku ili na kraju jednog PROFBUS-segmenta, a do DFS11B vodi samo jedan PROFBUS-kabel, valja upotrijebiti utikač s integriranim završnim otpornikom sabirnice. Kod toga PROFBUS-utikača uključite završne sabirničke otpore. 32 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

33 Napomene za montažu i instalaciju Podešavanje adrese stanice Podešavanje adrese stanice Adresa PROFBUS-stanice podešava se pomoću DP-sklopki na opcijskoj kartici. MOVDRVE podržava adresno područje DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS 1 Tvornički je podešena PROFBUS-adresa stanice 4: 2 vrijednost: 1 = 2 1 vrijednost: 2 = 2 2 vrijednost: 4 1 = vrijednost: 8 = 2 4 vrijednost: 16 = 2 5 vrijednost: 32 = 2 6 vrijednost: 64 = 6148AXX Promjena PROFBUS-adrese stanice tijekom rada pogona nije odmah djelotvorna. Promjena je djelotvorna tek nakon ponovnog uključivanja pretvarača (mreža +24 V ON/OFF). Pretvarač prikazuje aktualnu adresu stanice u parametru monitora sabirnice polja P92 "Adresa sabirnice polja" (prikaz s DBG6B ili MOVTOOLS MotionStudio / parametarsko stablo). DFS11B R FS BF FDO F-ADDRESS X FDO 3 4 LS 5 6 PS X AS 1 Primjer: Podešavanje PROFBUS-adrese stanice 17 2 vrijednost: 1 1 = vrijednost: 2 = 2 2 vrijednost: 4 = 2 3 vrijednost: 8 = 2 4 vrijednost: 16 1 = vrijednost: 32 = 2 6 vrijednost: 64 = 6153AXX Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 33

34 6 Napomene za montažu i instalaciju Radni prikazi opcija DFS11B 6.1 Radni prikazi opcija DFS11B PROFBUS LED-žaruljice Na opcijskoj kartici PROFBUS-sučelja DFS11B nalaze se 4 svijetleće diode koje prikazuju aktualno stanje DFS11B i PROFBUS-sustava. DFS11B R BF FS FDO 6154AXX LED "R" RUN (zelena) LED RUN (zelena) signalizira pravilan rad elektronike sabirnice RUN Uzrok pogreške Uklanjanje pogreške zeleno PROFBUS-hardver OK. narančasto Kartica se učitava isklj Postoji kvar hardvera u elektronici sabirnice. treperi 2Hz treperi 1Hz PROFBUS-adresa je veća od 125 ili je podešena na. znova uključite uređaj. Kod opetovane pojave posavjetujte se sa SEW-servisom. Pomoću P93 Adresa sabirnice polja provjerite adresu podešenu DP-sklopkama. zvedite resetiranje pretvarača. Nema greške, samo prikaz. Na strani pretvarača se provodi resetiranje. LED "BF" BUS-FAULT (crveno) LED BUS FAULT (crvena) prikazuje grešku na PROFBUS DP. BUS FAULT Uzrok pogreške Uklanjanje pogreške crveno Došlo je do ispada veze s DP-masterom. Uređaj ne prepoznaje brzinu prijenosa PROFBUS-a. Prekid sabirnice. DP-master je izvan pogona isklj Uređaj razmjenjuje podatke s DP-masterom (stanje Data Exchange) treperi Uređaj je prepoznao brzinu prijenosa, ali ga DP-master ne aktivira. Uređaj nije ili je nepravilno projektiran u DP-masteru. Provjerite PROFBUS-DP-priključak uređaja. Provjerite planiranje projekta u DP-masteru. Provjerite sve kabele u Vašoj PROFBUS DP-mreži. Provjerite podešenu PROFBUS-adresu na DFS11B i u projekcijskom softveru DP-nadređenog uređaja (master). Kontrolirajte projektiranje DP-nadređenog uređaja (master). Za projektiranje upotrebljavajte GSD-datoteku SEW_6C.GSD s oznakom MOVDRVE-DFS11B ili SEW_69.GSD za rad pristupnika (Gateway) s MOVTRAC B. 34 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

35 Napomene za montažu i instalaciju Radni prikazi opcija DFS11B 6 LED "FS" FALSAFE- STATUS (zeleno) LED FALSAFE-STATUS (crveno) prikazuje Failsafe-Status na PROFBUS DP. FS Uzrok pogreške Uklanjanje pogreške zeleno DFS11B-opcija nalazi se u cikličkoj razmjeni podataka s F-Host (Data-Exchange). Normalno radno stanje. crveno Stanje pogreške u sigurnosnom dijelu. Nedostaje opskrbni napon 24 V_O. isklj DFS11B-opcija nalazi se u fazi incijalizacije. treperi crvenozeleno Pogreška se je u sigurnosnom dijelu pojavila a uzrok pogreške je već otklonjen Potrebna potvrda. sčitavanje dijagnoze u F-Host. Uklonite uzrok pogreške te zatim potvrdite u F-Hostu. Provjerite opskrbu naponom. Provjerite projektiranje nadzornika (master) sabirnice. Potvrdite pogrešku u F-Host (ponovno svrstavanje). LED "FDO" FALSAFE-ZLAZ (narančasti) LED FALSAFE-ZLAZ (crveno) prikazuje Failsafe-status na PROFBUS DP. FDO Stanje narančasto zlaz F-DO aktivan isklj zlaz F-DO neaktivan (isključen) UPOZORENJE! LED diode "R", "BF", "FDO" i "FS" nisu sigurnosno usmjerene i ne smiju se sigurnosno tehnički dalje koristiti. LED-žaruljice za komunikacijski status pristupnika (Gateway) H1 H2 X24 LED H1 Sys-Fault (crvena) samo za funkciju pristupnika (Gateway) 58129axx Status Stanje Opis crveno Sistemska pogreška Pristupnik (Gateway) nije konfiguriran ili je neki od pogona neaktivan. isklj SBus ok Pristupnik (Gateway) pravilno konfiguriran. treperi Bus scan Pristupnik (Gateway) provjerava sabirnicu. LED H2 (zelena) trenutno je rezervirana. X-terminal X24 je sučelje RS-485 za dijagnozu preko računala i MOVTOOLS - MotionStudio. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 35

36 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Valjanost GSD-datoteka za DFS11B 7 Projektiranje i stavljanje u pogon U ovom poglavlju ćete dobiti informacije o projektiranju DP-MASTERA i stavljanju pogonskog pretvarača u pogon za način rada preko sabirnice polja. Na početnoj stranici SEW ( naći ćete u rubrici "Software" aktualne verzije GSD-datoteka za DFS11B. Obje GSD-datoteke se mogu rabiti paralelno u STEP 7-projektu. Nakon preuzimanja i dekomprimiranja softvera dobit ćete 2 mape za načine rada PROFBUS DP i PROFBUS DP-V Valjanost GSD-datoteka za DFS11B PROFBUS-opcija DFS11B74 firmware opcija 1: MOVDRVE MDX61B MOVTRAC B / kućište pristupnika (Gateway) UOH11B DFS11B SEW_6C.GSD SEW_69.GSD Ne mijenjajte niti ne dopunjujte unose u GSD-datoteci! SEW-EURODRVE ne preuzima odgovornost za pogreške funkcije pretvarača zbog modificirane GSD-datoteke! 7.2 Projektiranje PROFBUS / PROFsafe s MOVDRVE GSD-datotekom Za projektiranje DP-mastera stoji na raspolaganju GSD-datoteka. Tu datoteku kopirajte u posebnu mapu Vašeg softvera za projektiranje. Detaljan postupak možete vidjeti u priručnicima odgovarajućeg projekcijskog softvera GSD-datoteka za PROFBUS DP-V1 GSD-datoteku SEW_6C.GSD iz mape "DPV1" upotrebljavajte kada uz PROFBUS DP-komunikaciju za upravljanje pogonskim pretvaračem želite koristiti i mogućnosti paramteriranja DP-V1. Ta GSD-datoteka odgovara GSD-reviziji Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

37 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFBUS / PROFsafe s MOVDRVE GSD-datotekom 7 Zbog jednostavnijeg razlikovanja se GSD-datoteke s imenom za PROFBUS-DP-V1 prikazuju u posebnoj podmapi u projekcijskom softveru za DP-V1-master (pogledajte sljedeću sliku) AEN Postupak pri projektiranju Za projektiranje MOVDRVE -a s PROFBUS DP-sučeljem postupajte na sljedeći način: 1. Pročitajte datoteku README_GSD_6C.PDF, koju ste dobili s GSD-datotekom kako biste dobili dodatne aktualne informacije o projektiranju. 2. nstalirajte (kopirajte) GSD-datoteku prema navodima Vašeg projekcijskog softvera. Nakon pravilne instalacije uređaj se kod slave (podređenih) korisnika pojavljuje s oznakom MOVDRVE+DFS11B. 3. Sada za projektiranje dodajte priključnu skupinu blok pod imenom MOVDRVE+DFS11B u PROFBUS-strukturu i dodijelite adresu stanice. 4. Odaberite za vašu primjenu potrebnu konfiguraciju procesnih podataka (vidi Str. 38). 5. Navedite ulazne/izlazne odn. periferijske adrese za projektirane širine podataka. Nakon projektiranja možete pokrenuti PROFBUS DP. Crvena LED BF (BUS-FAULT) signalizira stanje projektiranja (OFF = projektiranje OK). Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 37

38 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFBUS / PROFsafe s MOVDRVE GSD-datotekom DP-konfiguracije za MOVDRVE MDX61B Da biste mogli odrediti vrstu i broj ulaznih i izlaznih podataka korištenih za prijenos, mora DP-master pogonskom pretvaraču posredovati određenu DP-konfiguraciju. Pritom imate mogućnost upravljanja pogonom preko procesnih podataka, preko parametarskog kanala očitavati i upisivati sve pogonske parmetre, korištenja slobodno definirane razmjene podataka između POS plus i upravljačkog sklopa. Pogonski pretvarači MOVDRVE omogućavaju različite DP-konfiguracije za razmjenu podataka između DP-mastera i pretvarača. Sljedeća tabela daje dodatne naputke o svim mogućim DP-konfiguracijama porodice MOVDRVE. U stupcu "Konfiguracija procesnih podataka" prikazano je ime konfiguracije. Ovi se tekstovi kao izborna lista pojavljuju i unutar Vašeg softvera za projektiranje za DP-master. Stupac DP-konfiguracije prikazuje koji se konfiguracijski podatci kod uspostavljanja veze PROFBUS DP šalju do pretvarača. Konfiguracija procesnih podataka Značenje / napomene DP-konfiguracije Utično mjesto 1 (F-modul) Utično mjesto 2 (ParamChannel) Utično mjesto 3 (PD-Channel) 1 PD MOVDRVE -upravljanje preko 1 riječi procesnih podataka x x xc xc xc 2 PD MOVDRVE -upravljanje preko 2 riječi procesnih podataka x x xc xc1 xc1 3 PD MOVDRVE -upravljanje preko 3 riječi procesnih podataka x x xc xc2 xc2 4 PD MOVDRVE -upravljanje preko 4 riječi procesnih podataka x x xc xc3 xc3 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) 5 PD MOVDRVE -upravljanje preko 5 riječi procesnih podataka x x xc xc4 xc4 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) 6 PD MOVDRVE -upravljanje preko 6 riječi procesnih podataka x x xc xc5 xc5 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) 7 PD MOVDRVE -upravljanje preko 7 riječi procesnih podataka x x xc xc6 xc6 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) 8 PD MOVDRVE -upravljanje preko 8 riječi procesnih podataka x x xc xc7 xc7 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) 9 PD MOVDRVE -upravljanje preko 9 riječi procesnih podataka x x xc xc8 xc8 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) 1 PD MOVDRVE -upravljanje preko 1 riječi procesnih podataka x x xc xc9 xc9 (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) Param + 1 PD MOVDRVE -upravljanje preko 1 riječi procesnih podataka x xc x87 x87 xc xc xc Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta Param + 2 PD MOVDRVE -upravljanje preko 2 riječi procesnih podataka x xc x87 x87 xc xc1 xc1 Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta Param + 3 PD MOVDRVE -upravljanje preko 3 riječi procesnih podataka x xc x87 x87 xc xc2 xc2 Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta Param + 4 PD MOVDRVE -upravljanje preko 4 riječi procesnih podataka x xc x87 x87 xc xc3 xc3 Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta Param + 5 PD MOVDRVE -upravljanje preko 5 riječi procesnih podataka x xc x87 x87 xc xc4 xc4 Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta Param + 6 PD MOVDRVE -upravljanje preko 6 riječi procesnih podataka Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) x xc x87 x87 xc xc5 xc5 Param + 7 PD MOVDRVE -upravljanje preko 7 riječi procesnih podataka Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta x xc x87 x87 xc xc6 xc6 38 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

39 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFBUS / PROFsafe s MOVDRVE GSD-datotekom 7 Konfiguracija procesnih podataka Param + 8 PD Param + 9 PD Značenje / napomene MOVDRVE -upravljanje preko 8 riječi procesnih podataka Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta MOVDRVE -upravljanje preko 9 riječi procesnih podataka Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta Param + 1 PD MOVDRVE -upravljanje preko 1 riječi procesnih podataka Parametriranje preko parametarskog kanala od 8 bajta (PD4-PD1 se može rabiti samo s POS plus ) DP-konfiguracije Utično mjesto 1 (F-modul) Utično mjesto 2 (ParamChannel) Utično mjesto 3 (PD-Channel) x xc x87 x87 xc xc7 xc7 x xc x87 x87 xc xc8 xc8 x xc x87 x87 xc xc9 xc9 Univerzalna DP-konfiguracija zborom DP-konfiguracije "Universal Module (univerzalni modul)" (S7 HWKonfig) dobit ćete mogućnost indiviudalnog oblikovanja DP-konfiguracije, pri čemu se moraju održavati sljedeći rubni uvjeti. Moduli (DP-oznaka ) definira F-PD-modul. Može se projektirati samo preko nadređenog (master) softvera, budući da se CRC32 mora kreirati preko provedenih podešavanja. Modul 1 (DP-oznaka 1) definira parametarski kanal pretvarača. Za osiguravanje pravilnog parametriranja valja parametarski kanal u načelu konzistentno prenositi preko cijele dužine. Dužina Funkcija Parametarski kanal isključen 8 ulazne/izlazne-bajtove Parametarski se kanal koristi Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 39

40 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFBUS / PROFsafe s MOVDRVE GSD-datotekom Modul 2 (DP-oznaka 2) definira kanal procesnih podataka pretvarača. Uz konfiguracije procesnih podataka, koji su prethodno definirani u GSD-datoteci, konfiguracije procesnih podataka možete odrediti i pomoću 4, 5, 7, 8 i 9 riječi procesnih podataka. Vodite računa o tome da broj ulaznih i izlaznih riječi bude uvijek isti. Kod nejednakih dužina ne može doći do razmjene podataka. U tom slučaju ostaje LED BUS FAULT treperiti, a parametar P9 PD-konfiguracija prikazuje grešku konfiguracije s PD. Dužina Funkcija 2 ulazno/izlaznih bajtova ili 1 ulazno/izlazna riječ 1 riječ procesnih podataka 4 ulazno/izlaznih bajtova ili 2 ulazno/izlazne riječi 2 riječi procesnih podataka 6 ulazno/izlaznih bajtova ili 3 ulazno/izlazne riječi 3 riječi procesnih podataka 8 ulazno/izlaznih bajtova ili 4 ulazno/izlazne riječi 4 riječi procesnih podataka 1 ulazno/izlaznih bajtova ili 5 ulazno/izlazne riječi 5 riječi procesnih podataka 12 ulazno/izlaznih bajtova ili 6 ulazno/izlazne riječi 6 riječi procesnih podataka 14 ulazno/izlaznih bajtova ili 7 ulazno/izlazne riječi 7 riječi procesnih podataka 16 ulazno/izlaznih bajtova ili 8 ulazno/izlazne riječi 8 riječi procesnih podataka 18 ulazno/izlaznih bajtova ili 9 ulazno/izlazne riječi 9 riječi procesnih podataka 2 ulazno/izlaznih bajtova ili 1 ulazno/izlazne riječi 1 riječi procesnih podataka Upozorenje: DFS11B ne podržava kodiranje "Kompaktni formati šifara". Za prijenos podataka upotrebljavajte samo postavku "Konzistencija preko ukupne dužine". Konzistencija podataka Konzistentni podatci su podatci, koji se svakodobno moraju povezano prenositi između automatizacijskog uređaja i pogonskog pretvarača i koji se nikada ne smiju prenositi odvojeno. Konzistencija podataka posebno je važna za prijenos pozicijskih vrijednosti i kompletnih naloga za pozicioniranje jer kod nekonzistentnog prijenosa podatci mogu izvirati iz različitih programskih ciklusa automatizacijskog uređaja. Time bi se na pogonski pretvarač prenijele nedefinirane vrijednosti. Kod PROFBUS DP podatkovna komunikacija između automatizacijskog uređaja i uređaja pogonske tehnike općenito se obavlja s postavkom "Konzistencija podataka preko ukupne duljine". 4 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

41 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Ovo poglavlje opisuje projektiranje PROFBUS DP-mastera s MOVTRAC B i DFS11B-pristupnikom (Gateway) / UOH11B GSD-datoteka za rad u MOVTRAC B i kućištu pristupnika (Gateway) UOH11B 11636AEN GSD-datoteku SEW_69.GSD iz mape "DPV1" upotrebljavajte kada DFS11B želite koristiti kao pristupnik (Gateway) PROFBUS DP-V1 na sistemsku sabirnicu (SBus) za upravljanje pogonskim pretvaračima. Ta GSD-datoteka odgovara GSD-reviziji 5. Detaljan postupak možete vidjeti u priručnicima odgovarajućeg projekcijskog softvera. Svi PROFBUS DP-nadređeni uređaji (master) mogu očitati standardizirane datoteke glavnih podataka uređaja PROFBUS-korisničke organizacije. Alati za projektiranje DP-master Naziv datoteke Svi DP-alati za projektiranje prema za normirani DP-master SEW_69.GSD EN 517 (V2) Konfiguracija hardvera Siemens S7 za sve S7 DP-mastere Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 41

42 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Stavljanje u pogon PROFBUS DP-mastera Podržane datoteke za DFS11B-pristupnik (Gateway) pronaći ćete na nternetu pod GSD-datoteku instalirajte prema zahtjevima projekcijskog softvera za DP-master. Nakon usješne instalacije kod slave (podređenih) korisnika se pojavljuje uređaj "DFS11B-pristupnik (Gateway)". Sučelje sabirnice polja dodajte pod imenom "DFS11B-pristupnik (Gateway)" u PROFBUS-strukturu i dodijelite PROFBUS-adresu. Odaberite konfiguraciju procesnih podataka potrebnu za vašu primjenu (pogledajte poglavlje "Konfiguracija PROFBUS-DP sučelja" na Str. 43). Navedite ulazne/izlazne odn. periferijske adrese za projektirane širine podataka. Pohranite konfiguraciju. Svoj korisnički program proširite razmjenom podataka sa sučeljem sabirnice polja. U tu svrhu upotrijebite kod S7 sistemske funkcije za konzistentnu razmjenu podataka (SFC14 i SFC15). Nakon pohrane projekta i učitavanja u DP-master (nadređeni) te pokretanja DP-mastera (nadređeni) trebala bi se ugasiti LED-dioda BUS FAULT na sučelju sabirnice polja. Ako se to ne dogodi, provjerite ožičenje i završne otpornike PROFBUS-a te projektiranje, posebice PROFBUS-adrese. 42 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

43 EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE nc RUN BUS FAULT 1 ADDRESS EURODRVE EURODRVE EURODRVE EURODRVE Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Konfiguracija PROFBUS DP-sučelja Općenito Kako bi se moglo definirati vrstu i broj ulaznih i izlaznih podataka upotrijebljenih za prijenos, mora DP-master pretvarača obavijestiti o određenoj DP-konfiguraciji. Pritom imate mogućnost upravljanja pogonima preko procesnih podataka i očitavanja i upisivanja svih parametara sučelja sabirnice polja preko parametarskog kanala. Slika shematski prikazuje razmjenu podataka između automatizacijskog uređaja (DP-V1-master (nadređeni)), sučelja sabirnice polja (DP-V1-slave (podređeni)) i pretvarača s procesnim podatkovnim i parametarskim kanalom. C1-Master C2-Master C2-Master Param Cyclic OUT Data PD PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C1-Services Param PD Cyclic N Data DFP 21B Acyclic DP-V1 C2-Services Unit = Unit = Unit = 1 Unit = 3 Unit = 5 Unit = 8 Unit = SBus-Address: MOVTRAC B X3 5993AXX Sl. 6: Razmjena podataka s parametarskim podatcima (Param) i procesnim podatcima (PD) Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 43

44 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Konfiguracija procesnih podataka Sučelje sabirnice polja omogućuje različite DP-konfiguracije za razmjenu podataka između DP-mastera i sučelja sabirnice polja. Sljedeća tabela daje dodatne napomene o svim standardnim DP-konfiguracijama sučelja sabirnice polja. Stupac "Konfiguracija procesnih podataka" prikazuje ime konfiguracije. Ovi tekstovi se pojavljuju i unutar vašeg softvera za projektiranje na DP-master (nadređeni) kao izborna lista. Stupac DP-konfiguracija prikazuje, koji konfiguracijski podatci se kod uspostave veze PROFBUS DP šalju na sučelje sabirnice polja. Konfiguracije se utvrđuju zadanom širinom procesnih podataka za SEW-pretvarač od 3 procesne podatkovne riječi. Sučelje sabirnice polja tada te riječi procesnih podataka raspodjeljuje na pojedine uređaje. Parametarski kanal služi za parametriranje DFS11B i nije dostatan za niskofrekvencijske korisnike. Sučelje sabirnice polja prihvaća riječi procesnih podataka s parametarskim kanalom. Standardni unosi GSD-datoteke orijentiraju se na DFS11B-način rada Auto Setup i dozvoljavaju dužine procesnih podataka od 3 PD PD sukladno pretvaračima priključenim na sučeljima sabirnice polja. Jednom korisniku na sistemskoj sabirnici (SBus) uvijek se dodjeljuju 3 procesna podatka! One module for all drives Prijenos procesnih podataka vrši se u jednom konzistentnom bloku podataka za sve pretvarače, priključene na sučelje sabirnice polja. Stoga je u STEP 7 potrebno samo pozivanje sistemskih funkcija SFC14 i SFC15. One module per drive Za svaki priključeni pretvarač postoji jedan konzistentan blok podataka. To sa strane upravljačkog sklopa odgovara dosadašnjem pogledu na više pretvarača s vlastitim sučeljem sabirnice polja. U STEP 7 je po pretvaraču potrebno pozivanje sistemskih funkcija SFC14 i SFC15. Pristup pogonskim parametrima niskofrekvencijskog MOVTRAC B moguć je isključivo pomoću DP-V1-parametarskih usluga. 44 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

45 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) 7 Konfiguracija procesnih podataka Opis Utično mjesto 1 F-PD- Modul Utično mjesto 2 Parametarski kanal ONE module for all drives Param Parametarski kanal od 8 bajta hex Chex, 87hex, 87hex AS 1 Drive (3 PD) AS 2 Drives (6 PD) AS 3 Drives (9 PD) AS 4 Drives (12 PD) AS 5 Drives (15 PD) AS 6 Drives (18 PD) AS 7 Drives (21 PD) AS 8 Drives (24 PD) Upravljanje preko 3 PD Upravljanje preko 6 PD Upravljanje preko 9 PD Upravljanje preko 12 PD Upravljanje preko 15 PD Upravljanje preko 18 PD Upravljanje preko 21 PD Upravljanje preko 24 PD Utično mjesto 3 hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C5hex, C5hex hex Chex, C8hex, C8hex hex Chex, CBhex, CBhex hex Chex, CEhex, CEhex hex Chex, D1hex, D1hex hex Chex, D4hex, D4hex hex Chex, D7hex, D7hex One module per drive Param Parametarski kanal od 8 bajta hex Chex, 87hex, 87hex AS 1 Drive (1 x 3 PD) AS 2 Drives (2 x 3 PD) AS 3 Drives (3 x 3 PD) AS 4 Drives (4 x 3 PD) AS 5 Drives (5 x 3 PD) AS 6 Drives (6 x 3 PD) AS 7 Drives (7 x 3 PD) AS 8 Drives (8 x 3 PD) Upravljanje preko 1 x 3 PD Upravljanje preko 2 x 3 PD Upravljanje preko 3 x 3 PD Upravljanje preko 4 x 3 PD Upravljanje preko 5 x 3 PD Upravljanje preko 6 x 3 PD Upravljanje preko 7 x 3 PD Upravljanje preko 8 x 3 PD hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex hex Chex, C2hex, C2hex Utično mjesto 4 Utično mjesto 5 Utično mjesto 6 Utično mjesto 7 Utično mjesto 8 Utično mjesto 9 Utično mjesto 1 Pogon 1 Pogon 2 Pogon 3 Pogon 4 Pogon 5 Pogon 6 Pogon 7 Pogon 8 Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Chex, C2hex, C2hex Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 45

46 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) DP-konfiguracija "Universal Module" S konfiguracijom "Universal Module" (npr. u STEP 7) možete sučelje sabirnice polja projektirati različito od zadanih standardnih vrijednosti GSD-datoteke. To je primjerice svrhovito kada na sučelju sabirnice polja želite pokretati više pretvarača s različitim riječima procesnih podataka. Pritom se morate pridržavati sljedećih okvirnih uvjeta: Modul 1 definira parametarski kanal pretvarača. Ako se ovdje unese, parametarski je kanal isključen. Ako se ovdje unese vrijednost xc x87 x87, parametarski kanal je uključen s duljinom 8 Byte. Sljedeći moduli određuju dužinu procesnih podataka sučelja sabirnice polja na PROFBUS-u. Dodana dužina procesnih podataka svih sljedećih modula mora se nalaziti između 1 i 24 riječi. Moduli se moraju zbog sigurnosnih razloga navoditi s konzistencijom podataka. Vodite računa o tome da takav konzistentan unos modula predstavlja pretvarač priključen na sučelje sabirnice polja. Dozvoljen je samo kompaktan označni format Način rada (DP-V1-Mode) U pravilu se kod projektiranja C1-mastera (nadređenog) može aktivirati način rada DP-V1. Svi DP-slave (podređeni) uređaji, koji su u svojoj GSD-datoteci aktivirali DP-V1-funkcije i podržavaju DP-V1, nakon toga se pokreću u DP-V1-načinu. Standardni DP-slave (podređeni) uređaji se i nadalje pokreću preko PROFBUS-DP, te se time osigurava mješoviti rad modula koji podržavaju DP-V1 i DP. Ovisno o izrazu funkcionalnosti mastera može se u načinu rada "DP" pokretati i korisnik s DP-V1 podrškom, koji je projektiran s DP-V1-GSD-datotekom. 46 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

47 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Automatsko podešavanje za rad pristupnika (Gateway) S funkcijom Automatsko podešavanje moguće je stavljanje u pogon DFS11B kao pristupnika (Gateway) bez računala. Aktivira se DP-sklopkom automatsko podešavanje (vidi poglavlje "Montaža i instalacija kućišta pristupnika (Gateway) UOH11B" na Str. 25). Uključivanje DP-sklopke Auto Setup uzrokuje jednokratnu izvedbu funkcije. Nakon toga DP-sklopka Auto Setup mora ostati uključena. Funkcija se može ponovno izvoditi isključivanjem i ponovnim uključivanjem. U prvom koraku DFS11B na niskofrekvencijskoj sabirnici polja (SBus) traži pogonske pretvarače i to prikazuje kratkim treperenjem LED-diode H1 (sistemska pogreška). Kod pogonskih pretvarača se u tu svrhu moraju podesiti različite adrese sistemske sabirnice (SBus) (P813). SEW-EURODRVE preporuča da se adrese dodijeljuju počevši od adrese 1 rastućim redoslijedom prema rasporedu pretvarača u rasklopnom ormaru. Za svaki pronađeni pogonski pretvarač procesna se slika na strani sabirnice polja proširuje za 3 riječi. Ako nijedan pogonski pretvarač nije bio pronađen, LED-dioda H1 ostaje uključena. U obzir se uzima najviše 8 pogonskih pretvarača. Slijedeća ilustracija prikazuje procesnu sliku za 3 pogonska pretvarača s po 3 riječi procesnih izlaznih podataka i procesnih ulaznih podataka. Nakon traženja razmjenjuje DFS11B ciklički 3 riječi procesnih podataka sa svakim priključenim pogonskim pretvaračem. Sabirnica polja prihvaća procesne izlazne podatke, dijeli u 3-struke blokove i šalje. Pogonski pretvarači čitaju procesne ulazne podatke, sastavljaju ih i prenose na master (nadređeni uređaj) sabirnice polja. Za vrijeme ciklusa SBus-komunikacije potrebno je 2 ms po korisniku. Kod primjene s 8 pretvarača na sistemskoj sabirnici (SBus) vrijeme ciklusa aktualizacije procesnih podataka se time nalazi pri 8 x 2 ms = 16 ms. DFS11B jednokratno pohranjuje procesne podatke kod automatskog podešavanja. Stoga ponovno provedite automatsko podešavanje, ukoliko mijenjate raspored procesnih podataka pogonskih pretvarača, koji su priključeni na DFS11B. stodobno se rasporedi procesnih podataka priključenih pogonskih pretvarača nakon automatskog podešavanja više ne smiju dinamički mijenjati. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 47

48 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje DP-mastera s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Slijedeća grafika prikazuje razmjenu podataka između DP-V1-mastera (nadređenog), DFS i pretvarača. DFS Sl. 7: Razmjena podataka DP-V1-master (nadređeni) DFS pretvarač 6155AXX 48 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

49 Projektiranje i stavljanje u pogon Podešavanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Podešavanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Za jednostavan rad sabirnice polja potrebna su slijedeća podešavanja AXX Za upravljanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B preko PROFBUS mora ih međutim prije toga preklopiti na izvor upravljačkog signala (P11) i izvor zadane vrijednosti (P1) = FELDBUS sabirnica polja. S postavkom na FELDBUS sabirnica polja pogonski pretvarač se parametrira na preuzimanje zadane vrijednosti PROFBUS-a. Pogonski pretvarač MOVDRVE MDX61B nakon toga reagira na izlazne procesne podatke koje je poslao nadređeni automatizacijski uređaj. Pogonski pretvarač MOVDRVE MDX61B se nakon instalacije PROFBUS-opcijske kartice može odmah bez daljeg podešavanja parametrirati preko PROFBUS-a. Time se primjerice svi parametri mogu nakon uključivanja podesiti putem nadređenog automatizacijskog uređaja. Aktiviranje izvora upravljačke i zadane vrijednosti FELDBUS sabirnica polja nadređenom se upravljačkom sklopju signalizira korištenjem bita "Način rada sabirnice polja aktivan" u statusnoj riječi. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 49

50 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Podešavanje pretvarača frekvencije MOVTRAC B Zbog sigurnosno-tehničkih razloga mora se MOVDRVE MDX61B pogonski pretvarač za upravljanje preko sustava sabirnice polja dodatno deblokirati i na strani stezaljki. Stezaljke valja prema tome spojiti i programirati tako da se pretvarač odobri preko ulaznih stezaljki. Najjednostavnija varijanta deblokiranja pogonskog pretvarača sa strane stezaljki je npr. spajanje ulazne stezaljke DØØ (Funkcija /BLOKADA REGULATORA) s +24V-signalom i programiranje ulaznih stezaljki DØ1... DØ3 na BEZ FUNKCJE. Postupak za stavljanje u pogon pogonskog pretvarača u cijelosti MOVDRVE MDX61B za povezivanje sa sabirnicom polja opisan je na slijedećoj strani. 7.5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVTRAC B Za jednostavan rad sabirnice polja potrebna su slijedeća podešavanja AEN 5 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

51 Projektiranje i stavljanje u pogon Podešavanje pretvarača frekvencije MOVTRAC B 7 Za upravljanje pogonskog pretvarača preko PROFBUS-a mora ih međutim prije toga preklopiti na izvor upravljačkog signala (P11) i izvor zadane vrijednosti (P1) = sistemska sabirnica (SBus). S postavkom na sabirnicu polja (SBus) je pogonski pretvarač parametriran an preuzimanje zadane vrijednosti s pristupnika (Gateway). Pretvarač frekvencije MOVTRAC nakon toga reagira na izlazne procesne podatke koje je poslao nadređeni automatizacijski uređaj. Da bi se pretvarač frekvencije MOVTRAC B zaustavio kod ometane komunikacije sabirnice polja (SBus), treba vrijeme stanke (timeout) sistemske sabirnice (SBus) (P815) podesiti na vrijednost koja nije jednaka ms. SEW-EURODRVE preporuča vrijednost u području ms. Aktiviranje izvora upravljačke i zadane vrijednosti SBus nadređenom se upravljačkom sklopu signalizira korištenjem bita "Način rada SBus aktivan" u signalnoj riječi. Zbog sigurnosno-tehničkih razloga pretvarač se za upravljanje preko sustava sabirnice polja mora dodatno odobriti i na stezaljkama. Stezaljke valja prema tome spojiti i programirati tako da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki. Najjednostavnija varijanta deblokiranja pretvarača na strani stezaljki je npr. prespajanje ulazne stezaljke DØ1 (funkcija /DESNO/STOJ) s +24V-signalom i programiranje preostalih ulaznih stezaljki na BEZ FUNKCJE. Parametrirajte parametar P881 SBus-adresa u rastućem redoslijedu na vrijednsoti Adresu sistemske sabirnice (SBus) koristi DFS11B-pristupnik (Gateway) pa se stoga ne smije upotrebljavati. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 51

52 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP7 7.6 Projektiranje PROFsafe s STEP7 Sigurnosno DFS-sučelje sabirnice polja konfigurirajte na uobičajen način pod STEP7 HW-Konfig za PROFBUS-DP rad. Da biste mogli bez pogrešaka pokrenuti DFS s PROFsafe, za konfiguraciju i parametriranje modula pod STEP7 je potreban paket opcija "Distributed Safety (od V5.4)" Konstrukcija hardvera Ožičite PROFBUS-strukturu linije Podesite PROFBUS i Failsafe adrese: Podesite PROFsafe-adrese na DFS (tvornička postavka: adresa 255). Podešavanje PROFsafe-adrese provodi se na DP-sklopci. Dozvoljene su adrese 1 do 122. Pazite na to, da se podudara postavka na DFS s PROFsafe-adresom u STEP7 HW-Konfig. Slijedeća slika prikazuje položaj DP-sklopke za primjer adresiranja s adresom 112. F Address x = 2 1 x = 2 2 x 1 = x = 2 4 x 1 = x 1 = x 1 = x 1 = x 1 = x 1 = Sl. 8: Primjer adresiranja s adresom AXX 52 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

53 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP nstalacija GSD-datoteke Za opcijsku karticu DFS s PROFsafe-funkcionalnošću molimo koristite slijedeće GSDi bild-datoteke: PROFBUS-opcija DFS11B74 firmware opcija 1: MOVDRVE MDX61B MOVTRAC B / kućište pristupnika (Gateway) UOH11B DFS11B SEW_6C.GSD SEW_69.GSD Nakon instalacije GSD-datoteke pojavljuje se modul u Hardware-katalogu od STEP7 / HW-Konfig pod: 1169AEN Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 53

54 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP Konfiguracija DFS u HW-Konfig Povucite u HW-Konfig unos uređaja "pristupnik (Gateway) DFP/DFS" ili "MOVDRVE DFS11B" na način "Drag & Drop" na kabel sabirnice. Ukoliko utično mjesto 1 nije konfigurirano, možete pokrenuti DFS kao i u standardnom modulu sabirnice. U ovoj konfiguraciji nije raspoloživa sigurnosna funkcionalnost preko PROFsafe. 1161AXX 54 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

55 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP Projektiranje nove konfiguracije Projektiranje u HW-konfig ćete morati u pravilu prilagoditi vašoj primjeni. Pritom zauzmite utična mjesta s modulima relevantnim za vas. Svako utično mjesto ima pritom fiksno dodijeljenu funkcionalnost. Nakon što ste s utičnog mjesta obrisali unaprijed zadanu (default) konfiguraciju, se u stupcu "DP-oznaka" prikazuje funkcija ovog utičnog mjesta. Slijedeća tabela pruža pregled funkcionalnosti utičnog mjesta. Utično mjesto DP-šifra Opis funkcija 1 F-Channel U utičnom mjestu 1 se konfigurira PROFsafe -kanal. Može se zauzeti sa slijedećim modulima: "F-Modul /O (2 bajta)" = PROFsafe -kanal koristi se za opciju DFS11B "F-Modul /O (8 bajta)" = PROFsafe -kanal koristi se za opciju DFS11B "Empty" = PROFsafe-kanal se ne koristi 2 Param- Channel POZOR! Ukoliko se ne projektira PROFsafe-kanal, ostaje sigurnosno usmjereni dio DFS u sigurnom stanju a sigurni izlaz FDO ostaje isključen. U utičnom mjestu 2 se konfigurira 8-bajt-parametarski kanal, ako želite pristupiti parametru DSF preko cikličkih PROFBUS-DP podataka. Ovaj kanal nije sigurnosno usmjeren i može se zauzeti sa slijedećim modulima: "Param (4 words)" = koristi se parametarski kanal "Empty" = parametarski kanal se ne koristi 3 PD-Channel U utičnom mjestu 3 se konfiguriraju procesni podatci za upravljanje MOVDRVE / MOVTRAC. U smjeru ulaza i izlaza se uvijek prenosi isti broj procesnih podataka. Kanal procesnih podataka se mora uvijek konfigurirati. Ovaj kanal nije sigurnosno usmjeren. 47 poglavlje 7.2 na Str. 36 i poglavlje 7.3 na Str AEN Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 55

56 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP Parametriranje PROFsafe-svojstva Parametriranje PROFsafe-svojstava sigurnosnog DFS možete provesti u STEP7 HW-Konfig, tako da dvostruko kliknete na projektirani F-Modul u utičnom mjestu 1. Pojavljuje se prozor [Svojstva DP-slave (podređenog)] s registrima [adresa/oznaka], [parametriranje] i [PROFsafe] AXX Na parametru F_Dest_Add prikazuje se PROFsafe-adresa, koja je prethodno podešena na DP-sklopci F-adresa DFS-modula Opis F-parametara Kod pokretanja PROFBUS DP se za PROFsafe-rad sigurnosno relevantni parametri odašilju u F-bloku parametra PROFBUS DP-mastera (nadređenog) na DFS. Unutar DFS se u sigurnosno usmjerenom dijelu provjerava plauzibilitet istih. Tek nakon uspješne pozitivne potvrde ovog F-bloka parametara DFS prelazi u razmjenu podataka (Data-Exchange) na PROFBUS DP. Zatim su navedeni sigurnosno usmjereni parametri, koji se prenose na DFS. Za vašu sigurnosnu primjenu možete podesiti slijedeće parametre: F_CRC_Length F_Par_Version F_Dest_Add F_WD_Time Parametar "F_Check_SeqNr" (fix) Parametar određuje, da li treba brojače znakova života (Consecutive Number) uvrstiti i kod provjere konzistencije (CRC-obračun) F-telegrama korisnih podataka. DFS podržava slijedeću postavku: F_Check_SeqNr = "No check" 56 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

57 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP7 7 Parametar "F_SL" (fix) S ovim parametrom su F-korisnici u mogućnosti da provjere podudaranje sigurnosne klase s F-Host. Sukladno riziku se za ovi sigurnosno relevantne slučajeve razlikuju sigurnosni krugovi s različitim sigurnosnim klasama SL 1 do SL 3 (SL = Safety- ntegrity-level). DFS podržava slijedeću postavku: F_SL = SL 3 Parametar "F_CRC_Length" (podesiv) Ovisno o dužini F-korisnih podataka (Procesne vrijednosti) i PROFsafe-verziji je potrebna različito duga CRC-ispitna vrijednost. Ovaj parametar javlja F-Komponenti očekivanu dužinu CRC2-ključa u sigurnosnom telegramu. DFS koristi dužinu korisnih podataka manjih od 12 Byte, tako da se kod PROFsafe V1 koristi 2-bajta-CRC i kod PROFsafe V2 3-Bbajt-CRC. DFS podržava slijedeće postavke: F_CRC_Length = 2 bajta CRC (samo kod PROFsafe V1) 3 bajta CRC (samo kod PROFsafe V2) Parametar "F_CRC_verzija" (podesiv) Parametar "F_Source_Add" (fix) Ovaj parametar identificira PROFsafe-verziju implementiranu u DFS. Možete birati između PROFsafe V1 i PROFsafe V2. DFS podržava obije verzije. PROFsafe-adrese koriste se za jasnu identifikaciju izvora (F_Source_Add) i cilj (F_Dest_Add). Kombinacija adrese izvora i cilja mora biti jasna po cijeloj mreži i stanici. Dodjeljivanje adrese izvora F_Source_Add provodi se ovisno o projektiranju nadređenog (master) urađaja automatski preko STEP7. Parametar "F_Source_Add" može preuzeti vrijednosti između 1 i Parametar se ne može mijenjati direktno u STEP7-HW-Konfig. Parametar "F_Dest_Add" (podesiv) Na parametru se prikazuje PROFsafe-adresa, koja je prethodno podešena na DP-sklopci F-adresa DFS-modula. Parametar "F_Dest_Add" može preuzeti vrijednosti između 1 i 123. Parametar "F_WD_Time" (podesiv) Ovaj parametar definira vrijeme nadzora u sigurnosnom dijelu DFS. Unutar vremena nadzora mora s F-CPU stići važeći aktualni sigurnosni telegram. U suprotnom slučaju DFS prelazi u sigurno stanje. Vrijeme nadzora podesite tako visoko, da komunikacija tolerira odgodu telegrama, ali u suprotnom podesite i dovoljno nisko, da Vaša sigurnosna primjena može proteći bez ograničenja. Za DFS možete unijeti parametar "F_WD_Time" u koracima od 1 ms... 1 s. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 57

58 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP Safety-dijagnoza preko PROFBUS DP Stanje PROFsafe-komunikacije i dojava o pogreškama DFS11B dojavljuju se pomoću status-pdu sukladno PROFBUS-DPV1-normi DP-masteru (nadređenom uređaju). Slijedeća slika prikazuje konstrukciju dijagnostičkih podataka za PROFsafekomunikaciju preko utičnog mjesta 1. U utičnom mjestu 1 se konfigurira F-PD-modul za DFS11B. Bajt 11 služi za prenošenje dijagnostičkih poruka. One su definirane u PROFsafespecifikaciji. Bajtovi 12 i 13 prenose status i stanje pogreške DFS11B na nadređeni DP-master (nadređeni uređaj). Slijedeća slika prikazuje konstrukciju dijagnostičkih podataka za PROFBUS DPV1: Statusni blok Bajt Bajt 7 Bajt 8 Bajt 9 Bajt 1 Bajt 11 Bajt 12 Bajt 13 6 bajta Standardna-Dijagnoza Header Status Tip Slot Number Status Specifier Diag User Data Diag User Data 1... x7 x81 x x PROFsafe F-State 1 7 bajta modulspecifična Dijagnoza x81 = statusni blok s dojavom stanja x = Utično mjesto 1 (PROFsafe - opcija) bez DPV1 Specifier PROFsafedijagnostičke informacije sukladno PROFsafeprofilu V2. Diag User Data 2 Ciklički F_State DFS11B Dijagnostičke poruke PROFsafe Layer Slijedeća tabela prikazuje dijagnostičke poruke PROFsafe-Layer-a: Bajt 11 PROFBUS-tekst dijagnoze (njemački) PROFBUS-tekst dijagnoze (engleski) hex / dez Bez pogreške hex / 64 dez F_Dest_Add ne odgovara Mismatch of F_Dest_Add 41 hex / 65 dez F_Dest_Add je nevažeći F_Dest_Add not valid 42 hex / 66 dez F_Source_Add je nevažeći F_Source_Add not valid 43 hex / 67 dez F_WD_Time je ms F_WD_Time is ms 44 hex / 68 dez F_SL Level veća maks SL Level F_SL exceeds SL f. application 45 hex / 69 dez Falsche F_CRC_Length F_CRC_Length does not match 46 hex / 7 dez Kriva verzija F-parametra F-Parametar set incorrect 47 hex / 71 dez Pogreška u CRC1-vrijednosti CRC1-Fault Detaljne informacije o značenju i uklanjanju dojava o pogreškama pronaći ćete u priručnicima o PROFBUS-DP-masteru (nadređenom). 58 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

59 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP7 7 Kodovi pogrešaka DFS11B Slijedeća tabela prikazuje kodove pogrešaka DFS11B: Bajt 12 Bajt 13 Označivanje (njemački) Označivanje (engleski) Značenje/ Otklanjanje hex / dez hex / dez Bez pogreške --- vidi poglavlje 1 hex / 1 dez nterna pogreška tijeka nternal sequence fault 2 hex / 2 dez nterna sistemska nternal system fault pogreška 3 hex / 3 dez Pogreška komunikacije Communication fault 4 hex / 4 dez Pogreška pri napajanju elektronike 14 hex / 2 dez nterna pogreška na sigurnom ulazu (F-Dx) 15 hex / 21 dez Kratki spoj na sigurnom ulazu (F-Dx) 32 hex / 5 dez nterna pogreška na sigurnom izlazu (F-DOx) 33 hex / 51 dez Kratki spoj na sigurnom izlazu (F-DOx) 34 hex / 52 dez Preopterećenje na sigurnom izlazu (F-DOx) 6F hex / 111 dez nterna komunikacijska pogreška prema DFS11B 7F hex / 127 dez Pogreška inicijalizacije DFS11B Circuitry supply voltage fault nternal fault failsafe input Short-circuit failsafe input nternal fault failsafe output Short-circuit failsafe output Overload failsafe output nternal communication timeout F init fault "Tabela pogrešaka PROFsafe-opcija DFS11B" na Str Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 59

60 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Projektiranje PROFsafe s STEP Reakcijsko vrijeme kod PROFsafe-opcije DFS Pri koncepciji i realizaciji sigurnosnih funkcija u postrojenjima i strojevima reakcijsko vrijeme igra odlučujuću ulogu. Za određivanje reakcijskog vremena prema zahtjevima sigurnosne funkcije mora se neprestano promatrati cjelokupni sustav od senzora (npr. naredbeni uređaj) do aktuatora. Pritom su mjerodavna slijedeća vremena: Vrijeme odziva priključenih senzora nterno reakcijsko vrijeme sigurnih ulaza (vrijeme filtriranja + vrijeme obrade) PROFsafe-vrijeme ciklusa Vrijeme obrade (vrijeme ciklusa) kod sigurnosnog upravljanja PROFsafe-vrijeme nadzora "F_WD_Time" nterno reakcijsko vrijeme sigurnih izlaza Reakcijsko odn. uklopno vrijeme aktuatora Reakcijski lanac u vezi s PROFsafeopcijom DFS Slijedeća slika prikazuje reakcijski lanac u vezi s PROFsafe-opcijom DFS: MOVDRVE / MOVTRAC DFS µc t 4 F-DO t 5 A t ps F-CPU µc t AXX DFS PROFsafe-opcija F-CPU Sigurnosno upravljanje µc Mikrokontroler F-DO Siguran izlaz A Aktuator za aktiviranje STO Reakcijsko vrijeme sa sigurnosnog upravljanja do aktuatora za upravljanje STO t3 Vrijeme obrade u sigurnosnom upravljanju za određivanje iz sigurnosnog upravljanja t ps PROFsafe-Vrijeme ciklusa sukladno navodu iz sigurnosnog upravljanja t4 nterno reakcijsko vrijeme sigurnog izlaza 25 ms T5 Reakcijsko odn. uklopno vrijeme aktuatora sukladno navodima proizvođača Aktuator preklapa nakon xx ms Suma 6 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

61 Projektiranje i stavljanje u pogon Tijek za stavljanje u pogon DFS11B s MOVDRVE MDX61B 7 Osim toga PROFsafe-vrijeme nadzora ("F_WD_Time") ima važnu ulogu kod određivanja maksimalnog reakcijskog vremena na sigurnosni zahtjev. Ovo vrijeme se mora podesiti za DFS u sigurnosnom upravljanju. Za gore prikazani reakcijski lanac za PROFsafe-vrijeme nadzora t WD određuje se slijedeće maksimalno ukupno reakcijsko vrijeme događaja na sigurnosnom senzoru do uklapanja aktuatora: t Reakcija,maks = maks {t ps + t3 + t ps + t4} + t5 7.7 Tijek za stavljanje u pogon DFS11B s MOVDRVE MDX61B U slijedećim potpoglavljima se u obliku checkliste korak po korak opisuje tijek za stavljanje u pogon MOVDRVE MDX61B s opcijom DFS11B PROFBUS Pripremni radovi Korak 1: nstaliranje potrebnog softvera 1. FTD-pokretački program za sučelje programiranja USB11A Priključite USB11A na računalo. Windows prepoznavanje hardvera instalira potreban FTD-pokretački program. FTD-pokretački program možete skinuti/downloadati sa ROM 7 sa softverom ili sa stranica 2. GSD-datoteka: SEW_6C.GSD 3. MOVTOOLS -MotionStudio od verzije 5.4 Korak 2: nstaliranje uređaja 1. nstalirajte MOVDRVE MDX61B sukladno uputama za uporabu: Mrežni vod Kabel motora Kočni otpornik DC-24-V-pomoćni napon FTD-pokretački program možete skinuti/downloadati sa ROM 7 sa softverom ili sa stranica 2. nstalirajte PROFBUS te priključite opciju DFS11B na PROFBUS. Pritom naročito pazite na PROFBUS-terminiranje. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 61

62 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Tijek za stavljanje u pogon DFS11B s MOVDRVE MDX61B Uključite MOVDRVE MDX61B s DC 24 V ili AC 4 V Korak 1: Konfigurirajte MOVDRVE MDX61B 1. Pokrenite MOVTOOLS MotionStudio te otvorite novi projekt. Zadajte ime projekta te svrstajte sučelje za programiranje USB11A sukladno serijskom sučelju COM. Ako priključujete sučelje za programiranje USB11A po prvi puta na računalo, pokreće se Windows prepoznavanje harvera te se instalira potreban FTD-pokretački program. Ukoliko USB11A nije prepoznat, provjerite pridruživanje COM-sučelja. Odgovarajući COM-port označen je s "USB". 2. Povežite računalo s MOVDRVE preko sučelje za programiranje USB11A. 3. Zatim provedite skeniranje uređaja. Pritom označite uređaj s lijevom tipkom miša te odaberite s desnom tipkom miša točku izbornika [Stavljanje u pogon] / [Parametarsko stablo]. 4. Podesite parametar P1 izvor zadane vrijednosti i P11 izvor upravljačkog signala na "sabirnici polja". 5. Za jednostavno upravljanje preko sabirnice polja se mogu binarni ulazi parametrirati preko parametara P61... P68 na "Bez funkcije". 6. Provjerite parametriranje procesnih podataka (P87x). Statusna riječ i upravljačka riječ moraju biti parametrirane. Postavite parametar P876 PA-podatci deblokirani na "Da". 62 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

63 Projektiranje i stavljanje u pogon Tijek za stavljanje u pogon DFS11B s MOVDRVE MDX61B 7 Korak 2: projektiranje PROFBUS-a 1. Za hardver konfiguraciju pokrenite softver proizvođača upravljačkog sklopa (npr. STEP 7-HWKONFG). 2. Ukoliko još nije instaliran, instalirajte GSD-datoteku SEW_6C.GSD (vidi poglavlje "Pripremni radovi" na Str. 61). 3. Provedite PROFBUS-konfiguraciju kao što je opisano u ovom priručniku. Dodijelite PROFBUS-adresu (DP-sklopka i STEP 7-projektiranje) Provedite konfiguraciju procesnih podataka Učitajte projektiranje u upravljački sklop 4. Nakon uspješno provedene PROFBUS-konfiguracije gasi se LED BUS FAULT opcije DFS11B. Procesni podatci se sada razmijenjuju. 5. Proširite upravljački program te uspostavite razmjenu procesnih podataka na MOVDRVE. 6. Pokrenite MOVTOOLS MotionStudio te otvorite novi projekt. Pokrenite MOVTOOLS MotionStudio preko serijske komunikacije s USB11A ili PROFBUS (vidi poglavlje 1). Zatim spojite računalo s MOVDRVE. 7. Zatim provedite skeniranje uređaja. 8. Označite MOVDRVE te odaberite desnom tipkom miša točku izbornika [Dijagnoza] / [monitor sabirnice]. Provjerite da li funkcionira razmjena procesnih podataka između upravljačkog sklopa i MOVDRVE -a. 9. Uključite mrežni napon te oslobodite MOVDRVE na strani stezaljki (D=1). Aktivirajte deblokadu uređaja preko upravljačke riječi 1 = x6. Ukoliko MOVDRVE i dalje ostaje u stanju "Bez deblokade", provjerite raspored stezaljki (parametarske skupine P6x) te priključite ukoliko je potrebno dodatne binarne ulaze s DC 24 V. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 63

64 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Tijek stavljanja u pogon DFS11B s MOVTRAC B (pristupnikom (Gateway)) 7.8 Tijek stavljanja u pogon DFS11B s MOVTRAC B (pristupnikom (Gateway)) U slijedećim potpoglavljima se u obliku checkliste korak po korak opisuje tijek za stavljanje u pogon MOVDRVE B s opcijom DFS11B PROFBUS kao pristupnik (Gateway) Pripremni radovi Korak 1: nstaliranje potrebnog softvera 1. FTD-pokretački program za sučelje programiranja USB11A Priključite USB11A na računalo. Windows prepoznavanje hardvera instalira potreban FTD-pokretački program. FTD-pokretački program možete skinuti/downloadati sa ROM 7 sa softverom ili sa stranica 2. GSD-datoteka: SEW_69.GSD 3. MOVTOOLS -MotionStudio od verzije 5.4 Korak 2: nstaliranje uređaja 1. nstalirajte MOVTRAC B sukladno uputama za uporabu: Mrežni vod Kabel motora Kočni otpornik DC-24-V-pomoćni napon FTD-pokretački program možete skinuti/downloadati sa ROM 7 sa softverom ili sa stranica 2. nstalirajte PROFBUS te priključite opciju pristupnik (Gateway) na PROFBUS. Pritom naročito pazite na PROFBUS-terminiranje. 3. Provedite instalaciju sistemske sabirnice kao što je opisano u ovom priručniku. 4. Aktivirajte završni otpornik na posljednjem korisniku Uključite uređaje s DC 24 V ili AC 4 V Korak 1: Konfigurirajte MOVTRAC B 1. Pokrenite MOVTOOLS MotionStudio te otvorite novi projekt. Zadajte ime projekta te svrstajte sučelje za programiranje USB11A sukladno serijskom sučelju. Ako priključujete sučelje za programiranje USB11A po prvi puta na računalo, pokreće se Windows prepoznavanje harvera te se instalira potreban FTD-pokretački program. Ukoliko USB11A nije prepoznat, provjerite pridruživanje COM-sučelja. Odgovarajući COM-port označen je s "USB". 2. Povežite računalo s MOVTRAC preko sučelje za programiranje USB11A. 64 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

65 Projektiranje i stavljanje u pogon Tijek stavljanja u pogon DFS11B s MOVTRAC B (pristupnikom (Gateway)) 7 3. Zatim provedite skeniranje uređaja. Pritom označite uređaj s lijevom tipkom miša te odaberite s desnom tipkom miša točku izbornika [Stavljanje u pogon] / [Parametarsko stablo]. 4. Parametrirajte parametar P881 adresa sabirnice polja (SBus) u rastućem redoslijedu na vrijednsoti nije jednako. Postavite parametar P883 stanka (timeout) sabirnice polja (SBus) na vrijednosti ms. 5. Postavite parametar P1 zvor zadane vrijednosti na "sistemska sabirnica (SBus)1 / Fiksna zadana vrijednost" i P11 izvor upravljačkog signala na "sistemska sabirnica (SBus)1". 6. Za jednostavno upravljanje preko sabirnice polja se mogu binarni ulazi parametrirati preko parametara P61... P68 na "Bez funkcije". 7. Provjerite parametriranje procesnih podataka (parametarska skupina P87x). Upravljačka riječ i statusna riječ moraju biti parametrirane. Postavite parametar P876 PA-podatci deblokirani na "Da". 8. Ponovite korak 2 do 7 za pojedine uređaje priključene na sistemsku sabirnicu (SBus). 9. Aktivirajte funkciju "automatsko podešavanje" preko DP-sklopke AS DFx-pristupnika (Gateway). Pritom podesite DP-sklopku AS na "1". LED H1 treperi tijekom postupka skeniranja te se gasi nakon uspješnog završetka. 1.Povežite računalo preko sučelja za programiranje USB11A s DFx-pristupnikom (Gateway). 11.Zatim provedite skeniranje uređaja. Sada moraju biti dostupni DFx-pristupnik (Gateway) i svi uređaji instalirani na sistemskoj sabirnici (SBus). 12.Označite DFx-pristupnik (Gateway) te odaberite s desnom tipkom miša točku izbornika [Dijagnoza] / [Monitor sabirnice polja-pristupnik (Gateway) DFx]. Pozovite registarsku karticu "konfiguracija pristupnika (Gateway)" te provjerite, da li je funkcija "automatsko podešavanje" prepoznalo sve uređaje. Ukoliko to nije slučaj, provjerite: instakiranje sistemske sabirnice (SBus) da li je priključni otpornik priključen na posljednji uređaj adrese sistemske sabirnice (SBus) pojedinih uređaja. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 65

66 7 Projektiranje i stavljanje u pogon Tijek stavljanja u pogon DFS11B s MOVTRAC B (pristupnikom (Gateway)) Korak 2: projektiranje PROFBUS-a 1. Za hardver konfiguraciju pokrenite softver proizvođača upravljačkog sklopa (npr. STEP 7-HWKONFG). 2. Ukoliko još nije instaliran, instalirajte GSD-datoteku SEW_6C.GSD (vidi poglavlje "Pripremni radovi" na Str. 61). 3. Provedite PROFBUS-konfiguraciju kao što je opisano u ovom priručniku. Dodijelite PROFBUS-adresu (DP-sklopka i STEP 7-projektiranje) Provedite konfiguraciju procesnih podataka Učitajte projektiranje u upravljački sklop 4. Nakon uspješno provedene PROFBUS-konfiguracije gasi se LED BUS FAULT opcije DFS11B. Procesni podatci se sada razmijenjuju. 5. Proširite upravljački program te uspostavite razmjenu procesnih podataka na MOVTRAC B. 6. Pokrenite MOVTOOLS MotionStudio te otvorite novi projekt. Pokrenite MOVTOOLS MotionStudio preko serijske komunikacije s USB11A ili PROFBUS (vidi poglavlje 1). Zatim spojite računalo s MOVTRAC. 7. Zatim provedite skeniranje uređaja. 8. Označite MOVTRAC te odaberite desnom tipkom miša točku izbornika [Dijagnoza] / [monitor sabirnice]. Provjerite da li funkcionira razmjena procesnih podataka između upravljačkog sklopa i MOVTRAC B. 9. Uključite mrežni napon te oslobodite MOVTRAC B na strani stezaljki (D=1). Aktivirajte deblokadu uređaja preko upravljačke riječi 1 = x6. Ukoliko MOVTRAC B i dalje ostaje u stanju "Bez deblokade", provjerite raspored stezaljki (parametarske skupine P6x) te priključite ukoliko je potrebno dodatne binarne ulaze s DC 24 V. 66 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

67 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Razmjena podataka prema DFS11B 8 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Ovo poglavlje opisuje načelno ponašanje pogonskog pretvarača na PROFBUS DP. 8.1 Razmjena podataka prema DFS11B Razmjena podataka između PROFBUS-master i DFS vrši se preko PROFBUS DP, koji za sigurosno usmjerenu aplikaciju istovremeno prikazuje"sivi kanal". Prenešeni DP-telegrami tako sadrže standardne informacije za klasičan rad s MOVDRVE / MOVTRAC na PROFBUS DP i PROFsafe -sigurnosnom telegramu. Ovisno o projektiranju se u maksimalnoj izgradnji PROFsafe -sigurnosni podatci, parametarski kanal i procesni podatci razmijenjuju između DP-master i DFS sukladno slijedećoj ilustraciji. Standard CPU F- CPU DP-Master PROFBUS DP "gray channel" PD Param PROFsafe PROFsafe Param PD PROFBUS DP-Slave safety-oriented DFS Standard function F- function DFS 6164AEN Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 67

68 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Razmjena podataka prema DFS11B lustracija DFS u području adresiranja SPS nformacije korisnih podataka prenešene preko PROFBUS-DP se preslikavaju unutar upravljačkog sklopa u ulaznom i izlaznom području adresiranja. Standardne korisne podatke (Procesni podatci i parametarski kanal od 8 bajta) standardni CPU koristi za obradu. PROFsafe -podatke može koristiti samo F-CPU. Slijedeće slike se odnose na slijedeće PROFBUS-projektiranje: E-adresa A-adresa F-Modul /O (2 bajta) Param (4 words) PD (3 words) Za sigurnosno usmjerenu funkciju na raspolaganju su ulazni i izlazni bitovi u F-CPU 16. Od toga se koristi samo jedan izlazni bit (za F-DO). Sve ostale Bit-ove treba poimati kao rezervirane te zauzeti s "". Slijedeća ilustracija prikazuje ulazne podatke u ulaznom području adresiranja SPS-a. PROFBUS korisni podatci DFS >> nadređeni (master) uređaj 6 bajt PROFsafe 8 bajt param 3 PD SPS ulazno područje adresiranja EB EB1 EB2 EB3 EB4 EB5 PEB PEB PROFsafe Header 4 ulazne riječi parametarski kanal 4 procesne ulazne riječi Bit: rezervirano rezervirano 6165AHR Slijedeća ilustracija prikazuje DFS-podatke u ulaznom području adresiranja SPS-a. rezervirano Bit: F-DO (siguran izlaz) : nije uklopljeno 1: uklopljeno rezervirano izlazne riječi parametarski kanal 4 procesne izlazne riječi AB AB1 AB2 AB3 AB4 AB5 SPS izlazno područje adresiranja PAB PAB bajt PROFsafe 8 bajt param 3 PD PROFBUS Korisni podatci nadređeni uređaj (master) >> DFS 6166AHR 68 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

69 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Razmjena podataka prema DFS11B F-periferija-DB PROFsafe-opcije DFS Za svaku PROFsafe-opciju DFS se kod prevođenja u konfiguracijskom alatu (HWKONFG) automatski kreira F-periferija-DB. F-periferija-DB nudi korisniku sučelje preko kojeg može u sigurosnom programu vrednovati odn. upravljati varijable. Simbolički naziv se tvori iz fiksnog prefiksa "F", početne adrese F-periferije i imena unešenog u konfiguraciji u svojstvima objekata za F-periferiju (npr. F8_198). Slijedeća tabela prikazuje F-periferiju-DB PROFsafe-opcije DFS: Varijable kojima možete upravljati Varijable koje možete vrednovati Adresa Simbol Tip podatala Funkcija DBX. "F8_198.PASS_ON" Bool 1 = aktiviranje pasiviziranja DBX.1 "F8_198.ACK_NEC" Bool 1 = potvrda za ponovno 1 svrstavanje potrebno kod DFS DBX.2 "F8_198.ACK_RE" Bool 1 = potvrda za ponovno svrstavanje DBX.3 "F8_198.PAR_EN" Bool Varijable za preparametriranje (ne podržava se kod PROFsafe-opcije DFS) DBX2. "F8_198.PASS_OUT" Bool Provođenje pasiviziranja 1 DBX2.1 "F8_198.QBAD" Bool 1 = izdaju se zamjenske 1 vrijednosti DBX2.2 "F8_198.ACK_REQ" Bool 1 = zahtjev za potvrdu za ponovno svrstavanje DBX2.3 "F8_198.PAR_OK" Bool Varijable za preparametriranje (ne podržava se kod PROFsafe-opcije DFS) DBB3 "F8_198.DAG" Bajt Servisna informacija Prethodna zauzetost PASS_ON S varijablom možete aktivirati pasiviziranje PROFsafe-opcije DFS. Koliko dugo je PASS_ON = 1, vrši se pasiviziranje F-perifierije. ACK_NEC Nakon uklanjanja pogreške vrši se ponovno svrstavanje PROFsafe-opcije DFS ovisno o ACK_NEC. ACK_NEC = : vrši se automatsko ponovno svrstavanje ACK_NEC = 1: vrši se ponovno svrstavanje potvrdom korisnika OPASNOST! Parametriranje varijable ACK_NEC = dozvoljeno je samo tada, ako je sigurnosno tehnički dozvoljeno automatsko ponovno svrstavanje za dotični proces. Provjerite da li je automatsko ponovno svrstavanje dozvoljeno za dotični proces. ACK_RE ACK_REQ Za ponovno svrstavanje PROFsafe-opcije DFS potrebna je nakon otklanjanja pogreške potvrda korisnika s pozitivnom stranom na varijablama ACK_RE. Potvrda je moguća tek, kada je varijabla ACK_REQ = 1. F-upravljački sustav postavlja ACK_REQ = 1, čim su otklonjene sve pogreške kod razmjene podataka s PROFsafe-opcijom DFS. Nakon uspješne potvrde se ACK_REQ s F-upravljačkog sustava postavlja na. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 69

70 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Razmjena podataka prema DFS11B PASS_OUT Prikazuje, da li predstoji pasiviziranje PROFsafe-opcije DFS. zdaju se zamjenske vrijednosti. QBAD Pogreška kod razmjene podataka s PROFsafe-opcijom DFS. Prikazuje, da predstoji pasiviziranje. zdaju se zamjenske vrijednosti. DAG Preko varijable DAG je na raspolaganju za servisne prikaze informacija ne sigurna od pogrešaka o pogreškama koje su se pojavile u F-upravljačkom sustavu. Dodatne informacije pronaći ćete u aktualnom priručniku F-upravljačkog sustava. Ulazni i izlazni podatci zlazni podatci Bajt Bit Naziv Default Funkcija Napomena STO Siguran prestanak rada pogona -aktivno "Safe Torque Off" Rezervirano Ne koristiti! Ulazni podatci Bajt Bit Naziv Default Funkcija Napomena POWER_REMOVED Povratna poruka preklopljen siguran 1-aktivno izlaz F-DO_STO "Power removed" Rezervirano Ne koristiti! 7 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

71 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Upravljanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Upravljanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Upravljanje pogonskog pretvarača obavlja se preko kanala procesnih podataka koji može sadržavati do 1 ulazno/izlaznih riječi. Te riječi procesnih podataka mogu se primjerice odraziti pri uporabi memorijski-programibilnog upravljanja kao DP-master u ulazno/izlaznom ili perifernom području upravljanja te time aktivirati na uobičajen način. PW16 PW158 PW156 PW154 PW152 PW15 PW148 [2] PA 3 PA 2 PA 1 PW16 PE 3 PW158 PE 2 PW156 PE 1 PW154 PW152 PW15 PW148 [1] [1] PA 1 PE 1 PA 2 PE 2 PA 3 PE 3 PA 1 PE 1 MOVDRVE B Sl. 9: Slika PROFBUS-podataka u SPS-području adresiranja 58688AXX [1] MOVLNK -parametarski kanal od 8 bajta [2] SPS-područje adresiranja PE1... PE1 PA1... PA1 Procesni ulazni podatci Procesni izlazni podatci Ostale naputke o programiranju i projektiranju pronaći ćete u datoteci README_GSD63.PDF, koju ste dobili s GSD-datotekom. Detaljnije informacije o upravljanju preko kanala procesnih podataka, posebice za kodiranje upravljačke i statusne riječi, pogledajte u priručniku o profilu uređaja sabirnice polja. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 71

72 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Upravljanje pogonskog pretvarača MOVDRVE MDX61B Primjer upravljanja SMATC S7 s MOVDRVE MDX61B Upravljanje pogonskog pretvarača preko SMATC S7 vrši se ovisno o odabranoj konfiguraciji procesnih podataka bilo direktno preko naredbi učitavanja i prijenosa ili preko specijalnih sistemskih funkcija SFC 14 DPRD_DAT i SFC15 DPWR_DAT. U načelu se kod S7 dužine podataka s 3 bajta ili više od 4 bajta mogu prenositi preko sistemskih funkcija SFC14 i SFC15. U skladu s time vrijedi sljedeća tabela: Konfiguracija procesnih podataka STEP 7-pristup preko 1 PD Naredbe za učitavanje / transfer 2 PD Naredbe za učitavanje / transfer 3 PD Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 6 bajta) 6 PD Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 12 bajta) 1 PD Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 2 bajta) Param + 1 PD Parametarski kanal: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 8 bajta) Procesni podatci: Naredbe za učitavanje / transfer Param + 2 PD Parametarski kanal: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 8 bajta) Procesni podatci: Naredbe za učitavanje / transfer Param + 3 PD Parametarski kanal: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 8 bajta) Procesni podatci: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 6 bajta) Param + 6 PD Parametarski kanal: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 8 bajta) Procesni podatci: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 12 bajta) Param + 1 PD Parametarski kanal: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 8 bajta) Procesni podatci: Funkcije sustava SFC14 / 15 (dužina 2 bajta) PROFBUS DP stanka (timeout) (MOVDRVE MDX61B) Ako je prijenos podataka preko PROFBUS DP ometan ili prekinut, u MOVDRVE -u teče vrijeme odzivnog nadzora (ako je projektirano u DP-masteru). LED-lampica BUS FAULT se pali ili treperi i signalizira da se ne primaju novi korisni podatci. MOVDRVE istodobno izvodi reakciju na grešku odabranu s P831 Reakcija stanke (timeout) sabirnice polja. P819 Stanka (timeout) sabirnice polja pokazuje odzivno vrijeme nadzora koje zadaje DP-master prilikom starta PROFBUS-a DP. Promjena ove stanke (timeout) se može provesti samo preko DP-mastera. Promjene preko terminala ili MOVTOOLS se doduše prikazuju ali nisu djelotvorne pa se prepisuju kod sljedećeg starta DP-a Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja (MOVDRVE MDX61B) S P831 se parametrira reakcija na pogreške, koja se aktivira preko nadzora stanke (timeout) sabirnice polja. Tako parametrirana postavka mora biti logična za podešavanje u sistemu mastera (S7: odzivni nadzor). 72 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

73 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Upravljanje pretvarača MOVTRAC B (pristupnik (Gateway)) Upravljanje pretvarača MOVTRAC B (pristupnik (Gateway)) Upravljanje pretvarača obavlja se preko kanala procesnih podataka dugačkog 3 ulazno/ izlazne riječi. Ove riječi procesnih podataka mogu se promjerice odraziti pri uporabi memorijsko-programibilnog upravljanja kao DP-master u ulazno/izlaznom odn. perifernom području upravljanja te time aktivirati na uobičajen način. [1] [2] POW318 POW316 POW314 POW312 POW31 POW38 PO 3 PO 2 PO 1 PO 3 PO 2 PO 1 PO 1 PO 2 PO 3 PO 1 PO 2 PO 3 MOVTRAC B 1 MOVTRAC B 2 P 1 P 2 P 3 P 1 P 2 P 3 PW318 P 3 PW316 P 2 PW314 P 1 PW312 P 3 PW31 P 2 PW38 P 1 Sl. 1: Slika PROFBUS-podataka u SPS-području adresiranja 58612AXX [1] Adresacijsko područje MOVTRAC B, uređaj 2 [2] Adresacijsko područje MOVTRAC B, uređaj 1 PO = Procesni izlazni podatci P = Procesni ulazni podatci Ostale naputke o programiranju i projektiranju naći ćete u datoteci README_GSD69.PDF, koju ćete dobiti s GSD-datotekom. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 73

74 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Upravljanje pretvarača MOVTRAC B (pristupnik (Gateway)) Primjer upravljanja SMATC S7 s MOVTRAC B (pristupnik (Gateway)) Upravljanje pretvarača preko SMATC S7 obavlja se ovisno o odabranoj konfiguraciji procesnih podataka ili direktno preko naredbi za učitavanje i transfer ili preko posebnih sistemskih funkcija SFC 14 DPRD_DAT i SFC15 DPWR_DAT. U načelu se kod S7 dužine podataka s 3 bajta ili više od 4 bajta mogu prenositi preko sistemskih funkcija SFC14 i SFC15. Konfiguracija procesnih podataka STEP 7-pristup preko 3 PD PD Sistemske funkcije SFC14/15 (duljina bajta) Param + 3 PD PD Sistemske funkcije SFC14/15 (duljina bajta za PD + 8 bajta za parametar) SBus (sistemska sabirnica) stanka (timeout) Ako se jedan ili više pogonskih pretvarača na sistemskoj sabirnici (SBus) ne mogu više aktivirati putem DFS, pristupnik (Gateway) na statusnoj riječi 1 pripadajućeg pogonskog pretvarača prikazuje kod greške F111 Sistemska pogreška. LED-lampica H1 (sistemska greška) se pali, a greška se prikazuje i preko dijagnostičkog sučelja. Kako bi se pogonski pretvarač zaustavio, valja vrijeme stanke (timeout) sistemske sabirnice (SBus) (P815) MOVTRAC B sistemske greške podesiti na vrijednost koja nije jednaka. Pogreška se u pristupniku (Gateway) samostalno resetira, t.j. aktualni procesni podatci se nakon pokretanja komunikacije odmah počinju razmjenjivati Pogreške uređaja Pristupnici (Gateway) prepoznaju kod samoispitivanja niz grešaka i nakon toga se blokiraju. Točne reakcije na pogreške i mjere uklanjanja možete vidjeti u listi pogrešaka. Pogreška kod samoispitivanjaa dovodi do toga da se na procesnim ulaznim podatcima sabirnice polja kod statusnih riječi 1 svih pogonskih pretvarača aktivira pogreška F111 Sistemska greška. LED-lampica H1 (sistemska pogreška) na DFS tada ravnomjerno treperi. Točan kod pogreške prikazuje se u statusu pristupnika (Gateway) pomoću MOVTOOLS -MotionStudio na dijagnostičkom sučelju. 74 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

75 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Primjer programa za SMATC S Stanka (timeout) sabirnice polja DFS11B u načinu rada pristupnika (Gateway) Preko parametra P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja možete podesiti kako će se pristupnik (Gateway) ponašati u slučaju stanke (timeout). Bez reakcije PA_DATA = Pogoni na niskofrekvencijskoj SBus nastavljaju raditi sa zadnjom zadanom vrijednosti. Kod prekinute PROFBUS-kominikacije tim se pogonima ne može upravljati. Kod prepoznavanja PROFBUS-stanke (timeout) se brzi stop aktivira kod svih pogona koji imaju konfiguraciju procesnih podataka s upravljačkom riječi 1 ili upravljačkom riječi 2. U tu svrhu pristupnik (Gateway) postavlja bitove... 2 upravljačke riječi na vrijednost. Pogoni se zaustavljaju s rampom brzog zaustavljanja. 8.4 Primjer programa za SMATC S7 Ovaj primjer prikazuje neobavezno, kao besplatnu posebnu uslugu, samo načelne načine postupanja za kreiranje SPS-programa. Za sadržaj primjera programa se stoga ne preuzima nikakva odgovornost. Za ovaj primjer se MOVDRVE ili MOVTRAC projektira s konfiguracijom procesnih podataka "3 PD" na ulaznim adresama PEW i izlaznim adresama PAW Dodaje se podatkovni modul DB 3 s ca. 5 podatkovnih riječi. S pozivom SFC14 se procesni ulazni podatci kopiraju u podatkovni modul DB3, podatkovna riječ, 2 i 4. Nakon obrade upravljačkog programa se s pozivanjem SFC15 procesni izlazni podatci podatkovne riječi 2, 22 i 24 kopiraju na izlaznu adresu PAW Pri parametru RECORD pazite na navođenje dužine u bajtovima. Mora se podudarati s konfiguriranom dužinom. Ostale informacije o sistemskim funkcijama naći ćete u online pomoći za STEP 7. //početak cikličke obrade programa u OB1 BEGN NETWORK TTLE =Kopiraj PE-podatke s pretvarača u DB3, riječ /2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Read DP Slave Record LADDR := W#16#24 //nput adresa 576 RET_VAL:= MW 3 //rezultat u pokaznoj riječi 3 RECORD := P#DB3.DBX. BYTE 6 //indikator NETWORK TTLE =SPS-program s pogonskom aplikacijom // SPS-program koristi procesne podatke u DB3 za // upravljanje pogona L DB3.DBW //učitaj P1 (statusna riječ 1) L DB3.DBW 2 //učitaj P2 (stvarna vrijednost broja okretaja) L DB3.DBW 4 //učitaj P3 (bez funkcije) L W#16#6 T DB3.DBW 2 //6hex upiši na PA1 (upravljačka riječ = deblokada) L 15 T DB3.DBW 22 //15dec upiši na PO2 (zadana vrijednost broja okretaja = 3 1/min) L W#16# T DB3.DBW 24 //hex upiši na PO3 (ipak bez funkcije) //kraj cikličke obrade programa u OB1 NETWORK TTLE =Kopiraj PO-podatke DB3, riječ 2/22/24 na pretvarač CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Write DP Slave Record LADDR := W#16#24 //izlazna adresa 576 = 24hex RECORD := P#DB3.DBX 2. BYTE 6 //indikator na DB/DW RET_VAL:= MW 32 //Rezultat u pokaznoj riječi 32 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 75

76 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP 8.5 Parametriranje preko PROFBUS DP Pristup pogonskim parametrima se kod PROFBUS-DP-sustava vrši preko 8-bajtnog MOVLNK -parametarskog kanala. Uz uobičajene usluge READ i WRTE pruža kabel i dodatne usluge parametriranja. Parametriranje pretvarača preko PROFBUS DP-parametarskog kanala može se primijeniti samo kod MOVDRVE MDX61B i parametara DFS11B-pristupnika (Gateway). PROFBUS DP-parametarski kanal ne pruža mogućnost podatkovnog pristupa parametrima pretvarača koji su instalirani ispod pristupnika (Gateway) na sistemsku sabirnicu (SBus) Struktura MOVLNK -parametarskog kanala od 8 bajta Pristup pogonskim parametrima pretvarača obavlja se kod PROFBUS DP preko "objekta parametarskih procesnih podataka" (PPO). Taj PPO se prenosi ciklički i uz kanal procesnih podataka [2] sadrži i parametarski kanal [1] kojim se parametarske vrijednosti mogu razmjenjivati acikličkim putem. [1] [1] [2] [2] Sl. 11: Komunikacija preko PROFBUS DP 53492AXX [1] Parametarski kanal [2] Kanal procesnih podataka Sljedeća tabela pokazuje strukturu MOVLNK -parametarskog kanala od 8 bajta. Osnovna struktura: upravljačkom bajtu indeksnoj riječi rezerviranom bajtu 4 podatkovna bajta Bajt Bajt 1 Bajt 2 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 Upravljanje Subindex (rezervirano) ndex-high ndex-low Podatkovni MSB ndeks parametara Podatci Podatci Podatkovni LSB Podatci 4 bajta 76 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

77 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP 8 Upravljanje MOVLNK - parametarskog kanala od 8 bajta Cjelokupan tijek parametriranja koordinira se pomoću bajta : upravljanje. S ovim bajtom se mogu staviti na raspolaganje važni uslužni parametri provedene usluge, npr.: Šifra usluga Dužina podataka zvedba Status Sljedeća tabela pokazuje da bitovi, 1, 2 i 3 sadržavaju šifru servisa, te prema tome definiraju koja će se usluga izvoditi. S bitom 4 i bitom 5 se za uslugu WRTE u bajtima navodi dužina podataka koju za SEW-pogonske pretvarača valja općenito podesiti na 4 bajta. 7/MSB /LSB Šifra usluge = No Service 1 = Read Parameter 1 = WRTE Parameter 11 = Write Parameter volatile 1 = Read Minimum 11 = Read Maximum 11 = Read Default 111 = Read Scale 1 = Read Attribute Dužina podataka = 1 Bajt 1 = 2 Bajt 1 = 3 Bajt 11 = 4 Bajt (mora se podesiti!) Sinhronizacijski (handshake) bit se kod cikličkog prijenosa mora promijeniti sa svakim novim nalogom Statusni bit = bez pogreške pri izvođenju usluge 1 = pogreška pri izvođenju usluge Bit 6 služi kao sinkronizacija (handshake) između upravljačkog sklopa i pretvarača. U pretvaraču aktivira izvođenje prenesene usluge. Budući da se kod PROFBUS-DP-a parametarski kanal prenosi ciklički s procesnim podacima, mora se izvođenje usluge u pretvaraču provesti preko sinkronizacijskog (handshake) bita 6. Time se vrijednost ovog bita mijenja za svaku uslugu koju valja provesti. Pretvarač pomoću sinkronizacijskog (handshake) bita signalizira je li usluga izvedena ili nije. Usluga je provedena nakon što primljeni sinkronizacijski (handshake) bit u upravljačkom sklopu odgovara poslanom sinkronizacijskom (handshake) bitu. Statusni bit 7 prikazuje je li se usluga mogla izvesti pravilno ili je bila nepravilno izvedena. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 77

78 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP Adresiranje indeksa S bajt 2: ndex-high i bajt 3: ndex-low određuje parametar koji će se čitati ili upisivati preko sustava sabirnice polja. Parametri pretvarača se neovisno o priključenom sustavu sabirnice polja adresiraju s jedinstvenim indeksom. Valja smatrati da je bajt 1 rezerviran i općenito ga treba podesiti na x. Podatkovno područje Podatci se, kao što je pokazano u sljedećoj tabeli, nalaze u bajt 4 do bajt 7 parametarskog kanala. Time se mogu prenositi maksimalno 4 bajt podataka po usluzi. Podatci se u načelu unose s desne strane, tj. bajt 7 sadrži bajt podataka (podatkovni LSB) najniže vrijednost, a bajt 4 nasuprot tome bajt podataka (podatkovni MSB) najviše vrijednosti. Bajt Bajt 1 Bajt 2 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 Upravljanje Subindex ndex-high ndex-low Podatkovni MSB Podatci Podatci Podatkovni LSB High-bajt 1 Low-bajt 1 High-bajt 2 Low-bajt 2 High-riječ Low-riječ Dvostruka riječ Neispravno izvođenje usluge Nepravilno provođenje usluga signalizira se postavljanjem statusnog bita u upravljački bajt. Ako je primljeni sinkronizacijski (handshake) bit istovjetan poslanom sinkronizacijskom (handshake) bitu, uslugu je izveo pretvarač. Ako statusni bit signalizira pogrešku, u podatkovno područje parametarskog telegrama se unosi kod pogreške. Bajt 4-7 vraćaju povratni kod u strukturiranom obliku. Vidi poglavlje "Povratni kodovi parametriranja" na Str. 82). Bajt Bajt 1 Bajt 2 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 Upravljanje Subindex ndex-high ndex-low Error Class Error Code Add. Code high Statusni bit = 1: Nepravilno izvođenje usluga Add. Code low 78 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

79 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP Čitanje parametra preko PROFBUS DP (READ) Za izvođenje READ-usluge preko MOVLNK -parametarskog kanala od 8 bajta smije se sinkronizacijski bit na temelju cikličkog prijenosa parametarskog kanala mijenjati tek kada je cjelokupni parametarski kanal na odgovarajući način pripremljen za uslugu. Za čitanje parametra se pridržavajte sljedećeg redoslijeda: 1. U bajt 2 (ndex-high) i bajt 3 (ndex-low) unesite indeks parametra za čitanje. 2. Unesite šifru usluga za READ uslugu u upravljačkom bajtu (bajt ). 3. Promjenom sinkronizacijskog bita prenesite uslugu Read na pretvarač. Budući da se radi o usluzi čitanja, ignoriraju se svi odaslani podatkovni bajtovi (bajt ) kao i dužine podataka (u upravljačkom bajtu). Slijedom toga se moraju se niti podešavati. Pretvarač sada obrađuje uslugu Read i s promjenom sinkronizacijskog bita isporučuje potvrdu usluge. 7/MSB /LSB /1 1) X 2) X 2) 1 Šifra usluga 1 = Read Parameter Dužina podataka nije relevantno za READ-uslugu Sinhronizacijski (handshake) bit se kod cikličkog prijenosa mora promijeniti sa svakim novim nalogom Statusni bit = bez pogreške pri izvođenju usluge 1 = pogreška pri izvođenju usluge 1) Bitovna vrijednost se mijenja 2) Nije relevantno Gornja tabela prikazuje kodiranje READ-usluge u upravljačkom bajtu. Dužina podataka nije relevantna, morate unijeti samo šifru usluge za READ-uslugu. Aktiviranje ove usluge u pretvaraču vrši se sa zamjenom sinhronizacijskog (Handshake) bita.time bi se primjerice mogla aktivirati READ-usluga s kodiranjem upravljačkog bajta 1 hex ili 41 hex. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 79

80 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP Upisivanje parametra preko PROFBUS DP (WRTE) Za izvođenje WRTE-usluge preko MOVLNK -parametarskog kanala od 8 bajta se na temelju cikličkog prijenosa parametarskog kanala sinkronizacijski bit mijenja tek kada je cjelokupno parametarski kanal na odgovarajući način pripremljen za uslugu. Za upisivanje parametra se stoga pridržavajte sljedećeg redoslijeda: 1. U bajt 2 (ndex-high) i bajt 3 (ndex-low) unesite indeks parametra za upisivanje. 2. U bajt unesite podatke za upisivanje. 3. Unesite šifru usluge i duljinu podataka za uslugu WRTE u upravljačkom bajtu (bajt ). 4. Promjenom sinkronizacijskog bita prenesite uslugu Write na pretvarač. Pretvarač sada obrađuje uslugu Write i s promjenom sinkronizacijskog (handshake) bita isporučuje potvrdu usluge. Sljedeća tabela pokazuje kodiranje WRTE usluge u upravljačkom bajtu. Dužina podataka za sve parametre SEW-pretvarača iznosi 4 bajta. Prijenos ove usluge na pretvarač vrši se mijenjanjem sinkronizacijskog (handshake) bita. Time usluga Write na SEW-pretvaračima općenito ima kodiranje upravljačkog bajta 32hex ili 72hex. 7/MSB /LSB /1 1) Šifra usluga 1 = WRTE Parameter Dužina podataka 11 = 4 bajta Sinhronizacijski (handshake) bit se kod cikličkog prijenosa mora promijeniti sa svakim novim nalogom Statusni bit = bez pogreške pri izvođenju usluge 1 = pogreška pri izvođenju usluge 1) Bitovna vrijednost se mijenja 8 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

81 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP Tijek parametriranja kod PROFBUS DP Na primjeru WRTE usluge će se pomoću sljedeće slike prikazati tijek parametriranja između upravljačkog sklopa i pretvarača preko PROFBUS DP. Zboj pojednostavljenja tijeka se na sljedećoj slici prikazuje samo upravljački bajt parametarskog kanala. Dok upravljački sklop priprema parametarski kanal za WRTE uslugu, pretvarač prima parametarski kanal te ga šalje natrag. Aktiviranje usluge vrši se tek u trenutku promjene sinkronizacijskog (handshake) bita, dakle u ovom primjeru s na 1. Sada pretvarač interperetira parametarski kanal i obrađuje uslugu WRTE, a na sve telegrame i dalje odgovara sa sinkronizacijskim (handshake) bitom =. Potvrda provedene usluge vrši se promjenom sinkronizacijskog (handshake) bita u povratnom telegramu pretvarača. Upravljački sklop prepoznaje da se primljeni sinkronizacijski bit ponovno podudara s poslanim i može pripremiti novo parametriranje. Upravljački sklop PROFBUS DP(V) Pretvarač (slave (podređeni)) XXX... Parametarski kanal se prima, 111XXX ali ne analizira Parametarski kanal se priprema za uslugu WRTE Sinkronizacijski (handshake) bit se mijenja, a usluga prenosi na pretvarač XXX XXX XXX XXX Usluga WRTE provedena, sinkronizacijski bit se mijenja Potvrda usluge primljena, jer se poslani i primljeni sinkronizacijski bit ponovno podudaraju 1111XXX XXX... Parametarski kanal se prima, ali ne analizira Oblik parametarskih podataka Kod parametriranja preko sučelja sabirnice polja upotrebljava se isto parametarsko kodiranje kao i kod serijskih RS-485-sučelja i / ili sistemskih sabirnica. Oblike podataka i područja vrijednosti za pojedinačne parametre naći ćete u prospektu "Popis parametara MOVDRVE ". Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 81

82 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP Povratni kodovi parametriranja Elementi Kod nepravilnog parametriranja pretvarač vraća parametrirajućem masteru (nadređenom uređaju) različite povratne kodove, koji daju detaljnu informaciju o uzroku pogreške. Ti povratni kodovi općenito su sastavljeni u obliku strukture. Sustav razlikuje sljedeće elemente Error-Class Error-Code Additional-Code Ti povratni kodovi su detaljno opisani u priručniku o komunikacijskom profilu sabirnice pola i nisu sastavni dio ove dokumentacije. U svezi s PROFBUS-om se međutim mogu pojaviti sljedeći posebni slučajevi: Error-Class Pomoću elementa Error-Class se točnije klasificira vrsta pogreške. MOVDRVE podržava sljedeće klase pogrešaka definirane prema EN 517(V2): Class (hex) Označivanje Značenje 1 vfd-state Statusna pogreška virtualnog uređaja polja 2 application-reference Greška u aplikacijskom programu 3 definition Definicijska pogreška 4 resource Greške resursa 5 service Pogreška pri izvođenju usluge 6 access Pristupna pogreška 7 ov Pogreška u predmetnoj mapi 8 other Druge pogreške (vidi odlomak "Additional Code" na Str. 83) Error-Class se uz iznimku Error-Class 8 = Druga pogreška kod nepravilne komunikacije generira putem komunikacijskog softvera sučelja sabirnice polja. Povratni kodovi koje šalje sustav pretvarača spadaju pod Error-Class 8 = Druga pogreška. Greška se može točnije identificirati korištenjem elementa Additional-Code. Error-Code Element Error-Code omogućuje točnije dešifriranje razloga pogreške unutar Error-Class, a pri nepravilnoj komunikaciji se generira putem komunikacijskog softvera sučelja sabirnice polja. Za Error-Class 8 = Druga pogreška definiran je Error-Code = (Drugi kod pogreške). Detaljno objašnjenje se u ovom slučaju obavlja u Additional-Code. 82 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

83 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP 8 Additional-Code Additional-Code sadrži SEW-specifične povratne kodove za nepravilno parametriranje pretvarača. Pod Error-Class 8 = Druga pogreška se vraćaju masteru. Sljedeća tabela pokazuje sva moguća kodiranja za Additonal-Code. Add. Code high (hex) Add. Code low (hex) Značenje Bez pogreške 1 Nedozvoljeni parametarski indeks 11 Funkcija / parametar nije implementiran(a) 12 Dozvoljen samo pristup čitanju 13 Aktivna je blokada parametara 14 Aktivirana je tvornička postavka 15 Vrijednost za parametar prevelika 16 Vrijednost za parametar premala 17 Za ovu funkciju / parametar nema potrebne opcijske kartice 18 Pogreška u sistemskom softveru 19 Pristup do parametara samo preko RS-485-procesnog sučelja na X13 1A Pristup parametrima samo preko RS-485 dijagnostičkog sučelja 1B Parametar je zaštićen od pristupa 1C Potrebna je blokada regulatora 1D Nedozvoljena vrijednost za parametar 1E Aktivirana je tvornička postavka 1F Parametar nije pohranjen u EEPROM 2 Parametar se ne može mijenjati kod odobrenog krajnjeg stupnja Posebni slučajevi Posebni povratni kodovi Pogreške u parametriranju, koje se ne mogu automatski identificirati putem aplikacijskog sloja sustava sabirnice polja ili sistemskog softvera pretvarača, obrađuju se kao posebni slučajevi. Pritom se radi o sljedećim mogućnostima pogrešaka, do kojih može doći ovisno o upotrebljenom sučelju sabirnice polja: Nepravilno kodiranje usluge preko parametarskog kanala Nepravilan podatak o dužini usluge preko parametarskog kanala nterna komunikacijska pogreška Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 83

84 8 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP Parametriranje preko PROFBUS DP Nepravilno kodiranje usluge u parametarskom kanalu Kod parametriranja preko parametarskog kanala navedeno je nepravilno kodiranje za upravljački i rezervirani bajt. Sljedeća tabela pokazuje povratne kodove za takav posebni slučaj. Code (dec) Značenje Error-Class: 5 Service Error-Code: 5 llegal parametar Add.-Code high: Add.-Code low: Uklanjanje pogreške Provjerite bit i 1 u parametarskom kanalu. Nepravilan podatak o dužini u parametarskom kanalu Kod parametriranja preko parametarskog kanala je u usluzi READ ili WRTE navedena dužina podataka koja ne iznosi 4 podatkovna bajta. Povratni kod je prikazan u sljedećoj tabeli. Code (dec) Značenje Error-Class: 6 Access Error-Code: 8 Type conflict Add.-Code high: Add.-Code low: Uklanjanje pogreške Provjerite bit 4 i bit 5 za duljinu podataka u upravljačkom bajtu parametarskog kanala. Oba bita moraju pokazivati vrijednost 1. nterna komunikacijska pogreška Ako je došlo do interne komunikacijske pogreške, natrag se vraća povratni kod naveden u sljedećoj tabeli. Parametarska usluga, prenesena preko sabirnice polja, eventualno još nije izvedena i valja je ponoviti. Kod ponovnog pojavljivanja ove pogreške mora se pretvarač u cijelosti isključiti i ponovno uključiti kako bi se provela nova incijalizacija. Code (dec) Značenje Error-Class: 6 Access Error-Code: 2 Hardware Fault Add.-Code high: Add.-Code low: Uklanjanje pogreške Ponovite uslugu READ ili WRTE. Ako se pogreška ponovno pojavljuje, kratkotrajno otpojite pretvarač s mreže te ga ponovno uključite. Pri učestalom ponavljanju ove pogreške posavjetujte se sa SEW-servisom. 84 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

85 Funkcije PROFBUS DP-V1 Uvod PROFBUS DP-V1 9 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 U ovom poglavlju dobit ćete informacije o funkcijama PROFBUS DP-V Uvod PROFBUS DP-V1 Ovo poglavlje opisuje funkcije i pojmove, koji se koriste za rad SEW-pretvarača na PROFBUS-DP-V1. Ostale opširne tehničke informacije o PROFBUS DP-V1 možete dobiti kod PROFBUS-korisničke organizacije ili na Sa specifikacijom PROFBUS DP-V1 se u okviru proširenja PROFBUS DP-V1 uvode nove acikličke READ- / WRTE-usluge. Ove acikličke usluge se dodaju na posebnim telegramima u tekućem cikličkom načinu rada sabirnice, čime je osigurana kompatibilnost između PROFBUS- DP (verzija ) i PROFBUS DPV1 (verzija 1). S acikličkim READ- / WRTE-uslugama mogu se između master (nadređenog) i slave (podređenog) uređaja (pretvarača) razmjenjivati veće količine podataka nego što bi se mogle prenijeti primjerice preko parametarskog kanala od 8 bajta u cikličkim ulaznim odn. izlaznim podatcima. Prednost acikličke razmjene podataka preko DP-V1 je minimalno opterećenje cikličkog režima rada sabirnice, jer se DP-V1-telegrami u ciklus sabirnice dodaju samo prema potrebi.. DP-V1 parametarski kanal otvara korisniku 2 mogućnosti: Dodani upravljački sklop ima pristup do svih informacija o SEW-DP-V1-slave (podređeni). Tako se uz cikličke procesne podatke mogu očitavati postavke uređaja, pohranjivati ih u upravljački sklop i mijenjati ih u slave (podređenom) uređaju. Osim toga postoji mogućnost slanja alata za servisiranje i stavljanje u pogon MOVTOOLS -MotionStudio preko DP-V1-parametarskog kanala umjesto uporabe korisničke RS-485-veze. Detaljne informacije se nakon instalacije softvera MOVTOOLS -MotionStudio pohranjuju u mapi...\sew\movtools\fieldbus. Niže se zbog boljeg razumijevanja predstavljaju bitne značajke PROFBUS DP-V1. C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD PROFBUS DP-V1 Param PD Acyclic DP-V1 C1-Services Cyclic N Data SEW Drive Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C2-Services 58617AXX Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 85

86 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Uvod PROFBUS DP-V Klasa 1 master (C1-master) U PROFBUS DP-V1-mreži razlikuju se različite klase mastera. C1-master većim dijelom provodi cikličku razmjenu podataka sa slave-uređajima. Tipični C1-masteri su primjerice upravljački sustavi (npr. SPS), koji cikličke procesne podatke razmjenjuju sa slave-uređajima. Aciklička veza između C1-mastera i slavea (nadređenog i podređenog) uspostavlja se automatski cikličkom uspostavom veze PROFBUS DP-V1 ukoliko je preko GSP-datoteke aktivirana DP-V1-funkcija. U jednoj PROFBUS DP-V1-mreži se može pokretati samo jedan C1-master Klasa 2 master (C2-master) C2-master (nadređeni) sam ne provodi cikličku razmjenu podataka sa slave (podređenim) uređajima. Tipično C2-masteri su primjerice vizualizacijski sustavi ili privremeno instalirani uređaji za programiranje (prijenosno računalo / stolno računalo). C2-master (nadređeni) uređaj za komunikaciju sa slave (podređenim) uređajima koristi isključivo acikličke veze. Te acikličke veze između C2 slave (podređenog) i mastera (nadređenog) uređaja uspostavljaju se pomoću usluge nitiate. Veza je uspostavljena nakon uspješno provedene usluge nitiate. Pri uspostavljenoj vezi mogu se putem usluge READ ili WRTE s slave (podređenim) uređajima aciklički razmjenjivati podatci. U jednoj DP-V1-mreži može biti aktivno više C2-mastera. Broj C2-veza, koje se istodobno uspostavljaju s jednim slave (podređenim) uređajem, utvrđuje slave (podređeni) uređaj. SEW-pogonski pretvarači podržavaju 2 paralelne C2-veze Zapisi podataka (SP) Korisnički podatci, koji se transportiraju preko DP-V1-usluge, obuhvaćaju se kao zapis podataka. Svaki zapis podataka se jednoznačno predstavlja dužinom broja slota i indeksom. Za DP-V1-komunikaciju sa SEW-pretvaračem se rabi sastav zapisa zapisa podataka 47, koji je u PROFdirve-profilu pogonske tehnike PROFBUS-korisničke organizacije od V3.1 definiran kao DP-V1-parametarski kanal za pogone. Preko toga parametarskog kanala se stavljaju na raspolaganje različiti postupci pristupanja parametarskim podatcima pogonskog pretvarača. 86 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

87 Funkcije PROFBUS DP-V1 Uvod PROFBUS DP-V DP-V1-usluge Pomoću DP-V1-proširenja pružaju se nove usluge, koje se mogu rabiti za acikličku razmjenu podataka između mastera i slave-uređaja. Načelno razlikujemo sljedeće usluge: C1-master Tip veze: MSAC1 (Master/Slave Acyclic C1) READ Učitavanje zapisa podataka WRTE Upisivanje zapisa podataka C2-master Tip veze: MSAC2 (Master/Slave Acyclic C2) NTATE Uspostava C2-veze ABORT Završavanje C2-veze READ Učitavanje zapisa podataka WRTE Upisivanje zapisa podataka Obrada DP-V1-alarma Uz acikličke usluge se s DP-V1-specifikacijom definira i proširene obrada alarma. Razlikuju se različiti tipovi alarma. Time u DP-V1-načinu rada preko DP-V1-usluge "DDLM_SlaveDiag" više nije moguće vrednovanje dijagnoze specifične za uređaj. Za pogonsku tehniku nije definirana obrada DP-V1-alarma, jer pogonski pretvarač svoje statusne informacije općenito prenosi preko cikličke komunikacije procesnih podataka. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 87

88 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Svojstva SEW-pretvarača 9.2 Svojstva SEW-pretvarača SEW-sučelja sabirnice polja prema PROFBUS-DP-V1 odlikuju se istim komunikacijskim značajkama za DP-V1-sučelje. Načelno se pogoni u skladu s DP-V1-normom upravljaju preko C1-mastera s cikličkim procesnim podatcima. Ovaj C1-master (nadređeni) uređaj (u pravilu SPS) može uz to u cikličkoj razmjeni podataka koristiti 8-bajtovni MOVLNK - parametarski kanal kako bi proveo parametarske usluge s DFS11B. Pristup niskofrekvencijskim korisnicima dobiva C1-master preko DP-V1-C1-kanala s uslugama READ i WRTE. Paralelno uz oba parametarska kanala se mogu izgraditi druga 2 dodatna C2-kanala, preko kojih primjerice prvi C2-master kao vizualizacija očitava parametarske podatke, a drugi C2-master u obliku prijenosnog računala preko MOVTOOLS konfigurira pogon. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DP-V1 C1 Services DP: 8 Byte Param DP: PD Acyclic DP-V1 C2 Services PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2 Services SEW PROFBUS DP-V1 nterface Cyclic N/Out DP Parameter Buffer C1 Parameter Buffer C2 Parameter Buffer C2 Parameter Buffer cyclic Process Data Drive System Parameter Buffer Sl. 12: Kanali za parametriranje kod PROFBUS DP-V AXX 88 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

89 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Struktura DP-V1-parametarskog kanala Načelno se preko bloka podataka 47 paramteriranje pogona realizira prema PROFdrive- DP-V1-parametarskom kanalu verzije profila 3.. Unosom Request-D se razlikuje između dostupa do parametara prema PROFdrive-profilu ili preko SEW-MOVLNK -usluga. Sljedeća tabela prikazuje moguće kodove pojedinačnih elemenata. Struktura zapisa podataka je identična za PROFdrive- i MOVLNK -pristup. DP-V1 READ/WRTE PROFdrive Parameter Channel DS47 SEW MOVLNK 53125AXX Podržavaju se sljedeće MOVLNK -usluge: 8-bajtni MOVLNK -parametarski kanal sa svim uslugama koje podržava pretvarač kao što su Read Parameter Write Parameter Write Parameter volatile (nepostojan) itd. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 89

90 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Podržane su sljedeće PROFdrive-usluge: Učitavanje (Request Parameter) pojedinačnih parametara tipa dvostruka riječ Upisivanje (Change Parameter) pojedinačnih parametara tipa dvostruka riječ Tabela 1: Elementi zapisa podataka DS47 Box Podatkovni tip Vrijednosti Request Reference Unsigned8 x Rezervirano x1... xff Request D Unsigned8 x1 Request parameter (PROFdrive) x2 Change parameter (PROFdrive) x4 SEW-MOVLNK -Service Response D Unsigned8 Response (+): x Rezervirano x1 Request parameter (+) (PROFdrive) x2 Change parameter (+) (PROFdrive) x4 SEW-MOVLNK -usluga (+) Response ( ): x81 Request parameter ( ) (PROFdrive) x82 Change parameter ( ) (PROFdrive) xc SEW-MOVLNK -Service ( ) Axis Unsigned8 x... xff Broj osovina No. of Unsigned8 x1... x DWORDs (24 DP-V1 data bytes) Parameters Attribute Unsigned8 x1 Vrijednost No. of Elements Parameter Number Za SEW-MOVLNK (Request D = x4): x No service x1 Read Parameter x2 Write Parameter x3 Write Parameter volatile x4... xf rezervirano Unsigned8 x za neindicirane paramtere x1... x75 Quantity Unsigned16 x... xffff MOVLNK parameter index Subindex Unsigned16 x SEW: uvijek Format Unsigned8 x43 Dvostruka riječ x44 Greška No. of Values Unsigned8 x... xea Quantity Error Value Unsigned16 x... x64 PROFdrive-Errorcodes x8 + MOVLNK -Additional Code Low Za SEW-MOVLNK 16 Bit Error Value 9 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

91 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Tijek parametriranja preko zapisa podataka 47 Pristup parametrima obavlja se kominacijom DP-V1-usluga WRTE i READ. Pomoću WRTE.req se nalog za parametriranje prenosi na slave (podređeni) uređaj. Nakon toga slijedi interna obrada u podređenom (slave) uređaju. Master (nadređeni uređaj) šalje READ.req, kako bi dobio paramteracijski odgovor. Ako master (nadređeni) uređaj od slave (podređenog) dobije negativan odgovor READ.res, ponavlja READ.req. Čim je obrada parametara u pogonskom pretvaraču završena, potonji odgovara s pozitivnim odgovorom (response) Read.res. Korisnički podatci tada sadržavaju odgovor za parametriranje na naredbu, koja je prije toga poslana s WRTE.req (pogledajte sljedeću sliku). Ovaj mehanizam vrijedi jednako za C1- kao i za C2-master. Master PROFBUS-DP-V1 Slave (Drive) Parameter Request WRTE.req DS47 with data (parameter request) Parameter Request WRTE.res without data READ.req DS47 without data READ.res(-) without data Parameter Processing READ.req DS47 without data Parameter Response READ.res(+) with data (parameter response) Parameter Response Sl. 13: Telegramski slijed za pristup parametrima preko PROFBUS DP-V AXX Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 91

92 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Sekvencija tijeka za DP-V1-nadređeni (master) uređaj Kod vrlo kratkog trajanja ciklusa sabirnice upit radi dobivanja odgovora na parametriranje uslijedit će prije nego što pretvarač u samom uređaju završi pristup parametru. Stoga u tom trenutku odzivni podatci pretvarača još nisu na raspolaganju. Pretvarač u takvom stanju šalje na razinu DP-V1 negativan odgovor s Error_Code _1 = xb5 (konflikt stanja). DP-V1-master (nadređeni) mora tada slati ponovni upit s gore spomenutim READ.req- Header, dok od pretvarača ne dođe pozitivan odgovor. Send Write request s parametarskim podatcima Provjeri Write. response Write.response negativ Write.response positiv Pošalji DS_Read.req s parametarskim podatcima Read. response Statusnikonflikt? da ne Ostale pogreške ili stanka (timeout) da ne Prenošenje parametra ok, podatci raspoloživi Prenošenje parametra prekinuto s ERROR 53127AHR 92 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

93 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Adresiranje niskofrekvencijskih pretvarača Struktura zapisa podataka DS47 definira element Axis. S tim elementom se mogu postići višeosovinski pogoni, koji se upravljaju preko zajedničkog PROFBUS-sučelja. Element Axis na takav način adresira uređaj dodan PROFBUS-sučelju. Taj mehanizam se primjerice rabi kod SEW-modula sabirnica tipa MQP za MOVMOT ili UFP za MOVTRAC 7. Adresiranje MOVDRVE -a na PROFBUS DP-V1 S postavkom Axis = obavljaju se pristupi do parametara pogonskog pretvarača. Budući da na MOVDRVE -u nema dodanih pogonskih uređaja, pristup se s Axis > odbija uz pomoć koda pogreške. C1-Master C2-Master C2-Master Acyclic DP-V1 C1 Services Param Param Cyclic OUT Data Cyclic N Data PD PD Acyclic DP-V1 C2 Services Axis = PROFBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2 Services Axis = Axis = Sl. 14: Direktno adresiranje MOVDRVE -a preko PROFBUS DP-V1 s Axis = 61537AXX MOVLNK -parametarski nalozi Parametarski kanal MOVLNK SEW-pretvarača se direktno odražava u strukturi zapisa podataka 47. Za razmjenu MOVLNK -naloga za parametriranje upotrebljava se Request-D x4 (SEW-MOVLNK -Service). Pristup parametrima s MOVLNK - uslugama načelno se obavlja prema sljedećoj opisanoj strukturi. Pritom se za zapis podataka 47 upotrebljava tipična sekvencija telegrama. Request-D: x4 SEW-MOVLNK -Service U MOVLNK -parametarskom kanalu stvarna se usluga definira elementom bloka podataka Attribute. High-Nibble (visoki slog) ovog elementa pritom odgovara Service- Nibble (servisnom slogu) u upravljačkom bajtu DP-parametarskog kanala. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 93

94 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Primjer čitanja parametra preko MOVLNK -a Sljedeće tabele pokazuju primjere strukture korisničkih podataka WRTE.request i READ.res za čitanje pojedinačnog parametra preko parametarskoga kanala MOVLNK. Slanje parametarskog naloga Tabela prikazuje kodiranje korisnih podataka za uslugu WRTE.req s navodom DP-V1-zaglavlja. Pomoću usluge WRTE.req nalog za paramteriranje se šalje do pretvarača. Čita se firmware-verzija. Tabela 2: Zaglavlje WRTE.request za prijenos naloga za parametriranje Usluga: Write.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 1 1 bajta korisničkih podataka za parametarski nalog Tabela 3: Write.req KORSN PODATC za MOVLNK "Read Parameter" Bajt Box Vrijednost Opis Request Reference x1 ndividualan referentni broj za nalog za parametriranje odražava se u parametarskoj riječi 1 Request D x4 SEW-MOVLNK -Service 2 Axis x Broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Attribute x1 MOVLNK -usluga "READ Parameter" 5 No. of Elements x = pristup direktnoj vrijednosti, bez podelementa 6, 7 Parameter Number x26c MOVLNK index 83 = "Firmware-Version" 8, 9 Subindex x Subindex Traženje parametarskog odgovora: Tabela prikazuje kodiranje Read.req KORSNČKH PODATAKA s navođenjem DP-V1-zaglavlja. Tabela 4: Read.req za upit odgovora na parametriranje Usluga: Read.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 24 Maksimalna dužina međuspremnika za odgovore u DP-V1-masteru Pozitivan MOVLNK -odgovor o parametru Tabela prikazuje READ.res KORSNE PODATKE s pozitivnim odgovorom na nalog za parametriranje. Kao primjer se isporučuje vrijednost parametra za indeks 83 (Firmware-Version). Tabela 5: DP-V1-zaglavlje pozitvnog READ.response s parametarskim odgovorom Usluga: Read.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 1 1 bajta korisnih podataka u međuspremniku za odgovore 94 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

95 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala 9 Tabela 6: Pozitivan odgovor (response) za MOVLNK -uslugu Bajt Box Vrijednost Opis Response Reference x1 Odraženi referentni broj parametrijskog naloga 1 Response D x4 Pozitivan MOVLNK -odgovor 2 Axis x Odraženi broj osovine; za pojedinačnu osovinu 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Format x43 Format prametra: Dvostruka riječ 5 No. of Values x1 1 vrijednost 6, 7 Value Hi x311c Dio parametra više vrijednosti 8, 9 Value Lo x7289 Dio parametra niže vrijednosti Dekodiranje: x 311C 7289 = dec >> Firmware-Version Primjer upisivanja parametra preko MOVLNK -a Sljedeće tabele prikazuju primjere strukture usluga WRTE i READ za nepostojano upisivanje vrijednosti na POS plus -varijablu H (ndeks parametra 11). U tu svrhu se upotrebljava MOVLNK -usluga WRTE Parameter volatile. Slanje naloga "Write parameter volatile" Tabela 7: DP-V1-zaglavlje WRTE.request s nalogom za parametriranje Usluga: Write.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length bajta korisnih podataka za međuspremnik naloga Tabela 8: Write.req korisni podatci za MOVLNK -uslugu "Write Parameter volatile" Bajt Box Vrijednost Opis Request Reference x1 ndividualan referentni broj za nalog za parametriranje odražava se u parametarskoj riječi 1 Request D x4 SEW-MOVLNK -Service 2 Axis x Broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Attribute x3 MOVLNK -usluga "WRTE Parameter volatile" 5 No. of Elements x = pristup direktnoj vrijednosti, bez podelementa 6, 7 Parameter Number x2af8 Parameter ndex 11 = "POS-Variable H" 8, 9 Subindex x Subindex 1 Format x43 Dvostruka riječ 11 No. of Values x1 Promjena 1 parametarske vrijednosti 12, 13 Value HiWord x Dio visoke parametarske vrijednosti 14, 15 Value LoWord xbb8 Dio niske parametarske vrijednosti Nakon slanja Write.request prima se Write.response. Ako nije bilo konflikta stanja u obradi parametarskog kanala, dobiva se pozitivan WRTE.response. U suprotnom slučaju stoji u Error_code_1 pogreška stanja. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 95

96 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Traženje parametarskog odgovora Tabela prikazuje kodiranje Write.req KORSNČKH PODATAKA s navođenjem DP-V1-zaglavlja. Tabela 9: READ.req za upit odgovora na parametriranje Field Vrijednost Opis Function_Num Read.req Slot_Number X Slot_Number nije upotrijebljen ndeks 47 ndeks bloka podataka; Length 24 Maks. duljina međumemorije odgovora u DP-masteru Pozitivan odgovor na "Write Parameter volatile" Tabela 1: DP-V1-zaglavlje pozitvnog READ.response s parametarskim odgovorom Usluga: Read.response Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 4 4 bajta korisnih podataka u međuspremniku za odgovore Tabela 11: Pozitivan odgovor (response) za MOVLNK -uslugu "WRTE Parameter" Bajt Box Vrijednost Opis Response Reference x1 Odraženi referentni broj parametrijskog naloga 1 Response D x4 Pozitivan MOVLNK -odgovor 2 Axis x Odraženi broj osovine; za pojedinačnu osovinu 3 No. of Parameters x1 1 Parametar Negativan parametarski odgovor Sljedeća tabela prikazuje kodiranje negativnog odgovora (response) MOVLNK - usluge. Kod negativnog odgovora (response) se u Response D postavlja bit 7. Tabela 12: Negativan odgovor (response) za MOVLNK -uslugu Usluga: Read.response Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 8 8 bajta korisnih podataka u međuspremniku za odgovore Bajt Box Vrijednost Opis Response Reference x1 Odraženi referentni broj parametrijskog naloga 1 Response D xc Negativan MOVLNK -odgovor 2 Axis x Odraženi broj osovine; za pojedinačnu osovinu 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Format x44 Pogreška 5 No. of Values x1 1 kod greške 6, 7 Error Value x811 MOVLNK Return-Code na pr. Error-Class x8, Add.-Code x11 (pogledajte odlomak "MOVLNK Povratni kodovi parametriranja za DP-V1" na Str. 97) 96 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

97 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala 9 MOVLNK - povratni kodovi parametriranja za DP-V1 Sljedeća tabela prikazuje povratne kodove, koji se od SEW-DP-V1-sklopa vraćaju u slučaju pogrešnog pristupa DP-V1-parametrima. MOVLNK Povratni kod (hex) x81 x811 x812 x813 x814 x815 x816 x817 x818 x819 x81a x81b x81c x81d x81e x81f x82 x821 x822 x823 x824 x55 x62 x52 Opis Nedozvoljeni indeks, popis parametara nije prisutan u uređaju Funkcija / parametar nije implementiran(a) Dozvoljen samo pristup čitanju Blokada parametra aktivna Aktivirana je tvornička postavka Vrijednost za parametar prevelika Vrijednost za parametar premala Nema potrebne opcijske kartice Pogreška u sistemskom softveru Pristup parametrima samo preko RS-485-procesnog sučelja Pristup parametrima samo preko RS-485 dijagnostičkog sučelja Parametar je zaštićen od pristupa Potrebna je blokada regulatora Nedozvoljena vrijednost za parametar Aktivirana je tvornička postavka Parametar nije pohranjen u EEPROM-u Parametar se ne može mijenjati kod deblokiranog krajnjeg stupnja / Rezervirano Rezervirano Rezervirano Parametar se smije mijenjati samo u slučaju zaustavljanja POS-programa Parametar se smije mijenjati samo kod isključenog automatskog podešavanja Nepravilno kodiranje upravljačkog i rezerviranog bajta Komunikacijska pogreška između sustava pretvarača i sučelja sabirnice polja Stanka (timeout) niskofrekvencijske veze (na pr. tijekom resetiranja ili kod Sys-Fault) Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 97

98 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala PROFdrive-parametarski nalozi Parametarski kanal PROFdrive SEW-pretvarača se direktno odražava u strukturi zapisa podataka 47. Pristup parametrima s PROFdrive-uslugama načelno se obavlja prema niže opisanoj strukturi. Pritom se za blok podataka 47 upotrebljava tipična sekvencija telegrama. Budući da PROFdrive definira samo obje Request-D Request-D: x1 Request Parameter (PROFdrive) Request-D: x2 Change Parameter (PROFdrive) u usporedbi s MOVLNK -uslugama iskoristiv je samo ograničen pristup podatcima. Request-D = x2 = Change Parameter (PROFdrive) uzrokuje remanentni pristup pisanju na odabrani parametar. Prema tome se sa svakim pristupu upisivanja opisuje interni flash/eeprom pretvarača. Ako postoji potreba za cikličkim upisivanjem parametara u kratkim razdobljima, upotrijebite MOVLNK -uslugu "Write Parameter volatile". Ovom uslugom ćete parametarske vrijednosti promijeniti samo u RAM-u pretvarača. Primjer čitanja parametra prema PROFdrive Sljedeće tabele pokazuju primjere strukture korisničkih podataka WRTE.request i READ.res za čitanje pojedinačnog parametra preko parametarskoga kanala MOVLNK. Slanje parametarskog naloga Tabela prikazuje kodiranje korisnih podataka za uslugu WRTE.req s navodom DP-V1-zaglavlja. Pomoću usluge WRTE.req nalog za paramteriranje se šalje do pretvarača. Tabela 13: Zaglavlje WRTE.request za prijenos naloga za parametriranje Usluga: WRTE.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 1 1 Bajta korisnih podataka za parametarski nalog Tabela 14: Write.req KORSN PODATC za PROFDRVE "Request Parameter" Bajt Box Vrijednost Opis Request Reference x1 ndividualan referentni broj naloga za parametriranje odražava se u parametarskom odgovoru 1 Request D x1 Request parameter (PROFdrive) 2 Axis x Broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Attribute x1 Pristup vrijednosti parametra 5 No. of Elements x = pristup direktnoj vrijednosti, bez podelementa 6, 7 Parameter Number x26c MOVLNK index 83 = "Firmware-Version" 8, 9 Subindex x Subindex 98 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

99 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala 9 Traženje parametarskog odgovora Tabela prikazuje kodiranje READ.req KORSNČKH PODATAKA s navođenjem DP-V1-zaglavlja. Tabela 15: READ.req za traženje odgovora o parametru Usluga: READ.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 24 Maksimalna dužina međuspremnika za odgovore u DP-V1-masteru Pozitivan PROFdrive-odgovor na parametriranje Tabela prikazuje READ.res KORSNE PODATKE s pozitivnim odgovorom na nalog za parametriranje. Kao primjer se isporučuje vrijednost parametra za indeks 83 (Firmware-Version). Tabela 16: DP-V1-zaglavlje pozitvnog READ.response s parametarskim odgovorom Usluga: READ.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 1 1 bajta korisnih podataka u međuspremniku za odgovore Tabela 17: Pozitivan odgovor (response) za MOVLNK -uslugu Bajt Box Vrijednost Opis Response Reference x1 Odraženi referentni broj parametrijskog naloga 1 Response D x1 Pozitivan odgovor za "Request Parameter" 2 Axis x Odraženi broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Format x43 Format prametra: Dvostruka riječ 5 No. of Values x1 1 vrijednost 6, 7 Value Hi x311c Dio parametra više vrijednosti 8, 9 Value Lo x7289 Dio parametra niže vrijednosti Dekodiranje: x 311C 7289 = dec >> Firmware-Version Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 99

100 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala Primjer upisivanja parametra prema PROFdrive Sljedeće tabele prikazuju primjere strukture usluga WRTE i READ za remanentno upisivanje interne zadane vrijednosti n11 (pogledajte "Primjer upisivanja parametra preko MOVLNK " na Str. 95). U tu svrhu se upotrebljava PROFdrive-usluga Change Parameter. Slanje naloga "WRTE parameter" Tabela 18: DP-V1-zaglavlje WRTE.request s nalogom za parametriranje Usluga: WRTE.request Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length bajta korisnih podataka za međuspremnik naloga Tabela 19: Write.req korisni podatci za PROFdrive-uslugu "Change Parameter" Bajt Box Vrijednost Opis Request Reference x1 ndividualni referentni broj za parametarski nalog, odražava se u parametarskoj riječi 1 Request D x2 Change Parameter (PROFdrive) 2 Axis x1 Broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Attribute x1 Pristup parametarskoj vrijednosti 5 No. of Elements x = pristup direktnoj vrijednosti, bez podelementa 6, 7 Parameter Number x7129 Parameter ndex 8489 = P16 n11 8, 9 Subindex x Subindex 1 Format x43 Dvostruka riječ 11 No. of Values x1 Promjena 1 parametarske vrijednosti 12, 13 Value HiWord x Dio visoke parametarske vrijednosti 14, 15 Value LoWord xbb8 Dio niske parametarske vrijednosti Nakon slanja WRTE.request prima se WRTE.response. Ako nije bilo konflikta stanja u obradi parametarskog kanala, dobiva se pozitivan WRTE.response. U suprotnom slučaju stoji u Error_code_1 pogreška stanja. Traženje parametarskog odgovora Tabela prikazuje kodiranje WRTE.req KORSNČKH PODATAKA s navođenjem DP-V1-zaglavlja. Tabela 2: READ.req za upit odgovora na parametriranje Field Vrijednost Opis Function_Num READ.req Slot_Number X Slot_Number nije upotrijebljen ndeks 47 ndeks bloka podataka Length 24 Maks. duljina međumemorije odgovora u DP-V1-masteru 1 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

101 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala 9 Pozitivan odgovor na "WRTE Parameter" Tabela 21: DP-V1-zaglavlje pozitvnog READ.response s parametarskim odgovorom Usluga: READ.response Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 4 4 bajta korisnih podataka u međuspremniku za odgovore Tabela 22: Pozitivan odgovor (response) za PROFdrive-uslugu "Change Parameter" Bajt Box Vrijednost Opis Response Reference x1 Odraženi referentni broj parametrijskog naloga 1 Response D x2 Pozitivan PROFDRVE-odgovor 2 Axis x1 Odraženi broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar Negativan parametarski odgovor Sljedeća tabela prikazuje kodiranje negativnog odgovora (response) neke PROFdriveusluge. Kod negativnog odgovora se u odgovoru (response) D postavlja bit 7. Tabela 23: Negativan odgovor (response) za PROFdrive-uslugu Usluga: READ.response Opis Slot_Number Bilo koji, (ne vrednuje se) ndeks 47 ndeks zapisa podataka; Konstantni indeks 47 Length 8 8 bajta korisnih podataka u međuspremniku za odgovore Bajt Box Vrijednost Opis Response Reference x1 Odraženi referentni broj parametrijskog naloga 1 Response D x81x82 Negativan odgovor za "Request Parameter" Negativan odgovor za "Change Parameter" 2 Axis x Odraženi broj osovine; = pojedinačna osovina 3 No. of Parameters x1 1 Parametar 4 Format x44 Pogreška 5 No. of Values x1 1 kod pogreške 6, 7 Error Value x811 MOVLNK Return-Code na pr. Error-Class x8, Add.-Code x11 (pogledajte odlomak "MOVLNK Povratni kodovi za DP-V1" na Str. 97) Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 11

102 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Struktura DP-V1-parametarskog kanala PROFdrive povratni kodovi za DP-V1 Ova tabela prikazuje kodiranje Error Number (broja pogreške) u PROFdrive-DP-V1- odgovoru o parametru prema PROFdrive-profilu V3.1. Ova tabela vrijedi ako se upotrebljavaju PROFdrive-usluge "Request Parameter" i / ili "Change Parameter". Br. greške Značenje Upotrijebljeno pri x Nedopušteni broj parametra Pristup neraspoloživom parametru x1 Vrijednost parametra se ne može mijenjati Mijenjanje pristupa vrijednosti parametara koja se ne može mijenjati x2 Minimalna ili maksimalna vrijednost prekoračena Mijenjanje pristupa vrijednosti koja se nalazi izvan graničnih vrijednosti x3 Nepravilan podindeks Pristup neraspoloživom podindeksu x4 Nema rasporeda Pristup s podindeksom neidentificiranim parametrima x5 Nepravilan tip podataka Zamjena pristupa s vrijednošću koja ne odgovara tipu podataka parametra x6 Podešavanje nije dopušteno (ne može Postavljanje pristupa na vrijednost veću od tamo gdje to nije dopušteno se vratiti na početak) x7 Opisni element se ne može Pristup opisnom elementu koji se ne može mijenjati mijenjati x8 Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Upit PPO-Write kod R nije prisutan) x9 Ne postoji nijedan opis Pristup nedopuštenom opisu (vrijednost parametra postoji) xa Rezervirano (PROFdrive Profile V2: nepravilna pristupna skupina) xb Nema operacijskog Promjena pristupa bez prava na mijenjanje parametara prioriteta xc Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Neispravna zaporka) xd Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Tekst se u cikličkom transferu podataka ne može učitati) xe Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Naziv se u cikličkom prijenosu podataka ne može učitati) xf Nijedna dodjela teksta nije raspoloživa Pristup dodjeli teksta koja ne stoji na raspolaganju (vrijednost parametra postoji) x1 Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Nema PPO-Write) x11 Upit se na temelju načina rada ne može izvesti Pristup trenutačno nije moguć; razlozi nisu detaljnije objašnjeni x12 Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Druga greška) x13 Rezervirano (PROFdrive Profile V2: Podatci se u cikličkoj razmjeni ne mogu učitati) x14 Nedozvoljena vrijednost Mijenjanje pristupa pomoću vrijednosti koja se nalazi u dopuštenom području ali zbog drugih dugoročnih razloga nije dozvoljena (parametri s utvrđenim pojedinačnim vrijednostima) x15 Odgovor je predugačak Duljina trenutačnog odgovora prekoračuje maksimalno prenosivu duljinu x16 Nedozvoljena adresa parametra Nedozvoljena vrijednost odn. vrijednost koja nije dopuštena za ovaj atribut, ovaj broj elemenata, broj parametara, podindeks ili kombinaciju tih čimbenika x17 Nepravilan format Write request: Nedopušteni format odn. format podataka parametara koji se ne podržava x18 Broj vrijednosti nije konzistentan Write request: Broj vrijednosti podataka prametara ne odgovara broju elemenata u adresi parametra x19 Osovina nije prisutna Pristup osovini koja ne postoji do x64 Rezervirano x65..xff S obzirom na proizvođača 12 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

103 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera Projektiranje C1-mastera Za projektiranje DP-V1-C1-nadređenog (master) uređaja potrebna je GSD-datoteka SEW_6C.GSD, koja aktivira DP-V1-funkcije DFS11B. Uz to se GSD-datoteka mora funkcionalno podudarati s firmware-om DFS11B. SEW-EURODRVE isporučuje s uvođenjem DP-V1-funkcija 2 GSD-datoteke (vidi Str. 36 za PROFBUS DP-V1 i Str. 41 za MOVTRAC B i kućište pristupnika (Gateway) UOH11B) Način rada (DP-V1-Mode) U pravilu se kod projektiranja C1-mastera može aktivirati način rada DP-V1. Svi DP-slave (podređeni) uređaji, koji su u svojoj GSD-datoteci aktivirali DP-V1-funkcije i podržavaju DP-V1, nakon toga se pokreću u DP-V1-načinu. Standardni DP-slave (podređeni) uređaji se i nadalje pokreću preko PROFBUS-DP, te se time osigurava mješoviti rad modula koji podržavaju DP-V1 i DP. Ovisno o izrazu funkcionalnosti mastera može se u načinu rada "DP" pokretati i korisnik s DP-V1 podrškom, koji je projektiran s DP-V1-GSD-datotekom. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 13

104 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera Primjer programa za SMATC S7 U GSD-datoteci pohranjen kod STEP 7 prikazuje na koji se način obavlja pristup parametrima preko STEP 7-sistemskih funkcijskih sklopova SFB 52/53. Kod STEP 7 možete kopirati i uvesti / prevesti ga kao STEP 7-izvor. Ovaj primjer prikazuje neobavezno, kao besplatnu posebnu uslugu, samo načelne načine postupanja za kreiranje SPS-programa. Za sadržaj primjera programa se stoga ne preuzima nikakva odgovornost. Primjer: Funkcionalni modul FB5 "DPV1_Movilink_FB" FUNCTON_BLOCK FB 5 TTLE =DPV1_Movilink_FB //NAPOMENA! //Ovaj primjer programa prikazuje samo načelno postupanje. //Za nepravilne programske funkcije i njihove posljedice //ne može se preuzeti pravna ili bilo kakva druga odgovornost! // //Sistemski preduvjeti: // - priključivanje DP-mastera porodica S7-3 ili S7-4, // koji podržavaju funkcije DPV1-mastera. // - priključci DPV1-Profibus SEW (oznaka "SEWA6x.GSD") // //Ovaj funkcijski modul obavlja razmjenu parametara između pretvarača //i SPS preko DPV1-kanala. Budući da se kod razmjene podataka preko //DPV1-parametarskog kanala radi o acikličkoj usluzi, mora //funkcijski modul biti pozvan toliko dugo dok ne dođe do izvršenja razmjene podataka //(trajanje poticanja parametarskog naloga preko factivate do //povratne obavijesti fdone). AUTHOR : SEW FAMLY : Movilink VERSON :.1 VAR_NPUT Drive_O_Address : NT ; //Periferijska adresa pretvarača bservice : BYTE ; //Movilink-Servicebyte x1 = Read, x2 = Write, etc. baxis : BYTE ; // kod pojedinačne osi, podadresa osi pri uporabi UFP11A wparameterndex : WORD ; //Movilink-Parameterndex wsubndex : WORD ; //Movilink-Subindex dwwritedata : DWORD ; //WritePodatci nstancijskidb_sfb52 : BLOCK_DB ; //nstancijskidb sistemske funkcije SFB52. Potebno je za DPV1_READ nstancijskidb_sfb53 : BLOCK_DB ; //nstancijskidb sistemske funkcije SFB53. Potrebno je za DPV1_WRTE END_VAR VAR_OUTPUT berror : BYTE ; //BezPogreške =, S7-pogreška = 1, stanka (timeout) = 2, Movilink-pogreška = 3; dwdata : DWORD ; //Sadrži podatke ako ferror=; S7-ErrorCode ako ferror=1; inače nedef. END_VAR VAR_N_OUT factivate : BOOL ; //Poticanje funkcije fbusy : BOOL ; //Busybit. Ako je TRUE, dok se funkcija ne završi ili ne odazove nadzor s tanke (timeout) fdone : BOOL ; //Prikazuje da je funkcija završena (s ili bez pogreške) END_VAR VAR fstaticbusy : BOOL ; //Memorijski bit za Busyflag fstaticwritereq : BOOL ; //Kod MVLK-WriteReq = TRUE odn. MVLK-ReadReq = FALSE fdpv1writedone : BOOL ; //Prikazuje je li izvedena usluga DPV1-Write fauxflag : BOOL ; dwstaticdriveaddr : DWORD ; ///O adresa pretvarača istaticreqlength : NT ; //Dužina telegrama za prijenos MVLK_Req : STRUCT //MovilinkStruktura WriteRequest RequestReference : BYTE := B#16#1; //REQ: Request Reference Requestd : BYTE := B#16#4; //REQ: Request D Axis : BYTE ; //REQ: Axis No_of_Parameter : BYTE := B#16#1; //REQ: No of Parameters Attribute : BYTE ; //REQ: Attribute No_of_Elements : BYTE ; //REQ: No of Elements ParameterNumber : WORD ; //REQ: Parameternumber Subindex : WORD ; //REQ: Subindex Format : BYTE := B#16#43; Values : BYTE := B#16#1; WriteData : DWORD ; //REQ: WriteData END_STRUCT ; TimeoutCounter : WORD ; //stanka (timeout) brojač END_VAR 14 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

105 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera 9 VAR_TEMP MVLK_Resp : STRUCT //MovilinkStruktur Response ResponseReference : BYTE ; //RESP: Response reference Responsed : BYTE ; //RESP: Response D Axis : BYTE ; //RESP: Axis No_of_Parameter : BYTE ; //RESP: No of Parameters Attachment : ARRAY [.. 7 ] OF //REQ: Data BYTE ; END_STRUCT ; ftemperror : BOOL ; ftempbusy : BOOL ; ftempdone : BOOL ; ftempvalid : BOOL ; dwtempstatus : DWORD ; END_VAR BEGN NETWORK TTLE =Unos predajnog parametra u Movilink-strukturu U #factivate; FP #fauxflag; //Ako se parametarska usluga ne potakne O #fbusy; //...ili obradi, SPBN END; //...napušta se funkcija U #fstaticbusy; //Ako je postavljeno static Busy, tada je WRTE usluga već provedena, SPBN NEWR; //nakon toga prijeđi na novi upit U #fdpv1writedone; //Ako je uslugawrite završena bez pogreške, preskoči na READ SPB READ; SPA WRT; //U suprotnom slučaju preskoči na WRTE NEWR: NOP ; //nicijalizacija: UN #fstaticbusy; //Resetiraju se izlazni bitovi i vrijednosti S #fstaticbusy; //Postavlja se ispis Busy i memorijski bit S #fbusy; R #fdone; //DoneBit se resetira L ; T #berror; //zlazne vrijednosti pogrešaka i podataka postavljaju se na NULU T #dwdata; L #Drive_O_Address; //DriveAddress promijeni s nt na DWord T #dwstaticdriveaddr; //Unos podataka u Movilink-strukturu (ovdje se s ulaznim parametrima opskrbljuju samo varijabilne vrijednosti strukture) L #baxis; T #MVLK_Req.Axis; L #bservice; //Servicebyte se množi s 1 hex SLW 4; T #MVLK_Req.Attribute; L #bservice; SPL ERU; //Prijeđi na uslugu Error MVLK SPA ERU; // x No Service SPA ZEHN; // x1 Read Parameter SPA SEXZ; // x2 Write Parameter SPA SEXZ; // x3 Write Parameter volatile SPA ZEHN; // x4 Read Min SPA ZEHN; // x5 Read Max SPA ZEHN; // x6 Read Default SPA ZEHN; // x7 Read Scale SPA ZEHN; // x8 Read Attribute SPA ZEHN; // x9 Read EEPROM ERU: NOP ; // Pogreška nedozvoljene MVLK-usluge L 3; //MovilinkPogreška T #berror; L DW#16#51; //MLER_LLEGAL_SERVCE SET ; S #fdone; //Resetiraju se bitovi Busy i Done R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; BEA ; //Završi funkciju SEXZ: NOP ; SET ; S #fstaticwritereq; //Za vrednovanje podataka prikazuje da se radilo o MVLK-WRTE-Request L 16; SPA LEN; //Prijeđi na dodjelu dužine ZEHN: NOP ; SET ; R #fstaticwritereq; //Za vrednovanje podataka prikazuje da se radilo o MVLK-READ-Request L 1; LEN: NOP ; T #istaticreqlength; L #wparameterndex; T #MVLK_Req.ParameterNumber; L #wsubndex; T #MVLK_Req.Subindex; L #dwwritedata; //Podatci se upisuju u strukturu bez obzira na to radi li se o pristupu upisivanju ili čitanju T #MVLK_Req.WriteData; Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 15

106 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera NETWORK TTLE =WriteDienst //Za prenošenje parametarskog upita pretvaraču mora se provesti poziv SFB53 //(DPV1Writedienst). WRT: NOP ; CALL SFB 53, #nstancijskidb_sfb53 ( REQ := TRUE, D := #dwstaticdriveaddr, NDEX := 47,//Zapis podataka 47 LEN := #istaticreqlength, DONE := #ftempdone, BUSY := #ftempbusy, ERROR := #ftemperror, STATUS := #dwtempstatus, RECORD := #MVLK_Req); //Vrednovanje povratnih vrijednosti U #ftempbusy; //Ako funkcija nije završena, napušta se FB i postavlja bit Busy SPB ENDB; U #ftemperror; //Ako nije došlo do pogreške, prijeđi na pripremu čitanja. SPBN RD_V; SET ; //Pojavila se pogreška! Postavi bit Error i resetiraj bitove Busy R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; S #fdone; L 1; //Davanje koda pogreške 1 (S7-pogreška) T #berror; L #dwtempstatus; //Vraćanje S7-koda pogreške T #dwdata; BEA ; RD_V: NOP ; //Priprema DPV1-usluge čitanja SET ; S #fdpv1writedone; NETWORK TTLE =ReadDienst //Za preuzimanje parametarskog odgovora od pretvarača mora se izvesti poziv SFB52 //(DPV1uslugaRead). READ: NOP ; CALL SFB 52, #nstancijskidb_sfb52 ( REQ := TRUE, D := #dwstaticdriveaddr, NDEX := 47,//Zapis podataka 47 MLEN := 12, VALD := #ftempvalid, BUSY := #ftempbusy, ERROR := #ftemperror, STATUS := #dwtempstatus, LEN := #istaticreqlength, RECORD := #MVLK_Resp); //Vrednovanje povratnih vrijednosti U #ftempbusy; //Ako funkcija nije završena, napušta se FB i postavlja bit Busy. SPB ENDB; U #ftemperror; //Ako nije došlo do pogreške, prijeđi na vrednovanje podataka SPBN DATA; L #TimeoutCounter; //TimeoutCouter se povećava L 1; + ; T #TimeoutCounter; L #TimeoutCounter; //Ako je TimeoutCounter dosegao 3, aktivira se TimeoutPogreška L 3; >= ; SPB TOUT; //Ako je pogreška xx8b5xx hex (konflikt stanja) prijavljena, u tom slučaju postoji drugi parametarski nalog te ga valja još jednom pročitati L #dwtempstatus; UD DW#16#FFFF; L DW#16#8B5; ==D ; SPBN ERR; NOP ; SPA ENDB; ERR: SET ; //Pojavila se pogreška! Postavi bit Error i resetiraj bitove Busy R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; S #fdone; L 1; //davanje koda pogreške 1 (S7-pogreška) T #berror; L #dwtempstatus; //vraćanje S7-koda pogreške T #dwdata; L ; T #TimeoutCounter; //Resetiraj TimeoutCounter BEA ; 16 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

107 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera 9 DATA: NOP ; //Vrednovanje podataka (prva selekcija; pozitivan ili negativan odgovor (response)) L #MVLK_Resp.Responsed; L B#16#4; //pozitivan MoviLink-odgovor? == ; SPB POSR; //preskoči na pozitivan odgovor(response) L #MVLK_Resp.Responsed; L B#16#C; //negativan MoviLink-odgovor? == ; SPB NEGR; //preskoči na negativan odgovor(response) SET ; //nedozvoljeni MoviLink-odgovor S #fdone; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; L 3; //MovilinkPogreška T #berror; L DW#16#52; //MLER_NO_RESPONSE T #dwdata; L ; T #TimeoutCounter; //Resetiraj TimeoutCounter BEA ; //Završi funkciju TOUT: NOP ; //stanka (timeout) L 2; //MovilinkPogreška T #berror; L ; T #dwdata; T #TimeoutCounter; //Resetiraj TimeoutCounter SET ; //Funkcija je završena: S #fdone; //=> Postavi Done,..resetiraj Busy R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; BEA ; NETWORK TTLE =vrednovanje parametarskih podataka POSR: NOP ; U #fstaticwritereq; SPB WRR; //prijeđi na WRTERequestResponse // //zveden je READRequest L #MVLK_Resp.Attachment[2]; //Dobiveni podatci se upisuju u izlazni parametar SLD 24; L #MVLK_Resp.Attachment[3]; SLD 16; +D ; L #MVLK_Resp.Attachment[4]; SLD 8; +D ; L #MVLK_Resp.Attachment[5]; +D ; T #dwdata; L ; //bez pogreške T #berror; SET ; //Funkcija je završena: S #fdone; //=> Postavi Done, factivate,... resetiraj R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; L ; T #TimeoutCounter; //Resetiraj TimeoutCounter BEA ; WRR: NOP ; // //WriteRequest je izveden L ; //zlazni parametar se puni s NULAMA T #dwdata; L ; //bez pogreške T #berror; SET ; //zbriši bitove pogrešaka S #fdone; R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; L ; T #TimeoutCounter; //Resetiraj TimeoutCounter BEA ; Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 17

108 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera NEGR: NOP ; L 3; //MovilinkPogreška T #berror; L #MVLK_Resp.Attachment[2]; //Upiši kod pogreške u izlazni parametar SLW 8; L #MVLK_Resp.Attachment[3]; + ; T #dwdata; SET ; //Funkcija je završena: S #fdone; //=> Postavi Done,..resetiraj Busy R #factivate; R #fbusy; R #fstaticbusy; R #fdpv1writedone; L ; T #TimeoutCounter; //Resetiraj TimeoutCounter BEA ; ENDB: SET ; //Busy End S #fbusy; END: NOP ; END_FUNCTON_BLOCK Primjer pozivanja FB5 "DPV1_Movilink_FB" Ove retke za pozivanje modula upišite u njihov ciklički S7-program. FUNCTON FC 1 : VOD TTLE =Posluživanje DPV1-parametarskog kanala //Ovaj primjer programa prikazuje samo načelno postupanje. //Za nepravilne programske funkcije i njihove posljedice //ne može se preuzeti pravna ili bili kakva druga odgovornost! VERSON :.1 BEGN NETWORK TTLE =Upisivanje MOVTRAC B-parametra //U ovom se primjeru interna zadana vrijednosti n11 (P16) povrišinski opisuje vrijednošću //123 okr/min. Parametarska usluga se može potaknuti pozitivnom stranom na //M1. (tabela varijabli "MC7"). // //Parametarska usluga pritom adresira MC7 sa adresom sistemske sabirnice (SBus) 2.: // //PROFBUS-adr.9 //Per.-adr.512 // // UFP11A MC7_1 MC7_2 // // adr. sistemske sabirnice (SBus) adr. sistemske sabirnice (SBus) 1 adr. sistemske sabirnice (SBus) 2 // // //Uputa o hardverskoj konfiguraciji: //Periferne adrese ("PEW-adresa" i "PAW-adresa") UFP11A moraju imati //istu brojčanu vrijednost kako bi se ulaz "Drive_O_Address" mogao //jasno definirati. // // L L#123; //promijeni parametarsku vrijednost s DNT.. T MD 11; //... u DWORD //Obračunski faktor/područje vrijednosti parametarske vrijedosti: vidi popis parametara u priručniku "MC7 komunikacija" CALL FB 5, DB 5 ( Drive_O_Address := 512, bservice := B#16#3,//x1 = read, x2 = write, x3 = write volatile baxis := B#16#2,//MC7 sa SBUS-adr. 2 wparameterndex := W#16#2129,//MOVLNK-parametarski indeks 8489d = P16, interna predviđena vrijednost n11 wsubndex := W#16#,//MOVLNK-podindeks = dwwritedata := MD 11,//Parametarska vrijednost koja se upisuje nstancijskidb_sfb52 := DB 21,//nstancijskiDB za SFB52, potreban je za DPV1_READ nstancijskidb_sfb53 := DB 22,//nstancijskiDB za SFB53, potreban je za DPV1_WRTE berror := MB 118,//bez pogreške = ; S7-pogreška = 1, stanka (timeout) = 2, MOVLNK-pogreška = 3 dwdata := MD 114,//bError = => parametarska vrijednost koja se očitava; berror = 1 => S7- ErrorCode factivate := M 1.,//aktivacijski bit: Poticanje parametarskog naloga fbusy := M 1.1,//Obrađuje se parametarski nalog ili je došlo do stanke (timeout) fdone := M 1.2);//Parametarski nalog je završen END_FUNCTON 18 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

109 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera Tehnički podatci DP-V1 za MOVDRVE DFS11 GSD-datoteka za DP-V1: SEW_6C.GSD Naziv modula za projektiranje: MOVDRVE DFS11 (DP-V1) Broj paralelnih C2-veza: 2 Podržani zapis podataka: ndex 47 Podržani broj slota: preporučeno: Kod proizvođača: 1A hex (SEW-EURODRVE) D profila: C2-odgovor (response)-stanka (timeout): 1 s Maks. dužina C1-kanala: 24 bajt Maks. dužina C2-kanala: 24 bajt Tehnički podatci DP-V1 za rad pristupnika (Gateway) i MOVTRAC GSD-datoteka za DP-V1: SEW_69.GSD Naziv modula za projektiranje: pristupnik (Gateway) DFP / DFS Broj paralelnih C2-veza: 2 Podržani zapis podataka: ndex 47 Podržani broj slota: preporučeno: Kod proizvođača: 1A hex (SEW-EURODRVE) D profila: C2-odgovor (response)-stanka (timeout): 1 s Maks. dužina C1-kanala: 24 bajt Maks. dužina C2-kanala: 24 bajt Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 19

110 9 Funkcije PROFBUS DP-V1 Projektiranje C1-mastera Kodovi pogrešaka DP-V1-usluga Ova tabela prikazuje moguće kodove pogrešaka DP-V1-usluga, do kojih može doći u slučaju nepravilne komunikacije na razini DP-V1-telegrama. Ova tabela je zanimljiva ako s temeljem na DP-V1-uslugama želite upisivati vlastiti parametarski modul, jer se ti kodovi pogrešaka vraćaju direktno na ravninu telegrama. Bit: Error_Class Error_Code Error_Class (from DP-V1-Specification) x... x9 hex = reserved xa = application Error_Code (from DP-V1-Specification) x = read error x1 = write error x2 = module failure x3 to x7 = reserved x8 = version conflict x9 = feature not supported xa to xf = user specific DP-V1 Parameter channel xb = access x = invalid index xb = No data block ndex 47 (DB47); parameter requests are not supported x1 = write length error x2 = invalid slot x3 = type conflict x4 = invalid area x5 = state conflict xb5 = Access to DB 47 temporarily not possible due to internal processing status x6 = access denied x7 = invalid range xb7 = Write DB 47 with error in the DB 47 header x8 = invalid parameter x9 = invalid type xa to xf = user specific xc = resource x = read constraint conflict x1 = write constraint conflict x2 = resource busy x3 = resource unavailable x4..x7 = reserved x8..xf = user specific xd...xf = user specific 11 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

111 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Uvod 1 1 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a 1.1 Uvod PROFBUS DP-V1 daje korisniku uz cikličke procesne podatke na raspolaganje i acikličke parametarske usluge. Te acikličke parametarske usluge mogu koristiti kako upravljački sustav (klasa 1 ili C1-master) tako i drugi dijagnostički i vizualizacijski uređaji (klasa 2 ili C2-master). C1-Master C2-Master C2-Master Cyclic OUT Data Param PD PROFBUS DP-V1 Param PD Acyclic DP-V1 C1-Services Cyclic N Data SEW Drive Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C2-Services 58617AXX "MOVTOOLS preko PROFBUS DP-V1" pritom koristi karakteristike C2-mastera. Načelno postoje 2 varijante projektiranja: Pristup preko Softnet DP-pogonskog programa Pristup preko STEP 7 Na dijagnostičkom računalu se instalira Softnet-DP-pogonski program tvrtke Siemens. Zatim se pomoću acikličke C2-usluge može uspostaviti veza s pogonom imovtools -MotionStudio koristiti online. Ta varijanta projektiranja pritom je neovisna o C1-masteru. U slučaju ispada C1-mastera može se uspostaviti i veza. Projektiranje SMATC Net opisano je na Str. 75. U NetPro / SMATC STEP 7 se projektira PG/PC-PROFBUS-veza i prenosi u automatizacijski uređaj. nstalacija Softnet-pogonskog programa na dijagnostičko računalo nije potrebna ako je na računalu instaliran STEP 7 verzija 5.3, SP3. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 111

112 1 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Potreban hardver 1.2 Potreban hardver PROFBUS-master kartica, tvrtka Siemens (CP5512, CP5611) 6GK1561-1AA SMATC NET CP5611 PC-kartica PC-kartica za računala 6GK1551-2AA SMATC NET CP5512 PCMCA-kartica za prijenosno računalo PCMCA-kartica 32 bit Cardbus 1.3 Potreban softver STEP 7 verzija 5.3, SP3 ili viša ili Softnet DP PC-pogonski program za PROFBUS DP, tvtka Siemens od verzije 6. 6GK174-5DW61-3AA SMATC NET PB Softnet-DP 6.1 Paket pogonskih programa za WinNT 4., Win2k MOVTOOLS MotionStudio od verzije nstalacija Ugradite PROFBUS-master karticu u dijagnostičko računalo i instalirajte pogonske programe prema naputku proizvođača. nstalirajte MOVTOOLS -MotionStudio. 112 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

113 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Konfiguracija SMATC NET Konfiguracija SMATC NET Otvorite prozor "Podešavanje PG-PC sučelja" iz izbornika Start [SMATC] / SMATC NET] / [Postavke] ili iz operativnog sustava Windows. Podesite put pristupa aplikaciji prema prikazu na sljedećoj slici: Sl. 15: Podešavanje PG/PC-sučelja 1137AEN Ako je na računalu instaliran SMATC STEP 7 i s njega se starta program "Podešavanje PG/PC sučelja", polje za put pristupa je deaktivirano. Otvorite prozor preko izbornika Start prema gornjem opisu. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 113

114 1 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Konfiguracija SMATC NET Pritisnite na gumb [Svojstva] a slijedeći dijalog za unos se otvara: Sl. 16: Podešavanje svojstava 1138AEN Podesite potrebne parametre i pritom pazite da računalo (u većini slučajeva) bude kao class2-master uključen u postojeću PROFBUS-mrežu. Ako je SPS aktivan kao class1-master, mora se deaktivirati kontrolni okvir [PG/PC je jedini master na sabirnici]. Računalu se mora dodijeliti slobodna adresa koja još nije dodijeljena drugim nadređenim ili slave (podređenim) uređajima. Brzina prijenosa se mora poklapati s class1-masterom. Kao profil odaberite "DP" ili paramterirajte vremenske postavke sabirnice postojeće PROFBUS-mreže. 114 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

115 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Konfiguracija SMATC NET 1 Zatvorite konfiguracijski dijalog te otvorite za kontrolu preko gumba [Dijagnoza] slijedeći dijalog: Sl. 17: SMATC NET dijagnoza 1139AEN Ako se nakon uključivanja gumba [Testiranje] prikazuje status "O.K." i ako su pomoću gumba [Učitavanje] prikazani svi uređaji na PROFBUS-u, sve je do sada ispravno kofigurirano. Sada možete MOVTOOLS -MotionStudio pokretati preko PROFBUS DP-V1. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 115

116 1 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Konfiguracija SEW komunikacijskog poslužitelja 1.6 Konfiguracija SEW komunikacijskog poslužitelja Da biste MOVTOOLS -MotionStudio pokrenuli preko PROFBUS DP-V1, potrebna vam je opcijska kartica za računalo CP5512 te pripadajući paket pogonskih programa Softnet-DP tvrtke Siemens. Računalo se kao class2-master (nadređeni) priključuje na postojeću PROFBUS-mrežu i može pomoću DP-V1-protokola preko acikličkih parametarskih usluga komunicirati s pretvaračima. Da biste MOVTOOLS - MotionStudio pokrenuli preko PROFBUS-a, morate provesti konfiguraciju u prednjem polju SEW komunikacijskog servera Struktura komunikacije MOVTOOLS -MotionStudio omogućava komunikaciju o elektroničkim proizvodima SEW-EURODRVE GmbH & Co KG preko različitih i istotobno višestrukih komunikacijskih putova. Prilikom starta MOVTOOLS -MotionStudio dodatno se pokreće SEW komunikacijski server koji se u statusnoj traci Windowsa prikazuje kao dodatna KONA. 116 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

117 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Konfiguracija SEW komunikacijskog poslužitelja Postupak Konfiguracija komunikacije sastoji se od 3 koraka: Korak 1: Kreiranje projekta i mreže Slijedeći postupci vam prikazuju glavne korake, koje morate provesti, kako bi s alatima MOVTOOLS MotionStudio mogli konfigurirati vaš uređaj. 1. MOVTOOLS MotionStudio se pokreće s prozorom "Dobrodošli..." i zahtjeva da kreirate projekt. 2. Provjerite da je odabran "Novi projekt" te zatim potvrdite. Rezultat: Otvara se prozor "Novi projekt" 3. Za novi projekt odredite naziv i mjesto za pohranjivanje. Potvrdite. Rezultat: Otvara se prozor "Nova mreža" 4. Za novu mrežu dajte ime. Potvrdite. Rezultat: Otvara se glavni zaslon i prozor "Konfiguriranje komunikacijskih priključaka" 11654AXX Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 117

118 1 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Konfiguracija SEW komunikacijskog poslužitelja Korak 2: Konfiguriranje komunikacijskog kanala Preduvjet Ostvarena je Hardware-veza između vašeg računala i uređaja, koje želite konfigurirati. Postupak Odaberite sa liste [1] vrstu komunikacije "Profibus". [2] [1] 11653AXX Rezultat: U primjeru je 3. komunikacijski kanal [2] zauzet s komunikacijskim načinom "Profibus". Korak 3: Skeniranje mreže (skeniranje uređaja) 1. Skenirajte s mrežu (skeniranje uređaja). Nakon uključenja gumba [Online-Scan], automatski se pretražuju svi konfigurirani komunikacijski kanali a adresirani uređaji se prikazuju u stablu uređaja. 2. Promijenite komunikacijske postavke za SEW Communication Server, ako postupak skeniranja ne protječe bez smetnji ili predugo traje. 118 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

119 Rad MOVTOOLS -MotionStudio preko PROFBUS-a Poznati problemi kod rada MOVTOOLS -MotionStudio Poznati problemi kod rada MOVTOOLS -MotionStudio Ako kod konfiguracije dođe do problema, provjerite sljedeće točke: Je li računalo priključeno na PROFBUS, a da pritom nije narušena struktura sabirnice? Jesu li završni otpornici pravilno priključeni na nožice sabirnice? Nije li adresa sabirnice računala još bila korištena? Kod rada preko SMATC NET: Je li checkbox [PG/PC je jedini master na sabirnici] aktiviran / deaktiviran? Je li podešena pravilna brzina prijenosa? Da li je u programu "podešavanje PG/PC-sučelja" pristupna točka aplikacije podešena na "CP_L2_1: --> CP5512(PROFBUS)"? Da li su u MOVTOOLS MotionStudio pod [Postavke] / [Opcije] / [Komunikacija] ispravne postavke Scan-razina? Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 119

120 11 Dijagnoza pogrešaka Tijek dijagnoze 11 Dijagnoza pogrešaka 11.1 Tijek dijagnoze Niže opisani tijek dijagnoze prikazuje postupak analize pogrešaka najčešćih problematičnih slučajeva: Pretvarač ne radi na PROFBUS DP Pretvarač se ne može upravljati s DP-masterom Ostale naputke, posebice za parametriranje pretvarača za različite aplikacije sabirnice polja, dobit ćete u priručniku Profil uređaja sabirnice polja i popis parametara MOVDRVE. Pročitajte i aktualne naputke na GSD-disketi. 12 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

121 Dijagnoza pogrešaka Tijek dijagnoze 11 Dijagnostički problem 1: Pretvarač ne radi na PROFBUS-u. shodišno stanje: Pretvarač je fizički priključen na PROFBUS Pretvarač je projektira u PROFBUS-masteru i komunikacija preko sabirnice aktivna Je li utikač sabirnice nataknut? ne [A] da SKLJ [B] Kako se ponaša LED BUS FAULT? UKLJ [C] TREPER Pretvarač prepoznaje brzinu prijenosa (P92 brzina prijenosa sabirnice polja), ali je nepravilno odnosno nije projektiran u PROFBUS-masteru. Provjerite projektiranu i pomoću DP-sklopka podešenu adresu sabirnice (P93 adresa sabirnice polja) Jesu li adrese sabirnice jednake? ne [D] da Vjerojatno ste konfigurirali krivi tip uređaja ili definirali nepravilnu konfiguraciju. zbrišite projektiranje za pretvarač s DP-mreže. Provedite novo projektiranje za pretvarač s odabirom oznake uređaja "MOVDRVE+DFP21". Za jednostavnije projektiranje upotrijebite unaprijed definiranu konfiguraciju (z. B. "Param + 3PD"). Ne provodite promjene na unaprijed podešenim konfiguracijskim podatcima! Dodijelite područja adresiranja za Vaš upravljački sustav. Učitajte projetiranje u DP-master i iznova startajte komunikaciju sabirnice. [A] Provjerite povezanost sabirnice s kabelima! [B] Pretvarač se nalazi u cikličkoj razmjeni podataka s PROFBUS-masterom. P9 PD-konfiguracija pokazuje s kojom konfiguracijom se pretvarač upravlja preko PROFBUS-a. Komunikacija sabirnice je u redu (kod problema s upravljanjem ili dodjelom zadane vrijednosti preko PROFBUS-DP-a nastavite s dijagnostičkim problemom 2). [C] Pretvarač ne prepoznaje brzinu prijenosa (P92 brzina prijenosa sabirnice polja)! Provjerite povezanost sabirnice s kabelima! [D] Prilagodite adrese sabirnica! Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 121

122 11 Dijagnoza pogrešaka Tijek dijagnoze Dijagnostički problem 2: Pretvarač se ne može upravljati preko DP-mastera. shodišno stanje: Komunikacija sabirnice s pretvaračem OK (LED BUS FAULT isključena) Pretvarač se nalazi u 24 V-pogonu (nema mrežnog napona) Uzrok problema je ili pogrešno parametriranje pretvarača ili nepravilan upravljački program u PROFBUS-masteru. S P94... P97 (opis zadane vrijednosti PO1... PO3) provjerite je li upravljački sklop pravilno primio poslane zadane vrijednosti. U tu svrhu kao pokus u svakoj izlaznoj riječi pošaljite zadanu vrijednost koja nije jednaka. Jesu li zadane vrijednosti primljene? da [A] ne Provjerite pravilnu podešenost sljedećih pogonskih parametara: P1 ZVOR ZADANE VRJEDNOST SABRNCE POLJA (kod MOVTRAC B = SBus1 / fiksna zadana vrijednost) P11 ZVOR UPRAVLJAČKOG SGNALA SABRNCE POLJA (kod MOVTRAC B = SBus1) P876 DEBLOKADA PA-PODATAKA DA Postavke OK? ne [B] da Problem se eventualno nalazi u Vašem upravljačkom programu na DP-masteru. Provjerite podudaranje adresa upotrijebljenih u programu s projektiranim adresama. Uzmite u obzir da su pretvaraču potrebni konzistentni podatci i da se pristup unutar upravljačkog programa mora prema potrebi obaviti preko posebnih sistemskih funkcija (npr. SMATC S7, SFC 14 / 15). [A] Zadane vrijednosti su pravilno prenešene. Provjerite deblokadu pogonskog pretvarača na strani stezaljki. [B] Korigirajte postavke. 122 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

123 Dijagnoza pogrešaka Lista pogrešaka u radu pristupnika (Gateway) Lista pogrešaka u radu pristupnika (Gateway) Kod pogreške Označivanje Reakcija Uzrok Mjera 17 Stack Overflow Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 18 Stack Underflow Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 19 NM Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 2 Undefined Opcode Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 21 Protection Fault Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 22 llegal Word Operand Access 23 llegal nstruction Access Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 25 Eeprom Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) 28 Stanka (timeout) sabirnice polja 37 Pogreška nadzornika (Watchdog) 45 Pogreška inicijalizacije 111 Sistemska pogreška Device Timeout Default: PA-podatci = Reakcija na pogrešku podesiva preko P831 Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) Zaustavljanje komunikacije sistemske sabirnice (SBus) Nema Smetnje u elektronici pretvarača, vjerojatno zbog djelovanja elektromagnetske podnošljivosti Pogreška kod pristupa EEPROM-u Unutar projektiranog odzivnog nadzora nije došlo do komunikacije između mastera (nadređenog) i slave (podređenog) uređaja. Pogreška u tijeku sistemskog softvera Pogreška nakon samoispitivanja u resetiranju Uzmite u obzir crvenu LED za sistemsku pogrešku (H1) DFS-a. Ako je svjetleća dioda uključena, nije došlo do aktiviranja jednog ili više korisnika na sistemskoj sabirnici (SBus) unutar stanke (timeout). Ako crvena LED za sistemsku pogrešku (H1) treperi, DFS se nalazi u stanju pogreške. Pogreška F111 se u tom slučaju preko sabirnice polja dojavljuje upravljačkom sklopu. Provjerite i po potrebi poboljšajte zemne veze i zakriljenja. Kod ponovnog pojavljivanja posavjetujte se sa SEW-servisom. Pozovite tvorničku postavku, provedite resetiranje i iznova parametrirajte DFS. Kod ponovnog pojavljivanja posavjetujte se sa SEW-servisom Provjerite komunikacijsku rutinu nadređenog (master) uređaja Produljite vrijeme stanke (timeout) sabirnice polja (nadzor aktivacije) u projektiranju mastera ili isključite nadzor Posavjetujte se sa SEW-servisnom službom. Provedite resetiranje. Kod ponovnog pojavljivanja posavjetujte se sa SEW-servisom. Provjerite opskrbu naponom i ožičenje sistemske sabirnice (SBus), provjerite završne otpornike sistemske sabirnice. Ako je DFS projektiran s računalom, provjerite projektiranje. sključite DFS i ponovno ga uključite. Ako je pogreška i dalje prisutna, ispitajte pogrešku preko dijagnostičkog sučelja i provedite mjere opisane u ovoj tabeli. Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 123

124 11 Dijagnoza pogrešaka Tabela pogrešaka PROFsafe-opcije DFS11B 11.3 Tabela pogrešaka PROFsafe-opcije DFS11B Kod pogrešaka/oznaka Reakcija Uzrok Mjera bez pogreške 1 nterna pogreška tijeka 2 nterna sistemska pogreška 3 Pogreška komunikacije 4 Pogreška pri napajanju elektronike 5 nterna pogreška na sigurnom izlazu (F-DOx) 51 Kratki spoj na sigurnom izlazu (F-DOx) 52 Preopterećenje na sigurnom izlazu (F-DOx) 111 nterna komunikacijska pogreška 127 Pogreška - inicijalizacije F-DOx = (isklapanje sigurnih izlaza) F-Dx = ( sigurno stanje) Pasiviziranje DFS11B F-DOx = (isklapanje sigurnih izlaza) Pasiviziranje DFS11B F-DOx = (isklapanje sigurnih izlaza) F-Dx = ( sigurno stanje) Pasiviziranje DFS11B F-DOx = (isklapanje sigurnih izlaza) F-Dx = ( sigurno stanje) Pasiviziranje DFS11B Smetnje u safety elektronici, vjerojatno zbog djelovanja elektromagnetske podnošljivosti. PROFsafe-komunikacija ometana Napajanje elektronike je izva specificiranih granica Smetnje u safety elektronici, vjerojatno zbog djelovanja elektromagnetske podnošljivosti. Kratki spoj prema 24-Vopskrbnom naponu ili prema referentnom potencijalu Kratki spoj između F-DOx_P i F-DOx_M Preopterećenje na F-DOx (previsoka struja!) Smetnje u safety elektronici, vjerojatno zbog djelovanja elektromagnetske podnošljivosti. F_Dest_Add je na nuli DFS11B ne odgovara željenoj (projektiranoj) sigurnosnoj funkcionalnosti Provjera instalacije (elektromagnetska podnošljivost) 24-V-napon isključite i ponovno uključite Ponovno svrstavanje DFS11B Kod ponovljene pojave stupite u vezu sa SEW-servisom. Provjera projektiranja (npr. PROFsafe-Vrijeme nadzora) Ponovno svrstavanje DFS11B Provjera instalacije (elektromagnetska podnošljivost) 24-V-napon isključite i ponovno uključite Ponovno svrstavanje DFS11B Kod ponovljene pojave stupite u vezu sa SEW-servisom. Provjera instalacije (elektromagnetska podnošljivost) 24-V-napon isključite i ponovno uključite Ponovno svrstavanje DFS11B Kod ponovljene pojave stupite u vezu sa SEW-servisom. Provjera instalacije / povezivanje kabelima i otklanjanje kratkog spoja Ponovno svrstavanje DFS11B Provjera instalacije / povezivanje kabelima i otklanjanje opterećenja Ponovno svrstavanje DFS11B Provjera instalacije (elektromagnetska podnošljivost) 24-V-napon isključite i ponovno uključite Ponovno svrstavanje DFS11B Kod ponovljene pojave stupite u vezu sa SEW-servisom. Postavite F_Dest_Add preko MOVTOOLS MotionStudio na projektiranu vrijednost Stupite u kontakt sa SEW-servisom 124 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

125 Tehnički podatci Opcija DFS11B za MOVDRVE MDX61B kva i P f n Hz Tehnički podatci 12.1 Opcija DFS11B za MOVDRVE MDX61B Opcija DFS11B (MOVDRVE MDX61B) Predmetni broj Primanje snage P = 3 W Varijante PROFBUSprotokola PROFBUS DP i DP-V1 prema EC Automatsko prepoznavanje brzine prijenosa 9,6 kbaud MBaud Priključna tehnika Preko 9-polnog Sub-D-utikača Raspored utikača prema EC Završetak sabirnice Nije integrirano, realizirati pomoću prikladnog PROFBUS-utikača s priklopovim završnim otpornicima. Adresa stanice , podesiva preko DP-sklopki Naziv GSD-datoteke SEW_6C.GSD DP-identifikacijski broj 6C = hex Parametarski podatci specifični za aplikaciju (Set-Prm-UserData) DP-konfiguracije za DDLM_Chk_Cfg Dužina 9 bajta Hex-parametriranje,,,6,81,,,1,1 = DP-Diagnosealarm = SKLJ Hex-parametriranje,,,6,81,,,1, = DP-dijagnostički alarm = UKLJ Fhex = 1 riječ procesnih podataka (1 ulazno/izlazna riječ) F1hex = 2 riječi procesnih podataka (2 ulazno/izlazne riječi) F2hex = 3 riječi procesnih podataka (3 ulazno/izlazne riječi) hex, F5hex = 6 riječi procesnih podataka (6 ulazno/izlaznih riječi) hex, F9hex = 1 riječi procesnih podataka (1 ulazno/izlaznih riječi) F3hex, Fhex = parametarski kanal + 1 riječ procesnih podataka (5 ulazno/izlaznih riječi) F3hex, F1hex = parametarski kanal + 2 riječi procesnih podataka (6 ulazno/izlaznih riječi) F3hex, F2hex = parametarski kanal + 3 riječi procesnih podataka (7 ulazno/izlaznih riječi) F3hex, F5hex = parametarski kanal + 6 riječi procesnih podataka (1 ulazno/izlaznih riječi) F3hex, F9hex = parametarski kanal + 1 riječi procesnih podataka (14 ulazno/izlaznih riječi) Dijagnostički podatci Maks. 8 bajta Standardna dijagnoza 6 bajta Pomagala za stavljanje u pogon F-adresa vidi Str. 26 Okolna temperatura C Računalni program MOVTOOLS -MotionStudio Terminal DBG11B Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 125

126 12 kva i P f n Hz Tehnički podatci Opcija DFS11B za MOVTRAC B i kućište pristupnika (Gateway) UOH11B 12.2 Opcija DFS11B za MOVTRAC B i kućište pristupnika (Gateway) UOH11B DFS11B R BF FS FDO 1 2 FDO F-ADDRESS X LS 5 6 PS X AS Sl. 18: Dimenzije uređaja kućišta pristupnika (Gateway) UOH11B 6227AXX Opcija DFS11B (MOVTRAC B pristupnik (Gateway)) Predmetni broj Eksterno napajanje naponom U = DC 24 V ( 15 %, +2 %) max = DC 2 ma P max = 3,4 W Varijante PROFBUS-protokola PROFBUS DP i DP-V1 prema EC Automatsko prepoznavanje brzine prijenosa 9,6 kbaud MBaud Priključna tehnika Preko 9-polnog Sub-D-utikača Raspored utikača prema EC Završetak sabirnice Nije integrirano, mora se realizirati pomoću prikladnog PROFBUS-utikača s priklopivim završnim otpornicima. Adresa stanice , podesiva preko DP-sklopki Naziv GSD-datoteke SEW_69.GSD (PROFBUS DP-V1) DP-identifikacijski broj 69 hex = dec Parametarski podatci specifični za aplikaciju (Set-Prm-UserData) Dužina 3 bajta Hex parametriranje,, DP-konfiguracije za DDLM_Chk_Cfg Pogledajte poglavlje "Konfiguracija procesnih podataka" na Str. 44. Dijagnostički podatci Standardna dijagnoza 6 bajta Pomagala za stavljanje u pogon Računalni program MOVTOOLS -MotionStudio Okolna temperatura C 126 Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

127 Tehnički podatci Sigurnosni dio DFS11B za MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B kva i P f n Hz Sigurnosni dio DFS11B za MOVDRVE MDX61B i MOVTRAC B Sigurnosne karakteristike Maksimalno dostupna sigurnosna klasa SL 3 sukladno EN 6158 Kategorija 4 prema EN Performance level e prema EN SO Struktura sustava 2-kanalno s dijagnozom (1oo2D) Tumačenje načina rada "High demand" sukladno EN 6158 (visoka razina zahtjeva) Vjerojatnost ispadanja koje uzrokuje <1.E-9 (1 FT) opasnost po satu (PFH-vrijednost) Proof-Test-ntervall (EN 6158) 1 godina, zatim treba komponentu zamijeniti novom Vrijeme popravka 1 sati Sigurno stanje Vrijednost "" za sve sigurnosno usmjerene procesne vrijednosti F-DO (izlaz isključen) Siguran izlaz P-M-preklopiv DC-24-V-izlaz sukladno EN kratki spoj i otporan na preopterećenje (iz opskrbe naponom opterećenja) Dimenzionirana struja 1 A Odvodna struja (kod ""-signala) Tipično 2 ma (kod 2 V / 1 kω opteretni otpornik) (Napomena: Struja prolazi s F-DO_M prema F-DO_P) nterni pad napona maks. 3 V (P- i M-izlaz) Zaštita od kratkog spoja Elektronska, vrijednost adresiranja: 2,8 A... 9 A Zaštita od preopterećenja Vrijednost adresiranja: 1,4 A... 1,6 A Područje opteretnog otpornika 24 kω... 1 kω Ograničenje napona kod isključenja Tipično 7 V induktivnog opterećenja Reakcijsko vrijeme (naredba preko 25 ms PROFsafe preklapa izlaz) Maksimalna dužina voda 3 µ Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 127

128 13 Kazalo 13 Kazalo A Additional-Code...83 Adresa stanice...125, 126 Postavke...33 Adresiranje indeksa...78 Automatsko podešavanje za rad pristupnika (Gateway)...47 B Brzina prijenosa...24, 31, 125, 126 C C1-master Projektiranje...13 Č Čitanje...79 Čitanje parametara...79 D DFS11B Opis stezaljki...26 Priključivanje...26 Radni prikazi...34 Dijagnoza...13 Pogreške...12 Dijagnoza pogrešaka...12 Dijagnoza s PROFsafe-opcijom DFS11B Stanja pogreške PROFsafe-opcije DFS11B...58, 124 Dokumentaciju o komunikacijskom profilu sabirnice polja...1 DP-identifikacijski broj...125, 126 DP-konfiguracija...43, 44, 125, 126 Univerzalna...39 Za MOVDRVE MDX61B...38 DP-konfiguracija "Universal Module"...46 DP-V1-Mode...46 E Error-Class...82 Error-Code...82 F F-parametar...56 Funkcije PROFBUS DP-V G GSD-datoteka...42, 125, 126 nstalacija...53 Valjanost za DFS11B...36 Za PROFBUS DP-V Za rad u kućištu pristupnika (Gateway) UOH11B...41 Za rad u MOVTRAC B...41 dentifikacijski broj , 126 nstalacija GSD-datoteke nterna komunikacijska pogreška zvođenje usluge, nepravilno J Jamstvo za nedostatke... 7 K Kodiranje usluge Kodovi pogrešaka Kodovi pogrešaka DP-V1-usluga Komunikacijska pogreška, interna Konfiguracija DFS Procesni podatci PROFBUS opcijska kartica SMATC NET Konfiguracija procesnih podataka One module for all drives One module per drive Konfiguracija PROFBUS-DP-sučelja L LED Lista pogrešaka u radu pristupnika (Gateway) M Monitor sabirnice polja Montaža Kućište pristupnika (Gateway) UOH11B Opcijska kartica DFS11B u MOVDRVE MDX61B Opcijska kartica DFS11B u MOVTRAC B Ugradnja i uklanjanje opcijske kartice... 2 MOVDRVE MDX61B Montaža opcijske kartice DFS11B Stavljanje u pogon s opcijom DFS11B Upravljanje MOVTOOLS MotionStudio nstalacija Potreban hardver Potreban softver Rad preko PROFBUS-a Uvod MOVTRAC B Montaža opcijske kartice Podešavanje pretvarača frekvencije... 5 Stavljanje u pogon s opcijom DFS11B Upravljanje Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

129 Kazalo 13 N Način rada DP-V1-Mode...46 Nadzorne funkcije...12 Napomene Dokumentacija...6 Montaža / instalacija...18 Sigurnost...8 Važne napomene...6 Nepravilno izvođenje usluge...78 O Oblik parametarskih podataka...81 Oblik podataka...81 Objašnjenje simbola...6 Opcijska kartica Ugradnja i uklanjanje...2 Opis stezaljki Opcija DFS11B...26 P Parametar...79, 81 Parametarski kanal Podatkovno područje...78 Struktura...76 Parametarski kanal, upravljanje...77 Parametarski podatci...125, 126 Parametri...8 Parametriranje Pogre...84 Povratni kodovi...82 Preko PROFBUS DP...76 PROFsafe-svojstva...56 Tijek...81 Podatak o dužini...84 Podatkovno područje parametarskog kanala...78 Podešavanje Pretvarač frekvencije MOVTRAC B...5 Ponašanje pri radu na PROFBUS DP...67 Povratni kodovi parametriranja...82 Predmetni broj...125, 126, 127 Priključak sabirnice...32 Priključivanje Opcija DFS11B...26 Priključna tehnika...125, 126 Priključna-spojna shema sigurna tehnika...27 Primjer programa SMATC S7...75, 14 Primjer upravljanja...72 Procesni podatci-konfiguracija...44 PROFBUS Konfiguracija opcijske kartice...12 LED...34 PROFBUS DP Parametriranje...76 Ponašanje pri radu...67 Razmjena podataka Stanka (timeout) Tijek parametriranja PROFBUS DP-V1 Funkcije Obrada alarma Razmjena podataka Struktura parametarskog kanala Usluge PROFBUS-Raspored utikača PROFsafe, Projektiranje s STEP PROFsafe Sigurnosni koncept Projektiranje C1-master DP-master s MOVDRVE GSD-datotekom DP-master s MOVTRAC -om ili GSD-datotekom pristupnika (Gateway) Postupak PROFsafe s STEP Protokolarna varijanta , 126 R Rad pristupnika (Gateway), automatsko podešavanje Rad pristupnika (Gateway), Lista pogrešaka Radni prikazi DFS11B Raspored utikača PROFBUS Razmjena podataka preko PROFBUS DP Razmjena podataka preko PROFBUS DP-V Razmjena podataka prema DFS11B Razmjena podataka s PROFsafe-opcijom DFS F-periferija-DB PROFsafe-opcije DFS READ Reakcijsko vrijeme kod PROFsafe-opcije DFS Reakcijski lanac u vezi s PROFsafe-opcijom DFS... 6 S Safety-dijagnoza preko PROFBUS DP SBus Stanka (timeout) SEW komunikacijski poslužitelj SEW-pretvarač, svojstva Sigurna tehnika, priključna-spojna shema Sigurnosne napomene... 8 Postavljanje / Montaža... 9 Stavljanje u pogon / Uporaba... 9 Sustavi sabirnica... 8 Transport / uskladištenje... 8 Sigurnosni koncept Ograničenja Shematski prikaz Sigurnosni koncept PROFsafe Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe 129

130 13 Kazalo SMATC NET Konfiguracija SMATC S Primjer programa...75, 14 Stanka (timeout) PROFBUS DP...72 SBus...74 Stavljanje u pogon DFS11B s MOVTRAC B (pristupnik (Gateway))...64 Stavljanje u pogon MOVDRVE MDX61B s DFS11B...61 Struktura parametarskog kanala...76 Svojstva SEW-pretvarača...88 T Tabela pogrešaka PROFsafe-opcija DFS11B Tehnički podatci Opcija DFD11B za MOVDRVE MDX61B Opcija DFS11B za kućište pristupnika (Gateway) UOH11B...126, 127 Opcija DFS11B za MOVTRAC B...126, 127 Transport...8 U Universal-konfiguracija...46 Univerzalna DP-konfiguracija...39 Upisivanje parametar...8 Upisivanje parametra...8 Upravljanje MOVDRVE MDX61B...71 MOVTRAC B...73 Upravljanje parametarskog kanala...77 Uskladištenje...8 Z Zahtjevi za instalaciju...17 Zakriljenje...32 Zakriljenje i polaganje sabirničkih kabela...32 Završetak sabirnice...125, 126 W WRTE Priručnik Sučelje sabirnice polja DFS11B PROFBUS DP-V1 s PROFsafe

131 Popis adresa Popis adresa Njemačka Glavna uprava Proizvodni pogon Distribucija Service Competence Center Bruchsal SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Adresa poštanskog pretinca Postfach 323 D Bruchsal Središnjica SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D Graben-Neudorf Sjever SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 4-42 D-3823 Garbsen (kod Hannovera) stok SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-8393 Meerane (kod Zwickaua) Jug SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D Kirchheim (kod Münchena) Zapad SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-4764 Langenfeld (kod Düsseldorfa) Elektronika SEW-EURODRVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D Bruchsal Drive Service Hotline / 24-h-odgovori na pozive Ostale adrese o servisnim postajama u Njemačkoj na upit. Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.de Tel Telefaks sc-mitte@sew-eurodrive.de Tel Telefaks sc-nord@sew-eurodrive.de Tel Telefaks sc-ost@sew-eurodrive.de Tel Telefaks sc-sued@sew-eurodrive.de Tel Telefaks sc-west@sew-eurodrive.de Tel Telefaks sc-elektronik@sew-eurodrive.de SEWHELP Francuska Proizvodni pogon Distribucija Servis Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P F-6756 Haguenau Cedex Proizvodni pogon Forbach SEW-EUROCOME Zone ndustrielle Technopôle Forbach Sud B. P F-5764 Forbach Cedex Pogoni za montažu Distribucija Servis Bordeaux Lyon Pariz SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-3367 Pessac Cedex SEW-USOCOME Parc d'affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-6912 Vaulx en Velin SEW-USOCOME Zone ndustrielle 2, rue Denis Papin F-7739 Verneuil 'Etang Ostale adrese servisnih postaja u Francuskoj na upit. Alžir Distribucija Alger Réducom 16, rue des Frčres Zaghnoun Bellevue El-Harrach 162 Alger Tel Telefaks sew@usocome.com Tel Tel Telefaks Tel Telefaks Tel Telefaks Tel Telefaks reducom_sew@yahoo.fr Argentina Pogon za montažu Distribucija Servis Buenos Aires SEW EURODRVE ARGENTNA S.A. Centro ndustrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37, Garin Tel Telefaks sewar@sew-eurodrive.com.ar 6/28 131

132 Popis adresa Australija Pogoni za montažu Distribucija Servis Melbourne SEW-EURODRVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 343 Tel Telefaks enquires@sew-eurodrive.com.au Sydney SEW-EURODRVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164 Tel Telefaks enquires@sew-eurodrive.com.au Townsville SEW-EURODRVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814 Tel Telefaks enquires@sew-eurodrive.com.au Austrija Pogon za montažu Distribucija Servis Beč SEW-EURODRVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-123 Wien Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.at Belgija Pogon za montažu Distribucija Servis Bruxelles SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Telefaks info@caron-vector.be Bjelarus Distribucija Minsk SEW-EURODRVE BY RybalkoStr. 26 BY-2233 Minsk Bjelokosna obala Distribucija Abidjan SCA Ste industrielle et commerciale pour l'afrique 165, Bld de Marseille B. P. 2323, Abidjan 8 Tel.+375 (17) Telefaks +375 (17) sales@sew.by Tel Telefaks Brazil Proizvodni pogon Distribucija Servis Sao Paulo SEW-EURODRVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 5 Caixa Postal: Guarulhos/SP - Cep.: Ostale adrese servisnih postaja u Brazilu na upit. Tel Telefaks sew@sew.com.br Bugarska Distribucija Sofija BEVER-DRVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-166 Sofia Češka Republika Distribucija Prag SEW-EURODRVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16 Praha 6 - Vokovice Tel Telefaks bever@fastbg.net Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.cz Čile Pogon za montažu Distribucija Servis Santiago de Chile SEW-EURODRVE CHLE LTDA. Las Encinas 1295 Parque ndustrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Adresa poštanskog pretinca Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile Tel Telefaks ventas@sew-eurodrive.cl 132 6/28

133 Popis adresa Danska Pogon za montažu Distribucija Servis Kopenhagen SEW-EURODRVEA/S Geminivej 28-3 DK-267 Greve Tel Telefaks Egipat Distribucija Servis Kairo Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 E Hegaz ST, Heliopolis, Cairo Tel Telefaks copam@datum.com.eg Estonija Distribucija Tallin ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-7531 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa Tel Telefaks veiko.soots@alas-kuul.ee Finska Pogon za montažu Distribucija Servis Lahti SEW-EURODRVE OY Vesimäentie 4 FN-1586 Hollola 2 Tel Telefaks sew@sew.fi Gabun Distribucija Libreville Electro-Services B. P Libreville Tel Telefaks Grčka Distribucija Servis Atena Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 8136, GR Piraeus Tel Telefaks info@boznos.gr Hong Kong Pogon za montažu Distribucija Servis Hong Kong SEW-EURODRVE Ltd. Unit No , 8th Floor Hong Leong ndustrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong Tel Telefaks contact@sew-eurodrive.hk Hrvatska Distribucija Servis Zagreb KOMPEKS d. o. o. PT Erdödy 4 HR 1 Zagreb Tel Telefaks kompeks@net.hr ndija Pogon za montažu Distribucija Servis Baroda SEW-EURODRVE ndia Pvt. LTD. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi Baroda Gujarat Tel Telefaks mdoffice@seweurodriveindia.com rska Distribucija Servis Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin ndustrial Estate Glasnevin, Dublin 11 Tel Telefaks info@alperton.ie talija Pogon za montažu Distribucija Servis Milano SEW-EURODRVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14-22 Solaro (Milano) Tel Telefaks sewit@sew-eurodrive.it 6/28 133

134 Popis adresa zrael Distribucija Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / Holon Tel Telefaks office@liraz-handasa.co.il Japan Pogon za montažu Distribucija Servis wata SEW-EURODRVE JAPAN CO., LTD 25-1, Shimoman-no, wata Shizuoka Tel Telefaks sewjapan@sew-eurodrive.co.jp Južna Afrika Pogoni za montažu Distribucija Servis Johannesburg SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Eurodrive House Cnr. Adcock ngram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 213 P.O.Box 94 Bertsham 213 Tel Telefaks dross@sew.co.za Capetown SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box Chempet 7442 Cape Town Tel Telefaks Telex dswanepoel@sew.co.za Durban SEW-EURODRVE (PROPRETARY) LMTED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 1433, Ashwood 365 Tel Telefaks dtait@sew.co.za Kamerun Distribucija Douala Electro-Services Rue Drouot Akwa B. P. 224 Douala Tel Telefaks Kanada Pogoni za montažu Distribucija Servis Toronto SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD. 21 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1 Vancouver SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2 Montreal SEW-EURODRVE CO. OF CANADA LTD Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9 Ostale adrese servisnih postaja u Kanadi na upit. Tel Telefaks marketing@sew-eurodrive.ca Tel Telefaks marketing@sew-eurodrive.ca Tel Telefaks marketing@sew-eurodrive.ca Kina Proizvodni pogon Pogon za montažu Distribucija Servis Tianjin SEW-EURODRVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 3457 Tel Telefaks info@sew-eurodrive.cn Pogon za montažu Distribucija Servis Suzhou SEW-EURODRVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou ndustrial Park Jiangsu Province, P. R. China Tel Telefaks suzhou@sew-eurodrive.cn Guangzhou SEW-EURODRVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 5153 P. R. China Tel Telefaks guangzhou@sew-eurodrive.cn 134 6/28

135 Popis adresa Kina Shenyang SEW-EURODRVE (Shenyang) Co., Ltd. 1A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, P. R. China Ostale adrese servisnih postaja u Kini na upit. Tel Telefaks shenyang@sew-eurodrive.cn Kolumbija Pogon za montažu Distribucija Servis Bogotá SEW-EURODRVE COLOMBA LTDA. Calle 22 No Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá Tel Telefaks sewcol@sew-eurodrive.com.co Koreja Pogon za montažu Distribucija Servis Ansan-City SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. B 61-4, Banweol ndustrial Estate 148-4, Shingil-Dong Ansan Tel Telefaks master@sew-korea.co.kr Busan SEW-EURODRVE KOREA CO., LTD. No , Songjeong - dong Gangseo-ku Busan Tel Telefaks master@sew-korea.co.kr Letonija Distribucija Riga SA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-173 Riga Libanon Distribucija Bejrut Gabriel Acar & Fils sarl B. P Bourj Hammoud, Beirut Litva Distribucija Alytus UAB rseva Naujoji 19 LT Alytus Tel Telefaks info@alas-kuul.com Tel Telefaks gacar@beirut.com Tel Telefaks info@irseva.lt Luxemburg Pogon za montažu Distribucija Servis Bruxelles CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-13 Wavre Tel Telefaks info@caron-vector.be Mađarska Distribucija Servis Budimpešta SEW-EURODRVE Kft. H-137 Budapest Kunigunda u. 18 Tel Telefaks office@sew-eurodrive.hu Malezija Pogon za montažu Distribucija Servis Johore SEW-EURODRVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81 Johor Bahru, Johor West Malaysia Tel Telefaks sales@sew-eurodrive.com.my Maroko Distribucija Casablanca Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 23 Casablanca Tel Telefaks ali.alami@premium.net.ma 6/28 135

136 Popis adresa Meksiko Pogon za montažu Distribucija Servis Queretaro SEW-EURODRVE MEXKO SA DE CV SEM M93 Tequisquiapan No. 12 Parque ndustrial Queretaro C.P Queretaro, Mexico Tel Telefaks Nizozemska Pogon za montažu Distribucija Servis Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. ndustrieweg 175 NL-344 AS Rotterdam Postbus 185 NL-34 AB Rotterdam Tel Telefaks info@vector.nu Norveška Pogon za montažu Distribucija Servis Moss SEW-EURODRVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.no Novi Zeland Pogoni za montažu Distribucija Servis Auckland SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box Greenmount drive East Tamaki Auckland Tel Telefaks sales@sew-eurodrive.co.nz Christchurch SEW-EURODRVE NEW ZEALAND LTD. 1 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch Tel Telefaks sales@sew-eurodrive.co.nz Peru Pogon za montažu Distribucija Servis Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, Urbanizacion ndustrial Vulcano, ATE, Lima Tel Telefaks sewperu@sew-eurodrive.com.pe Poljska Pogon za montažu Distribucija Servis Łódź SEW-EURODRVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL Łódź Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.pl 24-h-Service Tel ( SEW SEW) serwis@sew-eurodrive.pl Portugal Pogon za montažu Distribucija Servis Coimbra SEW-EURODRVE, LDA. Apartado 15 P Mealhada Tel Telefaks infosew@sew-eurodrive.pt Rumunjska Distribucija Servis Bukurešt Sialco Trading SRL str. Madrid nr Bucuresti Tel Telefaks sialco@sialco.ro Rusija Pogon za montažu Distribucija Servis St. Petersburg ZAO SEW-EURODRVE P.O. Box St. Petersburg Russia Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.ru 136 6/28

137 Popis adresa SAD Proizvodni pogon Pogon za montažu Distribucija Servis Pogoni za montažu Distribucija Servis Greenville SEW-EURODRVE NC Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C San Francisco SEW-EURODRVE NC San Antonio St. Hayward, California Philadelphia/PA SEW-EURODRVE NC. Pureland nd. Complex 217 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 814 Dayton SEW-EURODRVE NC. 21 West Main Street Troy, Ohio Dallas SEW-EURODRVE NC. 395 Platinum Way Dallas, Texas Ostale adrese servisnih postaja u SAD-u na upit. Tel Telefaks prodaja Telefaks proizv Fax Ass Telex cslyman@seweurodrive.com Tel Telefaks cshayward@seweurodrive.com Tel Telefaks csbridgeport@seweurodrive.com Tel Telefaks cstroy@seweurodrive.com Tel Telefaks csdallas@seweurodrive.com Senegal Distribucija Dakar SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B. P. 3251, Dakar Tel Telefaks senemeca@sentoo.sn Singapur Pogon za montažu Distribucija Servis Singapore SEW-EURODRVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong ndustrial Estate Singapore Tel Telefaks sewsingapore@sew-eurodrive.com Slovačka Distribucija Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 4 SK Bratislava Žilina Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-1 1 Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK Banská Bystrica Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.sk Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.sk Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.sk Slovenija Distribucija Servis Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. U. XV. divizije 14 SLO - 3 Celje Tel Telefaks pakman@siol.net Srbija Distribucija Beograd DPAR d.o.o. Ustanička 128a PC Košum, V floor SCG-11 Beograd Tel / Telefaks dipar@yubc.net Španjolska Pogon za montažu Distribucija Servis Bilbao SEW-EURODRVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 32 E-4817 Zamudio (Vizcaya) Tel Telefaks sew.spain@sew-eurodrive.es 6/28 137

138 Popis adresa Švedska Pogon za montažu Distribucija Servis Jönköping SEW-EURODRVE AB Gnejsvägen 6-8 S-5533 Jönköping Box 31 S-553 Jönköping Tel Telefaks Švicarska Pogon za montažu Distribucija Servis Basel Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 1 CH-4142 Münchenstein bei Basel Tel Telefaks info@imhof-sew.ch Tajland Pogon za montažu Distribucija Servis Chonburi SEW-EURODRVE (Thailand) Ltd. 7/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 2 Tel Telefaks sewthailand@sew-eurodrive.com Tunis Distribucija Tunis T. M.S. Technic Marketing Service 5, Rue El Houdaibiah 1 Tunis Tel Telefaks tms@tms.com.tn Turska Pogon za montažu Distribucija Servis stambul SEW-EURODRVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. LTD. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR Maltepe STANBUL Tel / /15 Telefaks sew@sew-eurodrive.com.tr Ukrajina Distribucija Servis Dnepropetrovsk SEW-EURODRVE Str. Rabochaja 23-B, Office Dnepropetrovsk Tel Telefaks sew@sew-eurodrive.ua Velika Britanija Pogon za montažu Distribucija Servis Normanton SEW-EURODRVE Ltd. Beckbridge ndustrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR Tel Telefaks info@sew-eurodrive.co.uk Venezuela Pogon za montažu Distribucija Servis Valencia SEW-EURODRVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon Zona ndustrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo Tel Telefaks ventas@sew-eurodrive.com.ve sewfinanzas@cantv.net 138 6/28

139 SEW-EURODRVE Driving the world

140 Motori s reduktorom \ ndustrijski reduktori \ Pogonska elektronika \ Automatizacija pogona \ Usluge Kako se pokreće svijet S ljudima, koji brže razmišljaju pravilno i zajedno s Vama razvijaju budućnost. Sa servisom, koji Vam je uvijek na dohvat ruke u cijelom svijetu. S pogonima i upravljačkim sklopovima, koji automatski poboljšavaju Vaš radni učinak. S opširnim znanjem u najvažnijim granama našega vremena. S kakvoćom bez kompromisa, čiji visoki standardi poboljšavaju svakodnevni rad. SEW-EURODRVE Driving the world S globalnom prisutnošću za brza i uvjerljiva rješenja. Na svakom mjestu. S inovativnim idejama, u kojima se sutra već nalazi rješenje za prekosutra. S prisutnošću na nternetu, koja 24 sata pruža pristup informacijama i dopunama programske opreme. SEW-EURODRVE GmbH & Co KG P.O. Box 323 D Bruchsal / Germany Phone Fax sew@sew-eurodrive.com