SVEUČILIŠTE U ZAGREBU
|
|
|
- Silvana Stupica
- пре 5 година
- Прикази:
Транскрипт
1 SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE ZAVRŠNI RAD Zagreb, 2013.
2 SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE ZAVRŠNI RAD Mentor: Prof. dr. sc. Joško Deur Student: Zagreb, 2013.
3 Izjavljujem da sam ovaj rad izradio samostalno koristeći stečena znanja tijekom studija i navedenu literaturu. Najsrdačnije se zahvaljujem voditelju rada prof. dr. sc. Jošku Deuru na prihvaćanju mentorstva za ovaj rad, kao i na pružanju korisnih savjeta, te stručne pomoći pri izradi ovog rada. Posebno se zahvaljujem i Branimiru Škugoru, mag. ing. za vođenje kroz rad i korisnim savjetima, te uloženom trudu i strpljenju kod izrade rada.
4 SADRŽAJ SADRŽAJ... I POPIS SLIKA... II POPIS TABLICA... V POPIS OZNAKA... VI SAŽETAK... VII 1. UVOD Konfiguracije hibridnih vozila Model HEV pogona Statički model transmisije Model baterije Model vozača Upravljanje HEV pogonom Proširenje kriterijske funckije penalizacijskim članom Penaliziranje promjene radne točke benzinskog motora strategija NEDC ciklus UDDS ciklus HWFET ciklus Penaliziranje promjene brzine vrtnje benzinskog motora strategija NEDC ciklus UDDS ciklus HWFET ciklus Niskopropusno filtriranje upravljačkih varijabli strategija NEDC ciklus UDDS ciklus HWFET ciklus Usporedba rezultata NEDC ciklus UDDS ciklus HWFET ciklus Zaključak Literatura Prilozi Fakultet strojarstva i brodogradnje I
5 POPIS SLIKA Slika 2.1. Serijska konfiguracija hibridnog pogona Slika 2.2. Paralelna konfiguracija hibridnog pogona Slika 2.3. Serijsko-paralelna konfiguracija hibridnog pogona Slika 3.1. Toyota Prius Slika 3.2. Kinematska shema hibridnog pogona Toyote Prius Slika 3.3. Vezni dijagram HEV s u.aznom podjelom snage Slika 3.4. Statičke karakteristike pojedinog motora Slika 3.5. Jednostavan kvazistacionaran model baterije Slika 3.6. Model vozača Slika 4.1. Upravljanje HEV pogonom Slika 4.2. Regulator zasnovan na bazi pravila (RB controller) Slika 4.3. Kombinacija RB i 1D-ECMS strategije Slika 4.4 Prijelaz između dviju strategija upravljanja Slika 4.5. Podređeni upravljački dio Slika 4.6. Usporedba izlaznog momenta sa i bez filtra Slika 4.7. Usporedba izlaznog momenta - uvećan detalj Slika 4.8. Usporedba izlaznog momenta Slika 4.9. Usporedba izlaznog momenta - uvećan detalj Slika 5.1. Usporedba realne strategije s globalno optimalnim dinamičkim programiranjem 19 Slika 5.2. Brzina vozila za NEDC ciklus Slika 5.3. Brzina vozila za UDDS ciklus Slika 5.4. Brzina vozila za HWFET ciklus Slika 5.5. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika 5.6. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika 5.7. Usporedba potrošnje bacward i forward modela Slika 5.8. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika 5.9. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Fakultet strojarstva i brodogradnje II
6 Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika 6.1. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika 6.2. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika 6.3. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika 6.4. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika 6.5. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika 6.6. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika 6.7. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu Slika 6.8. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K Slika 6.9. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K Slika 7.1. Usporedba potrošnje za različite cikluse u ovisnosti o parametru K Slika 7.2. Usporedba potrošnje ra različite cikluse - ograničeno područje parametra K Slika 7.3. Usporedba SoC-a i ukupne potrošnje početne i realne strategije Slika 7.4. Radne točke benzinskog motora Slika 7.5. Usporedba brzina vrtnji benzinskog motora početne i realne strategije Slika 7.6. Usporedba SoC-a i ukupne potrošnje početne i realne strategije Slika 7.7. Radne točke benzinskog motora Fakultet strojarstva i brodogradnje III
7 Slika 7.8. Usporedba brzina vrtnji benzinskog motora početne i realne strategije Slika 7.9. Usporedba SoC-a i ukupne potrošnje početne i realne strategije Slika Radne točke benzinskog motora Slika Usporedba brzina vrtnji benzinskog motora početne i realne strategije Fakultet strojarstva i brodogradnje IV
8 POPIS TABLICA Tablica 7.1. Usporedba različitih strategija za NEDC ciklus Tablica 7.2. Usporedba različitih strategija za UDDS ciklus Tablica 7.3. Usporedba različitih strategija za HWFET ciklus Tablica 7.4. Usporedba početne i realne strategije za NEDC ciklus Tablica 7.5. Usporedba početne i realne strategije za UDDS ciklus Tablica 7.6. Usporedba početne i realne strategije za HWFET ciklus Fakultet strojarstva i brodogradnje V
9 POPIS OZNAKA Oznaka Jedinica Opis Moment benzinskog motora Brzina vrtnje benzinskog motora Moment stroja M/G 1 Brzina vrtnje stroja M/G 1 Moment stroja M/G 2 Brzina vrtnje stroja M/G 2 - Prijenosni omjer planetarnog prijenosnika - Završni prijenosni omjer Izlazni moment planetarnog prijenosnika Izlazna brzina vrtnje planetarnog prijenosnika Stanje napunjenosti baterije Napon baterije Struja baterije Unutarnji otpor baterije Kapacitet punjenja baterije Snaga baterije Stupanj korisnosti stroja M/G 1 Stupanj korisnosti stroja M/G 2 Maksimalni moment stroja M/G 1 Maksimalni moment stroja M/G 2 Ekvivalentni maseni tok goriva Stvarni maseni tok goriva iz benzinskog motora Fiktivni maseni tok goriva u/iz baterije Referentni iznos momenta stroja M/G 1 Referentni iznos momenta stroja M/G 2 Referentni iznos momenta benzinskog motora Referentna brzina vrtnje benzinskog motora Vremenska konstanta filtra Fakultet strojarstva i brodogradnje VI
10 SAŽETAK U radu su uvodno prikazane temeljne konfiguracije hibridnih električnih vozila. Zatim je postavljen model široko korištenog serijsko-paralelnog hibridnog vozila koji je u radu korišten za potrebe računalnih simulacija. Opisan je sustav upravljanja pogonom hibridnog vozila temeljen na kombiniranju regulatora zasnovanog na bazi pravila i trenutačnoj minimizaciji ekvivalentne potrošnje goriva. Temeljni cilj rada je poboljšanje kvalitete prijelaznih pojava u pogonu hibridnog vozila, te je stoga kriterijska funkcija algoritma minimizacije potrošnje goriva dodatno proširena penalizacijskim članom s ciljem smanjenja utjecaja varijacija upravljačkih varijabli. Usporedno je analizirana mogućnost poboljšanja prijelaznih pojava primjenom niskopropusnog filtriranja upravljačkih varijabli. Simulacijske analize provedene su na tri certifikacijska vozna ciklusa, te su potvrdile učinkovitost predloženog proširenja upravljačke strategije u smislu mirnijeg rada pogona i smanjene potrošnje goriva. Ključne riječi: hibridno električno vozilo, upravljanje, prijelazne pojave, optimiranje, potrošnja goriva, računalne simulacije Fakultet strojarstva i brodogradnje VII
11 1. UVOD Hibridnim vozilom nazivamo svako vozilo koje za svoj pogon koristi više od jednog izvora snage. Ono u svojoj strukturi sadrži minimalno dva motora od kojih je jedan uobičajeno motor s unutarnjim izgaranjem, a drugi elektromotor ili hidraulički motor. Zbog toga je hibridno vozilo složeni sustav koji omogućuje da pojedine komponente pogona rade u najpovoljnijem režimu rada, odnosno s najvišom korisnošću, te je time omogućena značajna ušteda goriva kao i smanjena emisija štetnih plinova. Većina postupaka optimiranja upravljanja pogonom hibridnih vozila kao glavni kriterij kvalitete uzimaju minimizaciju potrošnje goriva. Međutim, u realnim hibridnim pogonima dolazi do učestalih varijacija upravljačkih varijabli što može dovesti do povećanja potrošnje energije u dinamičkim stanjnima, te istovremenog smanjenja kvalitete vožnje. Cilj ovog rada je razmotriti strategije za smanjenje varijacija upravljačih varijabli, a samim time i povećanja kvalitete vožnje te potencijalno i smanjenja potrošnje goriva. U uvodnim poglavljima opisat će se princip rada, modeliranje i upravljanje hibridnim električnim vozilima s naglaskom na serijsko paralelnu konfiguraciju hibridnog pogona kakva se susreće u vozilima marki Toyota Prius i Ford Escape. Potom će se prikazati glavni dio rada koji se odnosi na prijedlog i provedbu unaprjeđenja strategije upravljanja hibridnim vozilom u smislu potiskivanja naglašenih prijelaznih pojava temeljnih pogonskih varijabli. Učinak predloženog proširenja upravljačke strategije na mirnoću rada pogona i potrošnju goriva ispitati će računalnim simulacijama. Fakultet strojarstva i brodogradnje 1
12 2. Konfiguracije hibridnih vozila Hibridna vozila trenutačno su najzanimljivija alternativa klasičnim automobilima. Sve više proizvođača automobila nudi svoje rješenje hibridnog sustava zbog njihovih višestrukih prednosti. Glavni razlozi za uvođenje hibridnih vozila su: smanjenje zaliha nafte, porast koncentracije CO 2 u atmosferi, a samim time i povećanje srednje temperature Zemlje. Hibridna vozila značajno doprinose smanjenju CO 2, budući da ispuštaju mnogo manje štetnih plinova u odnosu na klasične automobile s motorom s unutarnjim izgaranjem pa će u predstojećim godinama sve više dobivati na značaju [1]. S obzirom na vezu mehaničkog i električnog djela, razlikuju se tri temeljne konfiguracije [2]: Serijska konfiguracija hibridnog pogona Paralelna konfiguracija hibridnog pogona Serijsko paralelna konfiguracija hibridnog pogona Serijska konfiguracija razvijena je tako da se običnom električnom vozilu doda relativno mali motor s unutarnjim izgaranjem koji pomoću generatora stvara električnu energiju koja se koristi za pokretanje vozila i punjenje akumulatora. Kada je opterećenje veće, te je potrebna veća snaga koju motor s unutarnjim izgaranjem ne može ostvariti, pogonskom elektromotoru dodaje se snaga iz akumulatora, a kada je opterećenje manje nadopunjuje se akumulator. Slika 2.1. Serijska konfiguracija hibridnog pogona. Fakultet strojarstva i brodogradnje 2
13 Prednosti ove konfiguracije su to što je motor s unutarnjim izgaranjem potpuno mehanički odvojen od pogonskih kotača te zbog toga može konstantno raditi u svom optimalnom području rada gdje daje najviše snage uz najmanju potrošnju. Zatim, upravljanje takvim sustavom je jednostavno jer se temelji na regulaciji brzine vrlo upravljivog elektromotora. Osim svojih prednosti, serijska struktura ima i nedostatke, a to je prvenstveno dvostruka pretvorba energije što za posljedicu ima veći gubitak energije. Osim toga potrebna su dva elektromotora te je sam pogonski elektromotor relativno velikih dimenzija jer se pomoću njega stvara moment za pogon vozila. Kod paralelne konfiguracije hibridnog pogona, motor s unutarnjim izgaranjem i elektromotor preko mehaničkog zbrajala momenta direktno djeluju svojim ukupnim momentom na pogon vozila. Zbrajalo momenta može biti običan, ili planetarni reduktor, remenski prijenos, lančani prijenos, ili osovina na koju je montiran rotor elektromotora. Slika 2.2. Paralelna konfiguracija hibridnog pogona. Prednosti paralelne konfiguracije su to što motor s unutarnjim izgaranjem i elektromotor zajedno daju ukupni moment za pogon vozila, nije potrebna dodatna pretvorba energije te su gubici energije zbog toga manji. Više nisu potrebna dva elektromotora, već samo jedan koji može imati manje dimenzije pošto više nije potrebno da se cijeli pogonski moment dobiva iz njega. Glavni nedostatak je u tome što su elektromotor i motor s unutarnjim izgaranjem mehanički čvrsto spojeni s pogonom te zbog toga nije moguće da motor s unutarnjim izgaranjem radi potpuno u svom optimalnom području. Također, upravljanje tom strukuturom je složenije. Fakultet strojarstva i brodogradnje 3
14 Serijsko paralelna konfiguracija pogona hibridnog vozila koristi planetarni prijenosnik za odvajanje brzine motora s unutarnjim izgaranjem od brzine na kotačima vozila pa se zbog toga brzina motora s unutarnjim izgaranjem može zadržavati u optimalnom području namještanjem brzine pojedinog elektromotora. Tok snage kod ove konfiguracije može biti serijski, ili paralelni ovisno o tome da li se tok dijeli, ili ne. Planetarni prijenosnik se zbog toga još naziva i djelitelj snage. Slika 2.3. Serijsko-paralelna konfiguracija hibridnog pogona. Ova konfiguracija objedinjuje prednosti serijske i paralelne konfiguracije hibridnog pogona, međutim za razliku od paralelne konfiguracije zahtjeva dodatni elektromotor te planetarni prijenosnik što ovu konfiguraciju čini kompliciranijom. Unatoč tome, zbog svojih prednosti sve se više primjenjuje kod cestovnih vozila pa će se u nastavku detaljnije opisati struktura sustava upravljanja takvim hibridnim pogonom. Fakultet strojarstva i brodogradnje 4
15 3. Model HEV pogona Prikazat će se model i upravljanje tipične serijsko-paralelne konfiguracije vozila temeljene na Toyota Hybrid System-u (THS). Koristit će se model koji je rađen u sklopu istraživačkog projekta i-resev te će se dodatno proširiti upravljački dio. Toyota Prius je električni hibridni automobil razvijen i proizveden u Japanu To je bio početak prve masovne proizvodnje hibridnih automobila u svijetu. Takav hibridni sustav poznat je pod nazivom Hybrid Synergy Drive (HSD), što predstavlja sustav koji inteligentno koristi dva električna stroja i motor s unutarnjim izgaranjem kako bi se osigurala najveća moguća učinkovitost. Slika 3.1. Toyota Prius Statički model transmisije Kinematska shema HEV s ulaznom podjelom snage (Slika 3.2.) prikazuje pogonski elektromotor (M/G 2 ) koji pogoni prsten planetarnog prijenosnika (r). Nadalje, prsten planetarnog prijenosnika je spojen preko reduktora i diferencijala s pogonskim kotačima. Motor s unutarnjim izgaranjem (ICE) je povezan sa nosačem planetarnog prijenosnika (c), a generator (M/G 1 ) je povezan sa sunčanikom (s). Fakultet strojarstva i brodogradnje 5
![Slika 3.2. Kinematska shema hibridnog pogona Toyote Prius. Slika 3.3. prikazuje vezni dijagram hibridnog pogona [3]. Metoda veznih dijagrama (engl.](/docs-images/103/161072206/images/16-0.jpg "Bond Graph Method) je jednostavna i pregledna metoda za prikazivanje i matematičko opisivanje složenih fizikalnih sustava.")
16 Slika 3.2. Kinematska shema hibridnog pogona Toyote Prius. Slika 3.3. prikazuje vezni dijagram hibridnog pogona [3]. Metoda veznih dijagrama (engl. Bond Graph Method) je jednostavna i pregledna metoda za prikazivanje i matematičko opisivanje složenih fizikalnih sustava. Osnovna zamisao je prikazati fizikalni sustav u obliku dijagrama koji se sastoji od skupa unaprijed definiranih standardnih elemenata, čiji raspored odgovara fizičkom ustroju danog fizikalnog sustava i pomoću kojih se opisuje tok i raspodjela snage među elementima sustava. Metoda je preglednija od sustava matematičkih izraza, ili blokovskih dijagrama i pruža jasniji uvod u odnose među elementima sustava. Glavni element je veza (engl. bond) prikazana polustrelicom i oznakama T za moment, što predstavlja napor (engl. effort) i za kutnu brzinu koja predstavlja tok (engl. flow). Veza predstavlja prijenos (i smjer) snage kroz odgovarajući dio mehaničkog sustava. Čvor 1 predstavlja grananje snage u dijelu mehaničkog sustava gdje je tok konstantan što je u ovom slučaju kutna brzina. Prema tome, čvor 1 predstavlja grananje okretnog momenta. Čvor 0 predstavlja grananje snage u dijelu mehaničkog sustava gdje je napor konstantan što je u ovom slučaju okretni moment. Prema tome, čvor 0 predstavlja grananje kutne brzine. Transformacijski element TF opisuje transformaciju toka i napora bez gubitaka pa je snaga na ulazu u element jednaka snazi na izlazu iz elementa. Element otpora R opisuje elemente gdje Fakultet strojarstva i brodogradnje 6
17 se snaga rasipa (troši). U mehaničkim sustavima opisuje tarne i prigušne elemente poput trenja u ležajevima, spojkama i gumama. Elementi SE i SF su elementi izvora. Ovisno o tome koja je vrijednost fizikalne veličine kod izvora konstantna govori se o SE izvoru napora, ili SF izvoru toka. Slika 3.3. Vezni dijagram HEV s u.aznom podjelom snage. Konačno, na temelju veznog dijagrama HEV dobivaju se sljedeće kinematske jednadžbe pogona: (1) (2) (3) (4) Pri čemu je prijenosni omjer planetarnog prijenosnika, a ukupni prijenosni omjer reduktora i diferencijala. Slika 3.4. prikazuje statičke karakteristike pojedinog motora. Fakultet strojarstva i brodogradnje 7
![Slika 3.4. Statičke karakteristike pojedinog motora. 3.2. Model baterije Slika 3.5. prikazuje jednostavan kvazistacionaran model baterije [4].](/docs-images/103/161072206/images/18-0.jpg "Slika također prikazuje nelinearnu ovisnost napona o stanju napunjenosti baterije ( ). Za ovu primjenu, unutarnji otpor baterije ovisi samo o načinu rada baterije ( za punjenje i za pražnjenje).")
18 Slika 3.4. Statičke karakteristike pojedinog motora Model baterije Slika 3.5. prikazuje jednostavan kvazistacionaran model baterije [4]. Slika također prikazuje nelinearnu ovisnost napona o stanju napunjenosti baterije ( ). Za ovu primjenu, unutarnji otpor baterije ovisi samo o načinu rada baterije ( za punjenje i za pražnjenje). Stanje napunjenosti baterije ovisi o struji baterije te o kapacitetu punjenja : (5) dok je snaga baterije dana sljedećim izrazom: Fakultet strojarstva i brodogradnje 8
19 (6) Koristeći izraze (5) i (6), konačno se dobiva izraz koji se može koristiti kao model baterije: (7) pri čemu se snaga baterije ( ) računa na sljedeći način: (8) Koeficijenti i jednaki su ukoliko električni strojevi rade kao motori, dok su kada električni strojevi rade u generatorskom načinu rada. Slika 3.5. Jednostavan kvazistacionaran model baterije Model vozača Model vozača odnosi se na virtualni PI regulator brzine vozila. Uvodi se kako bi se dala komanda za potreban izlazni moment kako bi se postigla željena brzina vozila. Željena brzina vozila dobiva se iz certificiranih voznih ciklusa. Slika 3.6. prikazuje model vozača. Fakultet strojarstva i brodogradnje 9
20 Slika 3.6. Model vozača. Fakultet strojarstva i brodogradnje 10
21 4. Upravljanje HEV pogonom Slika 4.1. Upravljanje HEV pogonom. U serijsko-paralelnoj konfiguraciji hibridnog pogona izlazni moment se stvara pomoću motora s unutarnjim izgaranjem ili pomoću M/G 2 stroja, dok se u isto vrijeme neovisno može mijenjati brzina vrtnje benzinskog motora pomoću stroja M/G 1 [4]. Time je omogućeno držanje benzinskog motora u optimalnom području (području optimalne potrošnje) koje se nalazi oko krivulje maksimalnog momenta motora (Slika 3.4.). Upravljanje je tipično riješeno s takozvanim RB (engl. rule-based) regulatorom gdje se radna točka motora određuje s obzirom na zahtjev vozača i zahtjev snage baterije. Slika 4.2. prikazuje regulator zasnovan na bazi pravila (RB controller). Regulator koristi zahtjev za snagom vozača i zahtjev za snagom baterije i na temelju toga određuje potrebnu snagu benzinskog motora. On određuje zahtjev momenta motora i brzine vrtnje motora na temelju toga da motor radi u području oko krivulje maksimalnog momenta kako bi potrošnja bila minimalna. RB regulator također obuhvaća tipičnu start/stop logiku pri čemu se benzinski motor gasi kad su zahtjevi snage mali i time se sprječava rad motora na malim snagama (smanjena efikasnost motora), dok se ponovno uključuje kad se traži veća snaga (povećan zahtjev vozača za snagom, ili regulator traži punjenje baterije). Pošto za strojeve M/G 1 i M/G 2 postoje ograničenja momenta koje mogu postići (posebice na velikim brzinama vrtnje) komanda za moment benzinskog motora mora zadovoljiti sljedeće uvjete: Fakultet strojarstva i brodogradnje 11
22 (9) (10) Slika 4.2. Regulator zasnovan na bazi pravila (RB controller). Kako bi se dodatno smanjila potrošnja goriva hibridnog električnog vozila, RB upravljački sustav proširuje se strategijom minimizacije nadomjesne potrošnje (engl. Equivalent Consumption Minimization Strategy, ECMS). U toj strategiji uzima se u obzir fiktivni tok goriva u/iz baterije ( ) i dodaje se stvarnom toku goriva iz benzinskog motora ( ). (11) Izraz (11) potrebno je minimizirati, tj. traži se radna točka benzinskog motora koja minimizira nadomjesnu potrošnju goriva. Ovim proširenjem optimalna radna točka ne mora biti i radna točka s najvećom korisnošću benzinskog motora. Postoje dva moguća pristupa ECMS optimizacije: Fakultet strojarstva i brodogradnje 12
23 1D-ECMS koji traži optimalnu radnu točku benzinskog motora na krivulji konstantne snage 2D-ECMS koji traži optimalnu radnu točku na proširenom području mape motora, dok je radno područje ipak ograničeno kako bi se ECMS prisilio da puni bateriju. Kombinacijom RB i 1D-ECMS strategije omogućava se optimiranje upravljačkih varijabli po ECMS kriteriju i istodobno zadovoljenje tražene snage benzinskog motora. Slika 4.3. Kombinacija RB i 1D-ECMS strategije. Nadalje 2D-ECMS optimiranje, koje ima više slobode pri odabiru radnih točaka i time veću mogućnost smanjenja ukupne potrošnje goriva, je moguće kombinirati s RB+1D-ECMS upravljačkom strategijom koja garantira održavanje SoC-a. Prijelaz između tih dviju strategija (2D-ECMS, RB+1D-ECMS) je gladak i ovisi o odstupanju SoC-a od referentne vrijednosti (ovdje 50%) - ako je dominantna je 2D-ECMS strategija, a ako bitnije odstupa od nule, RB+1D-ECMS postaje dominantan (Slika 4.4.). Fakultet strojarstva i brodogradnje 13
24 Slika 4.4 Prijelaz između dviju strategija upravljanja U ovom radu koristit će se RB+ECMS algoritam, pošto se njime dobivaju najbolji rezultati. Nadređeni upravljački dio potom šalje referencu radne točke benzinskog motora (moment i brzina vrtnje bezninskog motora) u podređeni upravljački dio koji na temelju toga određuje referentne iznose momenta za benzinski motor kao i za strojeve M/G 1 i M/G 2. Slika 4.5. Podređeni upravljački dio. Fakultet strojarstva i brodogradnje 14
25 Kako u dosadašnjem modelu, za računanje reference momenta stroja M/G 2, nije uzeto u obzir vremensko kašnjenje razvijanja momenta benzinskog motora što negativno utječe na kvalitetu vožnje, odnosno ukupni izlazni moment pogona, u ovom radu prikazat će se dobiveni rezultati kad se kašnjenje uzme u obzir (filtriranje momenta benzinskog motora za potrebe računanja reference momenta stroja M/G 2 ). (12) Također, analizirat će se mogućnost računanja reference momenta stroja M/G 2, na način da se od ukupnog referentnog momenta ( ) oduzme referenca momenta stroja M/G 1, pošto je ta referenca proporcionalna referenci momenta benzinskog motora. U nastavku će se prikazati izlazni moment za slučaj kada je u obzir uzeto kašnjenje benzinskog motora (dodani filtar u povratnoj grani). Slika 4.6. Usporedba izlaznog momenta sa i bez filtra. Fakultet strojarstva i brodogradnje 15
26 Slika 4.7. Usporedba izlaznog momenta - uvećan detalj. Može se primjetiti kako se dodanim filtriranjem, odnosno uzimanjem u obzir kašnjenja razvijanja momenta benzinskog stroja dobivaju manje oscilacije izlaznog momenta, odnosno povećava se kvaliteta vožnje. U nastavku će se prikazati rezultati kada se za potrebe računanja reference stroja M/G 2 koristi referentni signal momenta stroja M/G 1. (13) Izraz (13) modifikacija je izraza (12) razlika je u kinematskim odnosima među veličinama. Fakultet strojarstva i brodogradnje 16
27 Slika 4.8. Usporedba izlaznog momenta. Slika 4.9. Usporedba izlaznog momenta - uvećan detalj. Crvenom linijom prikazana je krivulja izlaznog momenta kad se refereca momenta stroja M/G 2 računa prema izrazu (13), dok je plavom linijom označena krivulja izlaznog momenta kad se referenca momenta stroja M/G 2 računa prema izrazu (12). Primjećuje se da se na taj način dobivaju lošiji rezultati, tj. još veće oscilacije izlaznog momenta pri čemu je moguće da je jedan od uzroka vjerojatno ne uzimanje u obzir inercije stroja M/G 1. Fakultet strojarstva i brodogradnje 17
28 5. Proširenje kriterijske funckije penalizacijskim članom U svrhu povećanja kvalitete vožnje, odnosno smanjenja oscilacija brzine vrtnje benzinskog motora, može se u kriterijsku funkciju (11) dodati penalizacijski član. Kriterijska funkcija sada je sljedećeg oblika: (14) pri čemu je penalizacija, (15) (16) U nastavku će se prikazati rezultati dobiveni simulacijom za različita pojačanja, pri čemu iznos pojačanja odgovara strategiji bez penalizacijskog člana, odnosno penalizacijski član jednak je nuli. Prikazat će se referentni signali brzine vrtnje benzinskog motora za različita pojačanja. Zatim će se prikazati koliko je realna upravljačka strategija lošija od najboljeg mogućeg rješenja (globalnog optimuma dobivenim numeričkim optimiranjem za kvazistacionarni model hibridnog pogona) što se označava oznakom. Za izračunavanje globalnog optimuma koristi se algoritam dinamičkog programiranja (DP) i on procjenjuje potrošnju za određeni iznos -a. Na slici 5.1. može se vidjeti princip izračuna optimalne potrošnje za određeni iznos -a za UDDS ciklus. Fakultet strojarstva i brodogradnje 18
29 Slika 5.1. Usporedba realne strategije s globalno optimalnim dinamičkim programiranjem Također će se pratiti u kolikoj se mjeri stvarni moment razlikuje od tražene reference (u funkciji od ). Nadalje, prikazat će se aktivnost baterije i konačno stanje napunjenosti baterije ( ) za različite parametre Aktivnost baterije računa se na pomoću sljedeće relacije: (17) pri čemu derivaciju -a dobivamo iz modela. Simulacija će se provesti za više certificiranih voznih ciklusa čije referentne brzine vozila prikazuju sljedeće slike. Fakultet strojarstva i brodogradnje 19
30 Slika 5.2. Brzina vozila za NEDC ciklus. Slika 5.3. Brzina vozila za UDDS ciklus. Slika 5.4. Brzina vozila za HWFET ciklus. Fakultet strojarstva i brodogradnje 20
31 5.1. Penaliziranje promjene radne točke benzinskog motora strategija NEDC ciklus Slika 5.5. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika 5.6. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 21
32 Slika 5.7. Usporedba potrošnje bacward i forward modela. Slika 5.8. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Može se primjetiti kako se dodavanjem penalizacijskog člana u kriterijsku funkciju dobivaju manji skokovi brzina vrtnje benzinskog motora (upravo iz razloga što se to kažnjava) što pozitivno utječe na kvalitetu vožnje. Također se dobiva nešto niža potrošnja, bolje se zadovoljava zahtjev za izlaznim momentom i dobiva povećano stanje napunjenosti baterije, iako su te promjene vrlo male. Kako bi se mogli proizvesti zaključci i detaljnije analizirati dobiveni rezultati, prikazat će se rezultati i za preostale cikluse. Fakultet strojarstva i brodogradnje 22
33 UDDS ciklus Slika 5.9. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 23
34 Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela. Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 24
35 HWFET ciklus Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 25
36 Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela. Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Primjećuju se slične tendencije i za UDDS i HWFET ciklus izglađenije krivulje brzine vrtnje benzinskog motora, nešto manja potrošnja (posebice za najživlji UDDS ciklus), te povećanje stanja napunjenosti baterije (SoC) što je važno zbog vijeka trajanja baterije. Bitno je napomenuti da pokazatelj poprima i negativne zbog razlike u modelima (potrošnja dobivena na forward modelu uspoređuje se s globalnim optimumom backward modela), ali se ovaj način validacije može koristiti za usporedbe različitih strategija bez obzira na razlike u modelima. Fakultet strojarstva i brodogradnje 26
37 5.2. Penaliziranje promjene brzine vrtnje benzinskog motora strategija NEDC ciklus Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 27
38 Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela. Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 28
39 UDDS ciklus Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 29
40 Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela. Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 30
41 HWFET ciklus Slika Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 31
42 Slika Usporedba potrošnje backward i forward modela. Slika Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Može se primjetiti kako ova strategija daje i nešto bolje rezultate u odnosnu na strategiju 1 u vidu nešto bolje potrošnje, dok se ostali trendovi (manje oscilacije brzine vrtnje benzinskog motora i povećavanje stanja napunjenosti baterije) zadržavaju. Za različite cikluse dobivaju se slični rezultati s tim da su oni bolji za življe cikluse poput UDDS i HWFET ciklusa, koji su i bliži vožnji u realnim uvjetima. Fakultet strojarstva i brodogradnje 32
43 6. Niskopropusno filtriranje upravljačkih varijabli strategija 3 Upravljačka varijabla nadređenog upravljačkog dijela sustava niskopropusni filtar sljedećeg oblika: provest će se kroz Pri čemu je vremenska konstanta filtra. U nastavku će se prikazati rezultati dobiveni simulacijom za različite vrijednosti vremenske konstantne filtra kao i za različite certifikacijske vozne cikluse. Motivacija je ista kao i za dvije prethodno prikazane strategije smanjiti oscilacije brzine vrtnje benzinskog motora i time poboljšati kvalitetu vožnje kao i eventualno smanjenje potrošnje NEDC ciklus Slika 6.1. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Fakultet strojarstva i brodogradnje 33
44 Slika 6.2. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Slika 6.3. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Primjećuju se slični trendovi s razlikom što se ovom strategijom ističe optimalna vrijednost vremenske konstantne filtra, dolazi do jedva zamjentnog pada potrošnje, dok se smanjuje i konačno stanje napunjenosti baterije, iako su te promjene vrlo male. Fakultet strojarstva i brodogradnje 34
45 6.2. UDDS ciklus Slika 6.4. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Slika 6.5. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Fakultet strojarstva i brodogradnje 35
46 Slika 6.6. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K HWFET ciklus Slika 6.7. Brzina vrtnje benzinskog motora u vremenu. Fakultet strojarstva i brodogradnje 36
47 Slika 6.8. Potrošnja i razlika momenta za različite parametre K. Slika 6.9. Aktivnost i stanje napunjenosti baterije za različite K. Nakon što su prikazani rezultati svake od strategija poboljšanja kvalitete prijelaznih pojava u pogonskom sustavu hibridnih električnih vozila za tri certifikacijska vozna ciklusa, dat će se usporedba strategija, te će se na temelju prikazanih rezultata odabrati najbolja strategija za realnu primjenu i detaljnije će se analizirati rezultati odabrane strategije. Fakultet strojarstva i brodogradnje 37
48 7. Usporedba rezultata Tablica 7.1. Usporedba različitih strategija za NEDC ciklus. NEDC m f [g] SoC [%] f 2 [%] RB+ECMS (0.0 %) Strategija 1 (K = 0.037) ( %) Strategija 2 (K = 0.178) (-0.06 %) Strategija 3 (T filtra = ) ( %) Tablica 7.2. Usporedba različitih strategija za UDDS ciklus. UDDS m f [g] SoC [%] f 2 [%] RB+ECMS (0.0 %) Strategija 1 (K = 0.157) ( %) Strategija 2 (K = 0.533) ( %) Strategija 3 (T filtra = ) ( %) Tablica 7.3. Usporedba različitih strategija za HWFET ciklus. HWFET m f [g] SoC [%] f 2 [%] RB+ECMS (0.0 %) Strategija 1 (K = ) ( %) Strategija 2 (K = ) ( %) Strategija 3 (T filtra = ) ( %) Na temelju prikazanog, može se zaključiti kako najbolje rezultate daje strategija 2 (penaliziranje promjene brzine vrtnje benzinskog motora). U nastavku će se prikazati odabir optimalne vrijednosti parametra za strategiju 2 te će se usporediti brzine vrtnje benzinskog motora sa i bez penalizacijskog člana i također će se prikazati raspored radnih točaka benzinskog motora na mapi motora usporedno sa penalizacijom i bez nje kao i za backward Fakultet strojarstva i brodogradnje 38
49 model za sve certifikacijske cikluse. Slika 7.1. Usporedba potrošnje za različite cikluse u ovisnosti o parametru K. Slika 7.2. Usporedba potrošnje ra različite cikluse - ograničeno područje parametra K. Na temelju danih grafova može se zaključiti da je optimalan izbor parametra pošto se za tu vrijednost dobiva najniža potrošnja ako se u obzir uzimaju sva tri certifikacijska ciklusa. Fakultet strojarstva i brodogradnje 39
50 7.1. NEDC ciklus Slika 7.3. Usporedba SoC-a i ukupne potrošnje početne i realne strategije. Slika 7.4. Radne točke benzinskog motora. Tablica 7.4. Usporedba početne i realne strategije za NEDC ciklus. NEDC m f [g] SoC [%] f 2 [%] RB+ECMS (0.0 %) Strategija 2 (K = ) ( %) Fakultet strojarstva i brodogradnje 40
51 Slika 7.5. Usporedba brzina vrtnji benzinskog motora početne i realne strategije. Na temelju prikazanih rezultata, može se zaključiti da se primjenjenom strategijom proširenja kriterijske funckije dobiva izglađenija krivulja brzine vrtnje benzinskog motora, čime se utječe i na kvalitetu vožnje, dolazi do manjih udara brzine vrtnje benzinskog motora, a uz to dobiva se i nešto niža potrošnja goriva. Također, na slici 7.4. primjećuje se kako se radne točke uz primjenjenu strategiju približavaju radnim točkama dobivenim na backward modelu, čemu se i teži. Fakultet strojarstva i brodogradnje 41
52 7.2. UDDS ciklus Slika 7.6. Usporedba SoC-a i ukupne potrošnje početne i realne strategije. Slika 7.7. Radne točke benzinskog motora. Tablica 7.5. Usporedba početne i realne strategije za UDDS ciklus. UDDS m f [g] SoC [%] f 2 [%] RB+ECMS (0.0 %) Strategija 2 (K = ) ( %) Fakultet strojarstva i brodogradnje 42
53 Slika 7.8. Usporedba brzina vrtnji benzinskog motora početne i realne strategije. Fakultet strojarstva i brodogradnje 43
54 7.3. HWFET ciklus Slika 7.9. Usporedba SoC-a i ukupne potrošnje početne i realne strategije. Slika Radne točke benzinskog motora. Tablica 7.6. Usporedba početne i realne strategije za HWFET ciklus. HWFET m f [g] SoC [%] f 2 [%] RB+ECMS (0.0 %) Strategija 2 (K = ) ( %) Fakultet strojarstva i brodogradnje 44
55 Slika Usporedba brzina vrtnji benzinskog motora početne i realne strategije. Fakultet strojarstva i brodogradnje 45
56 8. Zaključak U radu su analizirane dvije temeljne strategije za smanjenje varijacija upravljačkih varijabli, odnosno za povećanje kvalitete prijelaznih pojava u pogonskom sustavu hibridnog električnog vozila, a samim time i povećanje kvalitete vožnje. Dodavanjem penalizacijskog člana u kriterijsku funkciju algoritma minimizacije ekvivalentne potrošnje goriva prigušuju se varijacije upravljačkih varijabli, što je i potvrđeno putem računalnih simulacija temeljenih na punom dinamičkom modelu pogona. Također je prikazana simulacijska analiza podešenja težinskog faktora penalizacijskog člana, te je pokazano kako se njegovim prikladnim podešenjem dobivaju ne samo smanjene varijacije upravljačkih varijabli, već i smanjena potrošnja goriva i održivija krajnja vrijednost stanja napunjenosti baterije ( ). Simulacije su provedene na tri certifikacijska vozna ciklusa i svaki ciklus pokazuje iste tendencije, pri čemu su spomenuta poboljšanja najizraženija kod ciklusa gradske vožnje (UDDS). Usporedno je analizirana i mogućnost poboljšanja kvalitete prijelaznog procesa primjenom niskopropusnog filtriranja upravljačkih varijabli. Simulacijom je pokazano da i ova strategija daje bolje rezultate u vidu smanjenja oscilacija upravljačkih varijabli, no uštede u vidu smanjene potrošnje su vidno manje nego kod primjene proširene kriterijske funkcije. Fakultet strojarstva i brodogradnje 46
57 Literatura [1] M. Cipek, Usporedba različitih struktura hibridnih vozila, Zagreb, [2] I. Mahalec, Zašto hibridna vozila, Zagreb, [3] J. Deur, M. Cipek, J. Petrić, Bond Graph Modeling of Series-Parallel Hybrid Electric Vehicle Power Train Dynamics, Zagreb, [4] B. Škugor, D. Pavković, and J. Deur, A Series-Parallel Hybrid Electric Vehicle Control Strategy Including Instantaneous Optimization of Equivalent Fuel Consumption, IEEE MSC conference, Dubrovnik, [5] B. Škugor, D. Pavković, J. Deur, A Series-Parallel HEV Control Strategy Combining SoC Control and Instantaneous Optimisation of Equivalent Fuel Consumption, Brussels, Belgium, [6] J. Deur, Radionica organizirana u okviru istraživačkog projekta i-resev, Zagreb, Fakultet strojarstva i brodogradnje 47
58 Prilozi I. CD-R disc Fakultet strojarstva i brodogradnje 48
Slide 1
Doc. dr. sc. Sinan Alispahić Rukovoditelj Sektora za vozače Hrvatski autoklub Što je Eko vožnja? Novi način ili stil vožnje (modernija ili inteligentnija vožnja) Pametniji i sigurniji način vožnje Potpora
EUROPSKA KOMISIJA Bruxelles, C(2019) 1294 final UREDBA KOMISIJE (EU) / оd o izmjeni Uredbe (EU) 2017/2400 i Direktive 2007/46/EZ
EUROPSKA KOMISIJA Bruxelles, 19.2.2019. C(2019) 1294 final UREDBA KOMISIJE (EU) / оd 19.2.2019. o izmjeni Uredbe (EU) 2017/2400 i Direktive 2007/46/EZ Europskog parlamenta i Vijeća s obzirom na utvrđivanje
Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje Katedra za strojeve i uređaje plovnih objekata PRIMJER PRORAČUNA PORIVNOG SUSTAVA RIBARSKOG
PRIMJER PRORAČUNA PORIVNOG SUSTAVA RIBARSKOG BRODA prof. dr. sc. Ante Šestan Ivica Ančić, mag. ing. Predložak za vježbe iz izbornog kolegija Porivni sustavi malih brodova Primjer proračuna porivnog sustava
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE KATEDRA ZA STROJARSKU AUTOMATIKU SEMINARSKI RAD IZ KOLEGIJA NEIZRAZITO I DIGITALNO UPRAVLJANJE Mehatronika i robot
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE KATEDRA ZA STROJARSKU AUTOMATIKU SEMINARSKI RAD IZ KOLEGIJA NEIZRAZITO I DIGITALNO UPRAVLJANJE Mehatronika i robotika Zagreb, 2014. MODEL PROCESA U PROSTORU STANJA
FTN Novi Sad Katedra za motore i vozila Potrošnja goriva Teorija kretanja drumskih vozila Potrošnja goriva
Ključni faktori: 1. ENERGIJA potrebna za kretanje vozila na određenoj deonici puta Povećanje E K pri ubrzavanju, pri penjanju, kompenzacija energetskih gubitaka usled dejstva F f i F W Zavisi od parametara
JEDNOFAZNI ASINKRONI MOTOR Jednofazni asinkroni motor je konstrukcijski i fizikalno vrlo sličan kaveznom asinkronom trofaznom motoru i premda je veći,
JEDNOFAZNI ASINKRONI MOTOR Jednofazni asinkroni motor je konstrukcijski i fizikalno vrlo sličan kaveznom asinkronom trofaznom motoru i premda je veći, skuplji i lošijih karakteristika od trofaznog iste
Microsoft Word - predavanje8
DERIVACIJA KOMPOZICIJE FUNKCIJA Ponekad je potrebno derivirati funkcije koje nisu jednostavne (složene su). Na primjer, funkcija sin2 je kompozicija funkcija sin (vanjska funkcija) i 2 (unutarnja funkcija).
XIII. Hrvatski simpozij o nastavi fizike Istraživački usmjerena nastava fizike na Bungee jumping primjeru temeljena na analizi video snimke Berti Erja
Istraživački usmjerena nastava fizike na Bungee jumping primjeru temeljena na analizi video snimke Berti Erjavec Institut za fiziku, Zagreb Sažetak. Istraživački usmjerena nastava fizike ima veću učinkovitost
?? ????????? ?????????? ?????? ?? ????????? ??????? ???????? ?? ??????? ??????:
РЈЕШЕЊА ЗАДАТАКА СА ТАКМИЧЕЊА ИЗ ЕЛЕКТРИЧНИХ МАШИНА Електријада 003 АСИНХРОНЕ МАШИНЕ Трофазни асинхрони мотор са намотаним ротором има податке: 380V 10A cos ϕ 08 Y 50Hz p отпор статора R s Ω Мотор је испитан
PowerPoint-presentation
U podacima je sve! Koji su podaci potrebni za Referentni inventar emisija? Obećanje Sporazuma gradonačelnika pretvara se u praktična djela osmišljavanjem Akcijskog plana energetski i klimatski održivog
6. TEHNIČKE MJERE SIGURNOSTI U IZVEDBI ELEKTROENERGETSKIH VODOVA
SIGURNOST U PRIMJENI ELEKTRIČNE ENERGIJE 6. TEHNIČKE MJERE SIGURNOSTI U IZVEDBI ELEKTROENERGETSKIH VODOVA Izv.prof. dr.sc. Vitomir Komen, dipl.ing.el. 1/14 SADRŽAJ: 6.1 Sigurnosni razmaci i sigurnosne
NDU, ETC Auto-tuner
www.unizg.hr www.fsb.hr/acg Neizrazito i digitalno upravljanje (NDU) www.fsb.hr Samopodesivi regulator položaja elektroničke zaklopke Ottovog motora 3. PREDAVANJE Završne radionice prof. dr. sc. Joško
PowerPoint Presentation
. ICT sustavi za energetski održivi razvoj grada Energetski informacijski sustav Grada Zagreba Optimizacija energetske potrošnje kroz uslugu točne procjene solarnog potencijala. Energetski informacijski
PowerPoint Presentation
МОБИЛНЕ МАШИНЕ I предавање. \ хидродинамичке трансмисије, компоненте, вучне карактеристике Хидродинамичке трансмисије мобилних машина општа концепција: v v v v - дизел мотор -хидродинамички претварач -
MAZALICA DUŠKA.pdf
SVEUČILIŠTE JOSIPA JURJA STROSSMAYERA U OSIJEKU ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET Sveučilišni studij OPTIMIRANJE INTEGRACIJE MALIH ELEKTRANA U DISTRIBUCIJSKU MREŽU Diplomski rad Duška Mazalica Osijek, 2014. SADRŽAJ
Pravilnik o priključenju spremnika energije na elektroenergetski sustav Zlatko Ofak (HOPS), Alan Župan (HOPS), Tomislav Plavšić (HOPS), Zora Luburić (
Pravilnik o priključenju spremnika energije na elektroenergetski sustav Zlatko Ofak (HOPS), Alan Župan (HOPS), Tomislav Plavšić (HOPS), Zora Luburić (FER), Hrvoje Pandžić (FER) Rezultat D4.4 istraživačkog
Učinkovitost dizalica topline zrak – voda i njihova primjena
Fakultet strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu Stručni skup studenata Mi imamo rješenja vizije novih generacija za održivi, zeleni razvoj Učinkovitost dizalica topline zrak voda i njihova primjena
Logičke izjave i logičke funkcije
Logičke izjave i logičke funkcije Građa računala, prijenos podataka u računalu Što su logičke izjave? Logička izjava je tvrdnja koja može biti istinita (True) ili lažna (False). Ako je u logičkoj izjavi
2
2. RADNA PROBA Uređenje dijela transmisije Za uspješno obavljen zadatak kandidat treba: opisati postupak rada izabrati odgovarajući alat i pribor izabrati potrošni materijal (po potrebi) izvesti postupak
Microsoft PowerPoint - Basic_SIREN_Basic_H.pptx
Smart Integration of RENewables Regulacija frekvencije korištenjem mikromreža sa spremnicima energije i odzivom potrošnje Hrvoje Bašić Završna diseminacija projekta SIREN FER, 30. studenog 2018. Sadržaj
VIK-01 opis
Višenamensko interfejsno kolo VIK-01 Višenamensko interfejsno kolo VIK-01 (slika 1) služi za povezivanje različitih senzora: otpornog senzora temperature, mernih traka u mostnoj vezi, termopara i dr. Pored
Tolerancije slobodnih mjera ISO Tolerancije dimenzija prešanih gumenih elemenata (iz kalupa) Tablica 1.1. Dopuštena odstupanja u odnosu na dime
Tolerancije dimenzija prešanih gumenih elemenata (iz kalupa) Tablica 1.1. Dopuštena odstupanja u odnosu na dimenzije Dimenzije (mm) Klasa M1 Klasa M2 Klasa M3 Klasa M4 od NAPOMENA: do (uključujući) F C
Sveučilište J.J. Strossmayera Fizika 2 FERIT Predložak za laboratorijske vježbe Određivanje relativne permitivnosti sredstva Cilj vježbe Određivanje r
Sveučilište J.J. Strossmayera Fizika 2 Predložak za laboratorijske vježbe Cilj vježbe Određivanje relativne permitivnosti stakla, plastike, papira i zraka mjerenjem kapaciteta pločastog kondenzatora U-I
voith.com Energetski učinkoviti na svim cestama Zračni kompresori
voith.com Energetski učinkoviti na svim cestama Zračni kompresori 1 2 1 Actros iz Daimlera 2 Volvo Bus 8900 Energetski učinkoviti na putu Zračni kompresori iz Voitha Na povijesnoj lokaciji Zschopau / Sachsen
10_Perdavanja_OPE [Compatibility Mode]
![10_Perdavanja_OPE [Compatibility Mode]](/thumbs/101/152226818.jpg "10_Perdavanja_OPE [Compatibility Mode]")
OSNOVE POSLOVNE EKONOMIJE Predavanja: 10. cjelina 10.1. OSNOVNI POJMOVI Proizvodnja je djelatnost kojom se uz pomoć ljudskog rada i tehničkih sredstava predmeti rada pretvaraju u proizvode i usluge. S
ThoriumSoftware d.o.o. Izvrsni inženjeri koriste izvrstan alat! Mobile: +385 (0) Kontakt: Dario Ilija Rendulić
JAVNO SAVJETOVANJE O NACRTU PRAVILNIKA O IZRADI ANALIZE TROŠKOVA I KORISTI 1 13 SADRŽAJ: I. OPĆE ODREDBE... 4 Članak 1.... 4 Članak 2.... 4 Značenje pojedinih izraza... 4 Članak 3.... 4 II. ANALIZA TROŠKOVA
ЕНЕРГЕТСКИ ТРАНСФОРМАТОРИ
Универзитет у Београду, Електротехнички факултет, Катедра за енергетске претвараче и погоне ЕНЕРГЕТСКИ ТРАНСФОРМАТОРИ (3Е3ЕНТ) Јул 9. Трофазни уљни енергетски трансформатор са номиналним подацима: 4 V,
PowerPoint Presentation
МОБИЛНЕ МАШИНЕ 2 предавање 1.1 садржај предмета, дефинисање машина Назив предмета: МОБИЛНЕ МАШИНЕ 2 Наставник: Сарадник: Предраг Милић Шифра предмета: Година: I Семестар: 2 Статус предмета: Број ЕСПБ:
PowerPoint Presentation
МОБИЛНЕ МАШИНЕ предавање 1.1 садржај предмета, дефинисање машина Студијски програм: Врста и ниво студија: Машинско инжењерство Основне академске студије Назив предмета: MOБИЛНЕ МАШИНЕ 1 Наставник: Асистент:
Microsoft PowerPoint - Sustav_upravljanja_energetikom_objekta_V1
Sustav upravljanja energetikom objekta (Building Energy Management System) BACS (Building Automation Control System) BEMS (Building Energy Management System) Proces izvedbe BEMS-a Analiza primjene BEMS-a
Задатак 4: Центрифугална пумпа познате карактеристике при n = 2900 min -1 ради на инсталацији приказаној на слици и потискује воду из резервоара А у р
Задатак 4: Центрифугална пумпа познате карактеристике при n = 900 min -1 ради на инсталацији приказаној на слици и потискује воду из резервоара А у резервоар B. Непосредно на излазу из пумпе постављен
Microsoft Word - Novi proizvod - Sistem za komunikaciju 720 v1.doc
ТЕХНИЧКО РЕШЕЊЕ Нови производ: Једносмерна дистрибуција напона као оптимално решење коришћења енергије алтернативних извора Руководилац пројекта: Живанов Љиљана Одговорно лице: Лазић Мирослав Аутори: Лазић
smart >> Katalog cijena, vrijedi od
smart >> Katalog cijena, vrijedi od 15.5.2019 smart >> smart. Odmak za novu generaciju. smart Urbani pionir. Savršeni gradski automobil. Sa savršenim pogonom za grad: potpuno električan, s lokalnim nultim
Postojanost boja
Korištenje distribucije osvjetljenja za ostvaranje brzih i točnih metode za postojanost boja Nikola Banić 26. rujna 2014. Sadržaj Postojanost boja Ubrzavanje lokalnog podešavanja boja Distribucija najčešćih
Ne mijenjajte ono što volite. Samo ono što morate. Originalni servisni paketi za vozila starija od osam godina.
Ne mijenjajte ono što volite. Samo ono što morate. Originalni servisni paketi za vozila starija od osam godina. A klasa W168 A klasa W168 ULJNI SERVIS 168006/007/ 008/009/109 OM668 Filtar ulja 168031/032/033
Slide 1
Modeliranje hibridnog sustava geotermalne dizalice topline i plinskog kotla u funkciji klimatskih parametara grada Zagreba Student: Boris Klabučar Mentori: Prof.dr.sc. Tomislav Kurevija i Doc.dr.sc. Luka
Microsoft Word - Dopunski_zadaci_iz_MFII_uz_III_kolokvij.doc
Dopunski zadaci za vježbu iz MFII Za treći kolokvij 1. U paralelno strujanje fluida gustoće ρ = 999.8 kg/m viskoznosti μ = 1.1 1 Pa s brzinom v = 1.6 m/s postavljana je ravna ploča duljine =.7 m (u smjeru
5
5. RADNA PROBA Uređenje dijela sustava za paljenje i ubrizgavanje kod Ottovih motora ili uređenje sustava za ubrizgavanje kod Dieselovih motora Za uspješno obavljen zadatak kandidat treba: opisati postupak
Elektronika 1-RB.indb
IME I PREZIME UČENIKA RAZRED NADNEVAK OCJENA Priprema za vježbu Snimanje strujno-naponske karakteristike diode. Definirajte poluvodiče i navedite najčešće korištene elementarne poluvodiče. 2. Slobodni
1
Podsetnik: Statističke relacije Matematičko očekivanje (srednja vrednost): E X x p x p x p - Diskretna sl promenljiva 1 1 k k xf ( x) dx E X - Kontinualna sl promenljiva Varijansa: Var X X E X E X 1 N
FINANCIJSKI REZULTATI ZA GODINU Kontakt: INA-Industrija nafte, d.d. Sektor korporativnih komunikacija Avenija Većeslava Holjevca 10, Zagreb Služ
FINANCIJSKI REZULTATI ZA 2016. GODINU Kontakt: INA-Industrija nafte, d.d. Sektor korporativnih komunikacija, Zagreb Služba za odnose s javnošću E-mail: PR@ina.hr Press centar na www.ina.hr 1 INA u 2016.
Univerzitet u Beogradu Elektrotehnički fakultet Katedra za energetske pretvarače i pogone ISPIT IZ SINHRONIH MAŠINA (13E013SIM) 1. Poznati su podaci o
Univerzitet u Beogradu Elektrotehnički akultet Katedra za energetske pretvarače i pogone ISPIT IZ SINHRONIH MAŠINA (13E013SIM) 1. Poznati su podaci o namotaju statora sinhronog motora sa stalnim magnetima
EU GPP Criteria for cleaning services
EUROPSKA KOMISIJA Bruxelles, 8.1.2019. SWD(2019) 2 final RADNI DOKUMENT SLUŽBI KOMISIJE Mjerila EU-a za zelenu javnu nabavu za cestovni promet HR HR Mjerila EU-a za zelenu javnu nabavu za cestovni promet
Microsoft Word - 4.Ee1.AC-DC_pretvaraci.10
AC-DC ПРЕТВАРАЧИ (ИСПРАВЉАЧИ) Задатак 1. Једнофазни исправљач са повратном диодом, са слике 1, прикључен на напон 1 V, 5 Hz напаја потрошач велике индуктивности струјом од 1 А. Нацртати таласне облике
Microsoft Word - V03-Prelijevanje.doc
Praktikum iz hidraulike Str. 3-1 III vježba Prelijevanje preko širokog praga i preljeva praktičnog profila Mali stakleni žlijeb je izrađen za potrebe mjerenja pojedinih hidrauličkih parametara tečenja
Microsoft PowerPoint - GR_MbIS_12_IDEF
Menadžment poslovnih informacionih sistema - 12 metode modeliranja funkcija pripremila Doc. dr Gordana Radić Integfated DEFinition Definicija: je metoda (jezik) modeliranja bazirana je na kombinaciji grafike
Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet Zavod za geomatiku Kačićeva 26, Zagreb
Sveučilište u Zagrebu Geodetski fakultet Zavod za geomatiku Kačićeva 26, 10 000 Zagreb Korištenje daljinskih istraživanja i GNSS-a za preciznu poljoprivredu Zagreb, siječanj 2013 Sanja Stilinović Andrea
PowerPoint Presentation
Analiza iskorištavanja otpadne topline u centraliziranim toplinskim sustavima korištenjem metode niveliranog troška otpadne topline Borna Doračić, Tomislav Novosel, Tomislav Pukšec, Neven Duić UVOD 50
Numeričke metode u fizici 1, Projektni zadataci 2018./ Za sustav običnih diferencijalnih jednadžbi, koje opisuju kretanje populacije dviju vrs
Numeričke metode u fizici, Projektni zadataci 8./9.. Za sustav običnih diferencijalnih jednadžbi, koje opisuju kretanje populacije dviju vrsta životinja koje se nadmeću za istu hranu, dx ( dt = x x ) xy
INDIKATOR SVJETLA FUNKCIJE TIPKI 1. Prikazuje se temperatura i parametri upravljanja 2. Crveno svjetlo svijetli kad grijalica grije 3. Indikator zelen
INDIKATOR SVJETLA FUNKCIJE TIPKI 1. Prikazuje se temperatura i parametri upravljanja 2. Crveno svjetlo svijetli kad grijalica grije 3. Indikator zelenog svjetla koji prikazuje sniženu temperaturu. Uključuje
Slide 1
OSNOVNI MODEL PARKIRNE KLIME RT 880/ RT 780 OSNOVNI MODEL RT 880 Mogućnost ugradnje na gotovo sva vozila Hermetički zatvoren sustav Gornji pokrov moguće je obojati u boju vozila NOVA GENERACIJA PARKIRNIH
VELEUČILIŠTE VELIKA GORICA REZULTATI STUDENTSKE ANKETE PROVEDENE NA VELEUČILIŠTU VELIKA GORICA ZA ZIMSKI SEMESTAR AKADEMSKE 2013/2014 GODINE 1. Uvod E
REZULTATI STUDENTSKE ANKETE PROVEDENE NA VELEUČILIŠTU VELIKA GORICA ZA ZIMSKI SEMESTAR AKADEMSKE 2013/2014 GODINE 1. Uvod Evaluacijska anketa nastavnika i nastavnih predmeta provedena je putem interneta.
Produženo jamstvo za nova vozila OPEL Trogodišnje jamstvo Četverogodišnje jamstvo Petogodišnje jamstvo Neograničena Neograničena MODEL do km d
Produženo jamstvo za nova vozila OPEL Trogodišnje jamstvo Četverogodišnje jamstvo Petogodišnje jamstvo MODEL do 100 000 km do 120 000 km do 150 000 km Agila/Astra/Corsa/ Meriva/Tigra Vectra/Signum/ Zafira/Combo
(Microsoft Word - Dr\236avna matura - studeni osnovna razina - rje\232enja)
1. C. Imamo redom: I. ZADATCI VIŠESTRUKOGA IZBORA 9 + 7 6 9 + 4 51 = = = 5.1 18 4 18 8 10. B. Pomoću kalkulatora nalazimo 10 1.5 = 63.45553. Četvrta decimala je očito jednaka 5, pa se zaokruživanje vrši
CJENIK KUĆNE I KOMERCIJALNE SERIJE AZURI DC INVERTER ZIDNI KLIMA UREĐAJI SUPRA STANDARDNO UKLJUČENO -- Wifi sučelje -- Led display -- Automatski rad -
AZURI DC INVERTER ZIDNI KLIMA UREĐAJI SUPRA STANDARDNO UKLJUČENO Wifi sučelje Led display Automatski rad Automatsko pokretanje Inteligentno odmrzavanje Samodijagnoza Filter za pročišćivanje zraka Cold
Slide 1
0(a) 0(b) 0(c) 0(d) 0(e) :: :: Neke fizikalne veličine poput indeksa loma u anizotropnim sredstvima ovise o iznosu i smjeru, a nisu vektori. Stoga se namede potreba poopdavanja. Međutim, fizikalne veličine,
K A T A L O G R E Z E R V N I H D I J E L O V A M O T O K U L T I V A T O R GREENY MINI IZDANJE
K A T A L O G R E Z E R V N I H D I J E L O V A M O T O K U L T I V A T O R GREENY MINI IZDANJE 07.2018 MOTOKULTIVATOR «GREENY- MINI» SPOJKA - KUĆIŠTE TABELA 1 MTK. «GREENY MINI» SPOJKA - KUĆIŠTE TABELA
Microsoft Word - oae-09-dom.doc
ETF U BEOGRADU, ODSEK ZA ELEKTRONIKU Milan Prokin Radivoje Đurić Osnovi analogne elektronike domaći zadaci - 2009 Osnovi analogne elektronike 3 1. Domaći zadatak 1.1. a) [5] Nacrtati direktno spregnut
Sos.indd
STRUČNI RADOVI IZVAN TEME Krešimir Šoš Vlatko Vučetić Romeo Jozak PRIMJENA SUSTAVA ZA PRAĆENJE SRČANE FREKVENCIJE U NOGOMETU 1. UVOD Nogometna igra za igrača predstavlja svojevrsno opterećenje u fiziološkom
Toplinska i električna vodljivost metala
Električna vodljivost metala Cilj vježbe Određivanje koeficijenta električne vodljivosti bakra i aluminija U-I metodom. Teorijski dio Eksperimentalno je utvrđeno da otpor ne-ohmskog vodiča raste s porastom
Frekventne metode analize sistema automatskog upravljanja
Kaskadna kompenzacija SAU Kaskadna kompenzacija U inženjerskoj praksi, naročito u sistemima regulacije elektromotornih pogona i tehnoloških procesa, veoma često se primenjuje metoda kaskadne kompenzacije,
EUROPSKA KOMISIJA Bruxelles, C(2019) 1710 final ANNEX PRILOG DELEGIRANOJ UREDBI KOMISIJE (EU) /.. o izmjeni priloga I. i II. Uredbi (EU) br.
EUROPSKA KOMISIJA Bruxelles, 7.3.2019. C(2019) 1710 final ANNEX PRILOG DELEGIRANOJ UREDBI KOMISIJE (EU) /.. o izmjeni priloga I. i II. Uredbi (EU) br. 510/2011 Europskog parlamenta i Vijeća u pogledu praćenja
UNAPREĐENJE ENERGETSKE EFIKASNOSTI GRADSKOG SISTEMA ZA UPRAVLJANJE ČVRSTIM OTPADOM
Univerzitet u Kragujevcu Mašinski fakultet Kragujevac University of Kragujevac Faculty of Mechanical Engineering Kragujevac IMPROVING MUNICIPAL SYSTEM FOR SOLID WASTE MANAGEMENT USING GIS-TEHNIQUES AND
(Kvantitativne metode odlu\350ivanja \226 problem optimalne zamjene opreme | math.e)
1 math.e Hrvatski matematički elektronički časopis Kvantitativne metode odlučivanja problem optimalne zamjene opreme optimizacija teorija grafova mr. sc. Bojan Kovačić, dipl. ing. matematike, RRiF Visoka
KORIŠTENJE ENERGIJE ZA GRIJANJE I PRIPREMU TOPLE POTROŠNE VODE POMOĆU TOPLOTNIH PUMPI KOJE KORISTE CO2 KAO RADNI MEDIJ Amna DERVOZ Mašinski fakultet S
KORIŠTENJE ENERGIJE ZA GRIJANJE I PRIPREMU TOPLE POTROŠNE VODE POMOĆU TOPLOTNIH PUMPI KOJE KORISTE CO2 KAO RADNI MEDIJ Amna DERVOZ Mašinski fakultet Sarajevo Univerzitet u Sarajevu 1 Sadržaj - Princip
8 2 upiti_izvjesca.indd
1 2. Baze podataka Upiti i izvješća baze podataka Na početku cjeline o bazama podataka napravili ste plošnu bazu podataka o natjecanjima učenika. Sada ćete izraditi relacijsku bazu u Accessu o učenicima
Slide 1
Анализа електроенергетских система -Прорачун кратких спојева- Кратак спој представља поремећено стање мреже, односно поремећено стање система. За време трајања кратког споја напони и струје се мењају са
ELEKTRONIKA
МИНИСТАРСТВО ПРОСВЕТЕ, НАУКЕ И ТЕХНОЛОШКОГ РАЗВОЈА РЕПУБЛИКЕ СРБИЈЕ ЗАЈЕДНИЦА ЕЛЕКТРОТЕХНИЧКИХ ШКОЛА РЕПУБЛИКЕ СРБИЈЕ ДВАДЕСЕТ ДРУГО РЕГИОНАЛНО ТАКМИЧЕЊЕ ЗАДАЦИ ИЗ ЕЛЕКТРОНИКЕ ЗА УЧЕНИКЕ ТРЕЋЕГ РАЗРЕДА
АНКЕТА О ИЗБОРУ СТУДИЈСКИХ ГРУПА И МОДУЛА СТУДИЈСКИ ПРОГРАМИ МАСТЕР АКАДЕМСКИХ СТУДИЈА (МАС): А) РАЧУНАРСТВО И АУТОМАТИКА (РиА) и Б) СОФТВЕРСКО ИНЖЕЊЕ
АНКЕТА О ИЗБОРУ СТУДИЈСКИХ ГРУПА И МОДУЛА СТУДИЈСКИ ПРОГРАМИ МАСТЕР АКАДЕМСКИХ СТУДИЈА (МАС): А) РАЧУНАРСТВО И АУТОМАТИКА (РиА) и Б) СОФТВЕРСКО ИНЖЕЊЕРСТВО И ИНФОРМАЦИОНЕ ТЕХНОЛОГИЈЕ (СИИТ) У циљу бољег
Microsoft Word - Master 2013
ИСПИТНИ РОК: ЈУН 2018/2019 МАСТЕР АКАДЕМСКЕ СТУДИЈЕ (АКРЕДИТАЦИЈА 2013) Студијски програм: ЕЛЕКТРОЕНЕРГЕТИКА Семестар 17.06.2019 Статички електрицитет у технолошким процесима Електронска кола за управљање
BABIĆ ANTO.pdf
SVEUČILIŠTE JOSIPA JURJA STROSSMAYERA U OSIJEKU ELEKTROTEHNIČKI FAKULTET Sveučilišni studij SUSTAV UPRAVLJANJA ELEKTRIČNIM MOTORIMA PREKO PROFIBUS INDUSTRIJSKE SABIRNICE Diplomski rad Anto Babić Osijek,
OSNOVNI PODACI Goodyear FUELMAX GEN-2 Goodyear FUELMAX GEN-2 je nova serija teretnih pneumatika za upravljačku i pogonsku osovinu namenjenih voznim pa
OSNOVNI PODACI Goodyear FUELMAX GEN- Goodyear FUELMAX GEN- je nova serija teretnih pneumatika za upravljačku i pogonsku osovinu namenjenih voznim parkovima koji obavljaju regionalni transport i prevoz
PowerPoint Presentation
+ Fakultet organizacionih nauka Upravljanje razvojem IS MSc Ana Pajić Simović ana.pajic@fon.bg.ac.rs ANALIZA POSLOVNIH PROCESA BUSINESS PROCESS MANAGEMENT (BPM) PROCESS MINING + Business Process Management
Primjena neodredenog integrala u inženjerstvu Matematika 2 Erna Begović Kovač, Literatura: I. Gusić, Lekcije iz Matematike 2
Primjena neodredenog integrala u inženjerstvu Matematika 2 Erna Begović Kovač, 2019. Literatura: I. Gusić, Lekcije iz Matematike 2 http://matematika.fkit.hr Uvod Ako su dvije veličine x i y povezane relacijom
15X65 CITROËN C3 TEHNIČKE KARAKTERISTIKE
15X65 CITROËN C3 TEHNIČKE KARAKTERISTIKE CITROËN C3 TEHNIČKE KARAKTERISTIKE Septembar 2018 IZVEDBE PureTech 68 BVM PureTech 82 S&S BVM PureTech 110 S&S BVM6 PureTech 110 S&S EAT6 BlueHDi 100 S&S BVM6 MOTOR
NOVI CITROËN BERLINGO VAN TEHNIČKE KARAKTERISTIKE
NOVI CITROËN BERLINGO VAN TEHNIČKE KARAKTERISTIKE NOVI CITROËN BERLINGO VAN TEHNIČKE KARAKTERISTIKE Septembar 018. IZVEDBE BlueHDi 75 BVM BlueHDi 100 S&S BVM BlueHDi 10 S&S BVM6 BlueHDi 10 S&S EAT8 MOTOR
Microsoft Word - Svrha projekta.doc
S V E U Č I L I Š T E U Z A G R E B U FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAČUNARSTVA Zavod za elektroničke sustave i obradbu informacija FER 2 program, 1. godina diplomskog studija Kolegij: Sustavi za praćenje
Microsoft PowerPoint - MODELOVANJE-predavanje 9.ppt [Compatibility Mode]
![Microsoft PowerPoint - MODELOVANJE-predavanje 9.ppt [Compatibility Mode]](/thumbs/104/162378327.jpg "Microsoft PowerPoint - MODELOVANJE-predavanje 9.ppt [Compatibility Mode]")
MODELONJE I SIMULIJ PROES 9. Rešavanje dinamičkih modela; osnovni pojmovi upravljanja procesima http://elektron.tmf.bg.ac.rs/mod Dr Nikola Nikačević METODE Z REŠNJE LINERNIH DINMIČKIH MODEL 1. remenski
kriteriji ocjenjivanja - informatika 8
8. razred Nastavne cjeline: 1. Osnove informatike 2. Pohranjivanje multimedijalnih sadržaja, obrada zvuka 3. Baze podataka - MS Access 4. Izrada prezentacije 5. Timska izrada web stranice 6. Kritički odnos
Техничко решење: Метода мерења реактивне снаге у сложенопериодичном режиму Руководилац пројекта: Владимир Вујичић Одговорно лице: Владимир Вујичић Аут
Техничко решење: Метода мерења реактивне снаге у сложенопериодичном режиму Руководилац пројекта: Владимир Вујичић Одговорно лице: Владимир Вујичић Аутори: Иван Жупунски, Небојша Пјевалица, Марјан Урекар,
VISOKO UČINKOVITE TOPLINSKE PUMPE ZRAK/VODA S AKSIJALNIM VENTILATORIMA I SCROLL KOMPRESOROM Stardandne verzije u 10 veličina Snaga grijanja (Z7;V45) 6
VISOKO UČINKOVITE TOPLINSKE PUMPE ZRAK/VODA S AKSIJALNIM VENTILATORIMA I SCROLL KOMPRESOROM Stardandne verzije u 10 veličina Snaga grijanja (Z7;V45) 6 37 kw // Snaga hlađenja (Z35/V7) 6 49 kw ORANGE HT
BOS_Caracteristiques_Techniques_VP_NOUVEAU_BERLINGO__Juin_2018
NOVI CITROËN BERLINGO TEHNIČKE KARAKTERISTIKE NOVI CITROËN BERLINGO TEHNIČKE KARAKTERISTIKE Jun 2018. PureTech 110 S&S BVM6 BlueHDi 75 BVM BlueHDi 100 BVM BlueHDi 130 S&S BVM6 BlueHDi 130 S&S EAT8 Izvedba
ЕНЕРГЕТСКИ ПРЕТВАРАЧИ септембар 2005
ЕНЕРГЕТСКИ ПРЕТВАРАЧИ јануар 0. год.. Потрошач чија је привидна снага S =500kVA и фактор снаге cosφ=0.8 (индуктивно) прикључен је на мрежу 3x380V, 50Hz. У циљу компензације реактивне снаге, паралелно са
PowerPoint Presentation
Колоквијум # задатак подељен на 4 питања: теоријска практична пишу се програми, коначно решење се записује на папиру, кодови се архивирају преко сајта Инжењерски оптимизациони алгоритми /3 Проблем: NLP:
Динамика крутог тела
Динамика крутог тела. Задаци за вежбу 1. Штап масе m и дужине L се крајем А наслања на храпаву хоризонталну раван, док на другом крају дејствује сила F константног интензитета и правца нормалног на штап.
osnovni gredni elementi - primjer 2.nb
MKE: Zadatak 1 - Primjer 1 Za nosač na slici potrebno je odrediti raspodjelu momenata savijanja pomoću osnovnih grednih elemenata. Gredu diskretizirati sa elementa. Rezultate usporediti sa analitičkim
Projektantske podloge Kondenzacijski uređaji Tehnički list ecotec plus 48/65 kw Grijanje Hlađenje Nove energije
Projektantske podloge Kondenzacijski uređaji Tehnički list 48/65 kw Grijanje Hlađenje Nove energije 1.11. Plinski kondenzacijski cirkulacijski uređaj VU 486/5-5 Posebne značajke - Modulacijsko područje
Орт колоквијум
Испит из Основа рачунарске технике - / (6.6.. Р е ш е њ е Задатак Комбинациона мрежа има пет улаза, по два за број освојених сетова тенисера и један сигнал који одлучује ко је бољи уколико је резултат
ALIP1_udzb_2019.indb
Razmislimo Kako u memoriji računala prikazujemo tekst, brojeve, slike? Gdje se spremaju svi ti podatci? Kako uopće izgleda memorija računala i koji ju elektronički sklopovi čine? Kako biste znali odgovoriti
Microsoft Word - WienerShrink.doc
SVEUILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA ZAVOD ZA ELEKTRONIKE SUSTAVE I OBRADBU INFORMACIJA SEMINAR IZ NMDOS-a: Potiskivanje šuma korištenjem wavelet transfomacije i optimalnih filtara
oae_10_dom
ETF U BEOGRADU, ODSEK ZA ELEKTRONIKU Milan Prokin Radivoje Đurić domaći zadaci - 2010 1. Domaći zadatak 1.1. a) [4] Nacrtati direktno spregnut pojačavač (bez upotrebe sprežnih kondenzatora) sa NPN tranzistorima
Техничко решење: Метода мерења ефективне вредности сложенопериодичног сигнала Руководилац пројекта: Владимир Вујичић Одговорно лице: Владимир Вујичић
Техничко решење: Метода мерења ефективне вредности сложенопериодичног сигнала Руководилац пројекта: Владимир Вујичић Одговорно лице: Владимир Вујичић Аутори: Драган Пејић, Бојан Вујичић, Небојша Пјевалица,
Матрична анализа конструкција
. 5 ПРИМЕР На слици. је приказан носач који је састављен од три штапа. Хоризонтални штапови су константног попречног пресека b/h=./.5 m, док је коси штап са линеарном променом висине. Одредити силе на
Microsoft Word - Master 2013
ИСПИТНИ РОК: СЕПТЕМБАР 2018/2019 МАСТЕР АКАДЕМСКЕ СТУДИЈЕ (АКРЕДИТАЦИЈА 2013) Студијски програм: ЕЛЕКТРОЕНЕРГЕТИКА Семестар 19.08.2019 Електромагнетна компатибилност у електроенергетици Управљање дистрибутивном
MILANO ZONA12 26 CIJENA: NA UPIT MOTOR: 250w rear BATTERY: 36v 5,2 ah integrated SPEED: single speed TIRE: CTS 26 x1,5 BRAKE: caliper MONITOR: LCD dis
MILANO ZONA12 26 CIJENA: NA UPIT MOTOR: 250w rear BATTERY: 36v 5,2 ah integrated SPEED: single speed TIRE: CTS 26 x1,5 BRAKE: caliper MONITOR: LCD display RANGE: 40 60 km LIGHT: RIDE EXPERIENCE: torque
(Microsoft Word vje\236ba - LIMES FUNKCIJE.doc)
Zadatak Pokažite, koristeći svojstva esa, da je ( 6 ) 5 Svojstva esa funkcije u točki: Ako je k konstanta, k k c c c f ( ) L i g( ) M, tada vrijedi: c c [ f ( ) ± g( ) ] c c f ( ) ± g( ) L ± M c [ f (
Uvod u obične diferencijalne jednadžbe Metoda separacije varijabli Obične diferencijalne jednadžbe Franka Miriam Brückler
Obične diferencijalne jednadžbe Franka Miriam Brückler Primjer Deriviranje po x je linearan operator d dx kojemu recimo kao domenu i kodomenu uzmemo (beskonačnodimenzionalni) vektorski prostor funkcija
Microsoft Word - IP_Tables_programski_alat.doc
1. IP Tables alat (pregled naredbi) 1.1. Osnovne IP Tables naredbe za filtriranje paketa U ovom poglavlju opisane su osnovne IP Tables naredbe korištene za filtriranje paketa. S programskim paketom IP
SVEUČILIŠTE U ZAGREBU
SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE ZAVRŠNI RAD Zagreb, 2016. SVEUČILIŠTE U ZAGREBU FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE Razvoj programskog alata za simulaciju i analizu performansi